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    Universidad Nacional Autónoma de México Dinámica de Maquinaría Practica 1 "Cinemática Espacial" Integrantes: Ortínez Gutiérrez Harumi

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    Este documento presenta los objetivos y desarrollo de una práctica sobre cinemática espacial. El objetivo era comprender los conceptos de vector de posición y velocidad en un sistema mecánico que incluía un disco giratorio, una rueda y un eje. Se midieron variables como el ángulo de inclinación, la velocidad del disco, el radio de la rueda y la distancia del eje, para luego calcular la velocidad de la rueda teórica y experimental. Los resultados se presentaron en una tabla con dos eventos y sus respect

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    Universidad Nacional Autónoma de México Dinámica de Maquinaría Practica 1 "Cinemática Espacial" Integrantes: Ortínez Gutiérrez Harumi

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    Este documento presenta los objetivos y desarrollo de una práctica sobre cinemática espacial. El objetivo era comprender los conceptos de vector de posición y velocidad en un sistema mecánico que incluía un disco giratorio, una rueda y un eje. Se midieron variables como el ángulo de inclinación, la velocidad del disco, el radio de la rueda y la distancia del eje, para luego calcular la velocidad de la rueda teórica y experimental. Los resultados se presentaron en una tabla con dos eventos y sus respect

    Descripción original:

    Practica 1 laboratorio de dinamica de maquinaria

    Título original

    P1

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    Universidad Nacional

    Autónoma de México

    Dinámica de Maquinaría

    Practica 1
    "Cinemática espacial"

    Integrantes:
     Ortínez Gutiérrez Harumi

    Grupo: 03 19/02/2018
    Objetivo
     Comprender los conceptos de vector de posición y vector de velocidad en el
    sistema mecánico propuesto.
     Obtener la velocidad angular de una rueda que gira sin deslizar como función de la
    velocidad angular de un sistema giratorio.

    Introducción
    Se presentaran los conceptos a estudiar en la práctica:

    Inversión Cinemática
    Es la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro mecanismo base, sin cambiar
    su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa
    como eslabón fijo del mecanismo.

    Par cinemático o junta cinemática


    Sistema de unión entre sólidos- rígidos que permite ciertos movimientos relativos y
    restringe otros.
    Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en función de qué movimientos
    restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes grupos:

     Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los
    eslabones a través de una superficie
     Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los
    eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto

    Se muestran algunos pares cinemáticos de tipo inferior:

    a) Par de revolución
    b) Par prismático
    c) Par helicoidal o de tornillo
    d) Par cilíndrico
    e) Par esférico
    f) Par plano

    Vector posición
    El vector posición de un cuerpo respecto a un sistema de referencia se define como el
    vector que une el lugar ocupado por el cuerpo con el origen del sistema de referencia.
    Como todo vector cuenta con: magnitud, dirección y sentido.
    Vector velocidad
    El vector de velocidad es el cociente del desplazamiento de
    una partícula en un lapso de tiempo, de otra manera se
    obtiene derivando el vector posición con respecto al
    tiempo.
    Dicho vector se dibuja como la tangente del
    desplazamiento.

    Desarrollo
    Con el material proporcionado en el laboratorio (un disco giratorio, una rueda y un eje) se
    procedió a realizar la práctica del siguiente modo:
    1. El conocimiento previo adquirido en la introducción se utilizó para analizar y
    localizar los elementos del experimento.
    2. Con ayuda del flexometro se midió el radio de la llanta y el largo del eje.
    3. Posteriormente con un dispositivo especializado para medir ángulos (angulimetro)
    se midió el ángulo de inclinación del eje con respecto al disco giratorio.
    4. Con las medidas pertinentes, se regulo la velocidad del disco para iniciar el
    experimento.
    5. Utilizando el tacómetro y una varilla de apoyo se tomó la velocidad del disco.
    6. Tomando en cuenta la relación del radio de la llanta y la distancia del eje, se midió
    la velocidad de la llanta.
    7. Finalmente modificamos el ángulo y velocidad del experimento para recabar más
    datos.
    8. Realización de cálculos.

    Cálculos
    Resultados

    Evento Ꝋ[º] L [cm] R [cm] Ω[rpm] Wr-exp[rpm] Wr-teo[rpm] Error[%]


    1 59 20 5 225 633 573.064206 10.458827
    2 32 20 5 150 315 330.856009 4.7924198

    Análisis y conclusiones
    Bibliografía
     Beer & Johnson Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica 7ª Edición McGraw
    Hill, 2004

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