.

1. Planteamiento del problema

Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la velocidad de un motor de

corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:

-La seal de salida, y, corresponde a la salida del generador.

-La seal de referencia, r, corresponde a la velocidad deseada.
-La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida.
-La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o
anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

3. Construccin del prototipo

La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y consta,

bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en
el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 KW . El potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en
sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante
todo el recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360 grados).

3.1 Elementos

Un motor de cd de imn permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma ms de 1 amperio con

el potencimetro acoplado. Los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no
giran a la misma velocidad en sentido dextrgiro que en sentido levgiro por lo que el
controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.
Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mnimo.
Esta ltima fuente se emplear para alimentar el amplificador operacional y el circuito de potencia
(transistores) con voltajes +V y V, de tal manera que el motor pueda girar en ambos sentidos.

Figura No.1 Servosistema de posicin de cd.

3.2 Estudio de los elementos constitutivos

Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la
dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de los componentes del
sistema.

3.2.1 Motor de corriente directa de imn permanente.

Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la
velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en
todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500
r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5
voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que
con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de
Superposicin, si fuese lineal en todo su rango.

Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento

lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la
velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del
motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor
en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida
teniendo en cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.

3.2.2 Potencimetro lineal

Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la
figura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido
dextrgiro (o levgiro) y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. El
incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la
posicin del potencimetro.

Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de stos sera
similar a la mostrada en la figura 3.

Figura 3. Curva caracterstica de un potencimetro lineal.

3.2.3 Acople mecnico

Del acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro se debe verificar que no exista
deslizamiento.

1. Modelamiento matemtico

Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se debe alimentar el
sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y,
posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por ej.: System Identification
Toolbox de MATLAB), se procesan las seales entrada y salida hasta obtener el modelo que
represente en mejor forma la dinmica del sistema.
Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas computacionales ni de tarjetas
de adquisicin de datos indispensable para la toma de las variables de entrada y salida, por lo que
recurriremos a formas manuales no muy precisas pero vlidas para lograr un modelo aceptable.

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del
sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la
definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la
salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al
dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.

Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y almacenar en

medios magnticos las seales de entrada y salida de manera tal que se puedan analizar
posteriormente con la ayuda de un PC, que sera lo ms recomendable, puede montar la experiencia
enunciada a continuacin para lo cual necesita los siguientes elementos:

Conjunto motor-potencimetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro.
Voltmetro digital
Cronmetro digital
Cables y conectores

La experiencia consiste bsicamente en aplicar un voltaje de cd (seal escaln) al motor, detenerlo

antes de dar el giro completo y medir el tiempo y el voltaje final del potencimetro, as:

Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b.

Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro y el negativo a
tierra (referencia).
Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios).
Ponga el cronmetro en cero.
Aplique un voltaje de cd (seal escaln) al motor y simultneamente active el cronmetro.
Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier
voltaje entre 0 y 5 voltios).
Desenergice el motor.
Con la informacin obtenida haga una grfica (recta) del voltaje medido en el terminal c del
potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba, tomando como punto de partida el
origen.

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V
permanezca aproximadamente constante.

1. Anlisis del modelo matemtico del sistema

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo matemtico obtenido.

5.1 polos y ceros

El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1.

La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la
funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y,
por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia
de 2.5 voltios.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

La ecuacin de error es

donde

Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es V / s), el error en estado estacionario ser

o sea,

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la
prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin correspondiente a
180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje de salida,
proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. La tabla 1 muestra la forma como vara el error (y
por lo tanto el voltaje aplicado al motor) a medida que el potencimetro se mueve hacia la posicin de 180 grados.
 Referencia Velocidad Voltaje producido por el Seal de error
potencimetro
(voltios) % Voltaje aplicado al mot
y(t)

2.5 20 0.278 2.22

2.5 30 0.556 1.944

2.5 40 0.833 1.667

2.5 50 1.111 1.389

2.5 60 1.389 1.111

2.5 70 1.667 0.833

2.5 80 1.944 0.556

2.5 90 2.222 0.278

2.5 100 2.500 0.000

Tabla 1. Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador

Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, al cual el motor no continuar
girando porque no es capaz de vencer su propia inercia, ste se detendr sin lograr alcanzar el
objetivo deseado, es decir sin lograr un error nulo.

Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0,
ya que en este ltimo el error en ante una seal de referencia escaln, es igual a

donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en estado
estacionario sera un porcentaje constante de la seal de referencia. Apoyndonos en la tabla 1
podemos apreciar que en nuestro sistema esto no ocurre ya que si la seal de referencia es alta el
voltaje inicial aplicado al motor tambin sera alto (asumiendo error inicial alto) de tal manera que
podra desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero (y
por lo tanto valores de voltajes, aplicados al motor, muy bajos), no se detendra inmediatamente,
alcanzando valores de error menores a lo esperado o valores de error negativos. Lo mismo no
ocurrira a valores de referencia de magnitud media o baja.

5.2 Lugar de las Races

Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar rpidamente el Lugar de las Races de nuestro
sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo matemtico del proceso, con las siguientes
instrucciones:
num = [m/V];

den = [1 0];

rlocus (num,den)

grid

Figura 5. Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado

La figura 6 nos muestra el Lugar de las Races, donde podemos apreciar que el polo del sistema en
lazo cerrado se traslada desde el origen hasta - a , sobre el eje real negativo, a medida que se
aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a ganancias
altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd de imn permanente es proporcional al
voltaje aplicado.

6. Diseo del controlador

Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y
un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a

donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del
sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la
parte transitoria de la respuesta.

De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las
Races del mismo podemos concluir:

Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema incluye un
integrador, el error en estado estacionario ante una seal escaln ser nulo por lo que no
necesitar la parte integrativa del controlador. Esta conclusin se tomar como un punto de
partida en el diseo del controlador ya que se mencion que en la prctica este error no ser
completamente nulo.
El Lugar de las Races nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos
variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser
indispensable.

Podemos entonces decir que con un controlador proporcional ser suficiente para obtener la
respuesta deseada en el sistema controlado, por lo que procederemos inicialmente a la
implementacin del mismo.

7. Implementacin del controlador

Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos

guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 6.
 Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar compuesto por un
amplificador operacional y resistencias elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo
costo. Como este documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy poco o
ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma muy sencilla cada elemento
constitutivo.

7.1 Amplificador operacional

Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de

consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra el diagrama de conexionado de este
integrado.

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en
sentido antihorario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para
su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios
de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados.

7.1.1 Sumador

El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741

conectado como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida
(terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3
y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5
voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la
diferencia entre los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de 270 KW .

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador

7.1.2 Amplificador (control proporcional)

El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador

inversor.

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi,
amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe
emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 =
R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39
KW , para R2 de 1KW y para R3 una resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0
a 100 KW , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100
aproximadamente.
 Figura 10. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

2. Amplificador de potencia

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje

proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia
necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de
potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena
aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de
la fuente que los alimenta.

La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de

amplificadores operacionales, y se detalla la numeracin de los terminales de los integrados y
transistores. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin
de terminales se muestra en la figura 12.
 Figura 11. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a
las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.

Figura 12. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo debemos

proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques de la figura 6. Para poder
variar la referencia se debe emplear otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en
sus terminales fijos (a y b) y el terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el
sistema motor-potencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado
para generar la referencia. A continuacin se entrega una lista de elementos indispensables para el
montaje del controlador proporcional y el proceso

Lista de elementos

Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios max.

Dos (2) potencimetros lineales de 10 KW , 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro.
Una (1) tabla de conexionado o protoboard
Tres (3) amplificadores operacionales LM741
 Cuatro (4) resistencias de 270 KW
Dos (2) resistencias de 39 KW
Una (1) resistencia de 1 KW
Un (1) potencimetro lineal de 100 KW
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin

La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea
implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud)
mostrado en las figuras 14 y 15 respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal
izquierdo de la resistencia de 39KW y el terminal derecho de la resistencia de 1 KW .

Figura 13. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti
y Td calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es
aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostrado en la figura 15, el valor de Td es tambin
aproximadamente igual a R*C.
 Figura 14. Control integral

Figura 15. Control derivativo

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y

transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a cualquier
sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y
corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable
de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn
en los procesos industriales o fcilmente transformable desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo
actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd y 4 amperio