2.

6 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

El problema más significativo de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Es decir, ¿bajo qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable,
¿cómo se estabiliza?
Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada (finita) produce una salida
acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escalón aplicada a un sistema la
salida debe ser finita, pero éste no es necesariamente estable si una sola entrada escalón
produce una salida finita: toda entrada escalón debe producir salidas finitas.
De otra manera, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una entrada
impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si, al responder a la
entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a
infinito, entonces el sistema es inestable. Sin embargo, si la salida no tiende a cero o no crece
a infinito, pero tiende a un valor finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es
crítico o marginalmente estable.
Se puede decir que esta es la característica más importante de los sistemas de control ya que,
en un sistema estable, la señal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la entrada no
sale de los límites establecidos, por el contrario, se mantiene en una posición sino igual, por
lo menos paralela a la señal de entrada.
Determinar la a estabilidad de un sistema dada su función de transferencia implica también
determinar las raíces del polinomio del denominador de la función y considerar si cualquiera
de éstas son o no positivas. Sin embargo, las raíces no se pueden obtener con facilidad si el
polinomio del denominador es de la forma

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

y n es mayor que 3 o 4.
El criterio de Routh-Hurwitz, sin embargo, presenta un método que se puede usar en tales
situaciones.
La primera prueba que se aplica es revisar los coeficientes de los términos de la expresión
anterior. Si éstos son todos positivos y ninguno es cero, entonces el sistema puede ser estable.
Si cualquiera de los coeficientes es negativo, entonces el sistema es inestable. Si cualquiera
de los coeficientes es cero, entonces, en el mejor de los casos, el sistema es críticamente
estable.
De este modo, por ejemplo, el denominador (s3+2s2+3s+1) puede ser estable puesto que todos
los coeficientes están presentes y son positivos. Sin embargo, (s3-2s2+3s+1) es inestable
debido a que hay un coeficiente negativo. Con (s3+2s2+3s) no hay un término y así en el
mejor de los casos el sistema es críticamente estable.
Para sistemas que tienen denominadores que podrían ser estables se lleva a cabo una segunda
prueba. Los coeficientes de la ecuación se escriben en un orden particular denominado
arreglo de Routh. Este es:

Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante cálculo a partir de los

elementos de los dos renglones inmediatamente anteriores. Los renglones subsecuentes se
calculan hasta que sólo aparece en ceros. El arreglo debería contener entonces, (n + 1)
renglones, un renglón corresponde a cada uno de los términos sn hasta s0.

Los elementos del tercer renglón se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones
previos mediante
𝑎𝑛
𝑏1 = 𝑎𝑛−2 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−3 𝐸𝑐.2.6.1
 𝑎𝑛
𝑏2 = 𝑎𝑛−4 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−5 𝐸𝑐.2.6.2

Los elementos del cuarto renglón se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones
previos mediante
𝑎𝑛−1
𝑐1 = 𝑎𝑛−3 − ( ) 𝑏2 𝐸𝑐.2.6.3
𝑏1
𝑎𝑛−1
𝑐2 = 𝑎𝑛−5 − ( ) 𝑏3 𝐸𝑐.2.6.4
𝑏1

Conocer las raíces de la ecuación característica, para comprobar si las partes reales de todas
ellas son negativas y asegurar así que el sistema es estable, es difícil cuando el orden del
sistema es superior a dos. El problema se incrementa si, además, los coeficientes de la
ecuación no son valores numéricos, sino que dependen de algún parámetro variable.
El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuación característica de un sistema permite
conocer si es estable o no, sin necesidad de calcular las raíces de dicha ecuación
característica.
Es importante recalcar que el criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta,
es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o
inestabilidad, lo próximo o lo alejado que se está de volverse inestable o estable.
El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:
1. Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:
𝑎𝑜 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑜 = 0 𝐸𝑐. 2.6.5

en donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que un an 0; es decir, se elimina
cualquier raíz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. En
tal caso, el sistema no es estable. Si sólo nos interesa la estabilidad absoluta, no es necesario
continuar con el procedimiento.
Observe que todos los coeficientes deben ser positivos. Ésta es una condición necesaria,
como se aprecia a partir del argumento siguiente: un polinomio en s con coeficientes reales
siempre puede factorizarse en factores lineales y cuadráticos tales como (s + a) y (s2 + bs +
c), en donde a, b y c son números reales. Los factores lineales producen las raíces reales y
los factores cuadráticos producen las raíces complejas del polinomio. El factor (s2 + bs + c)
produce las raíces con partes reales negativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas
las raíces que tienen partes reales negativas, las constantes a, b, c, ... deben ser positivas en
todos los factores.
El producto de cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que contengan solo
coeficientes positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es
importante señalar que la condición de que todos los coeficientes sean positivos no es
suficiente para asegurar la estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación (2.6.5) estén presentes y tengan un
signo positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos
miembros de la ecuación por -1.)

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones
y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:

Los coeficientes bl, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:
𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5
𝑏2 =
𝑎1
𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝑏3 =
𝑎1
La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de los dos renglones anteriores al evaluar
las c, las d, las e, etc. Es decir,
 𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1
𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
𝑐3 =
𝑏1
y
𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑐2
𝑑1 =
𝑐1
𝑐1 𝑏3 − 𝑏1 𝑐3
𝑑2 =
𝑐1
Este proceso continúa hasta que se completa el n-ésimo renglón. El arreglo completo de los
coeficientes es triangular.
Observe que, al desarrollar el arreglo, un renglón completo se divide entre, o se multiplica
por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico subsecuente sin alterar la
conclusión de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la ecuación (2.6.5) con
partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del arreglo. Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos
de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los signos. La condición necesaria
y suficiente para que todas las raíces de la ecuación (2.6.5) se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación (2.6.5) sean positivos y que
todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.

Ejemplo: Usar el arreglo de Routh para determinar si el sistema que tiene la siguiente
función de transferencia es o no estable
2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 1
Respuesta:
El denominador es (𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 1) y por inspección todos los coeficientes son
positivos y no falta ninguno. Por lo tanto, podría ser estable. A fin de asegurar que es estable,
entonces se tiene que usar el arreglo de Routh. Los dos primeros renglones del arreglo son
Los elementos del Tercer renglón del arreglo se calculan usando las ecuaciones [2.6.1] y
[2.6.2]
𝑎𝑛
𝑏1 − 𝑎𝑛−2 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−3
1
𝑏1 − 3 − ( ) 4 = 1
2
y
𝑎𝑛
𝑏2 − 𝑎𝑛−4 − ( )𝑎
𝑎𝑛−1 𝑛−5
1
𝑏2 = 1 − ( ) 0 = 1
2
De esta manera el arreglo se convierte en

Los elementos del cuarto renglón se calculan usando las ecuaciones [2.6.3] y [2.6.4]
𝑎𝑛−1
𝑐1 = 𝑎𝑛−3 − ( ) 𝑏2
𝑏1
2
𝑐1 = 4 − ( ) 1 = 2
1
y
𝑎𝑛−1
𝑐2 = 𝑎𝑛−5 − ( ) 𝑏3
𝑏1
2
𝑐2 = 0 − ( ) 0 = 0
1
De esta manera, el arreglo se convierte en

El elemento del quinto renglón se calcula usando

 𝑏1
𝑑1 = 𝑏2 − ( ) 𝑐2
𝑐1
1
𝑑1 = 1 − ( ) 0 = 1
2
De esta manera el arreglo se convierte en

Todos los elementos de la primera columna son positivos y por lo tanto el sistema es estable.

Ing. Control W.Bolton pp: 190-193

Ing. Control de moderna pp:232-234
https://www.youtube.com/watch?v=LTQg8LzYwB8