SISTEMAS HBRIDOS

RESUMEN

Las vibraciones excesivas o prolongadas en estructuras civiles, pueden producir

molestias en los usuarios y daos en elementos estructurales y no estructurales.
Estas vibraciones estn determinadas por los parmetros dinmicos (masa, rigidez
y amortiguamiento), y es modificando estas caractersticas estructurales como se
minimiza la respuesta de la edificacin. La disminucin de la respuesta estructural
es el objetivo en el diseo sismo resistente, garantizando una adecuada resistencia,
rigidez y ductilidad. En los ltimos aos se han propuesto alternativas para disminuir
la vulnerabilidad estructural, entre ellas los sistemas de control activo, pasivo,
hbrido y semi activo; implementados en estructuras flexibles (rascacielos y puentes
colgantes) en Japn y Estados Unidos. Este informe incluye un breve resumen
histrico del desarrollo de estos sistemas de control estructural y presenta el estado
del arte y estado de la prctica de esta tecnologa. Adems, se describen las
limitaciones y ventajas de los sistemas en el contexto del diseo y rehabilitacin
sismo resistente de estructuras.

1. INTRODUCCIN

El concepto de control estructural en estructuras civiles tiene sus races en el trabajo

emprico de John Milne, profesor de ingeniera en Japn, quien hace ms de 100
aos construy una pequea casa en madera y la coloc sobre cojinetes para
demostrar que la estructura podra ser aislada del movimiento ssmico [1]. Se
necesitaron los primeros cincuenta aos del siglo veinte para el desarrollo de la
teora de sistemas lineales y su aplicacin al campo de las vibraciones y en
particular a la dinmica estructural. La motivacin principal de este desarrollo era el
motor de combustin interno, usado tanto en automviles como en aviones, que
produca altos niveles de fuerzas dinmicas. Durante la Segunda Guerra Mundial,
conceptos tales como aislamiento, absorcin, y amortiguamiento de vibraciones,
fueron desarrollados y aplicados efectivamente en estructuras aeronuticas.
Despus de la Segunda Guerra Mundial, la carrera armamentista y la conquista del
espacio fomentaron el desarrollo de la teora y aplicacin del control estructural en
problemas de seguimiento y estabilizacin (tracking), y problemas relacionados con
estructuras flexibles espaciales. Esta tecnologa rpidamente fue adaptada a la
ingeniera civil en aplicaciones de proteccin de puentes y edificios a cargas
extremas de sismos y vientos [1].

El primer estudio conceptual sobre control estructural en ingeniera civil fue

realizado por Yao en 1972 [2] y, desde entonces, un gran nmero de investigadores
ha desarrollado sistemas de control estructural para el control de la respuesta
ssmica y elica, y ha verificado el comportamiento de estos sistemas. En agosto de
1994 se realiz en Los ngeles, EEUU, el primer Congreso Mundial sobre Control
Estructural, al que asistieron 337 participantes de 15 pases y fueron presentados
225 artculos tcnicos sobre control estructural, conformndose ese mismo ao la
Asociacin Internacional para Control Estructural (IASC). En los ltimos aos, el
inters en el control estructural ha aumentado notablemente en el nivel mundial y se
est realizando un gran nmero de investigaciones con diversos intereses y
metodologas con una meta comn: la proteccin de la infraestructura civil y las
personas que la usan.

En estructuras civiles, las vibraciones excesivas producidas por sismos fuertes

producen daos graves en elementos estructurales y no estructurales, y prdida de
vidas humanas. Controlar la respuesta estructural ante cargas dinmicas (i.e.
cargas ssmicas y elicas) es y ha sido una necesidad para la seguridad de los
usuarios y de la edificacin. Actualmente, existen alternativas para disminuir la
vulnerabilidad estructural, aunque desafortunadamente algunas son poco utilizadas
en nuestro pas debido al desconocimiento que se tiene sobre la tcnica o por los
altos costos que genera su implementacin.

Estas investigaciones, junto con el xito de los edificios y puentes que han sido
construidos incorporando sistemas de control estructural, prometen que en el futuro
ste sea uno de los campos ms importantes de la ingeniera civil.
 2. MARCO TEORICO

2.1 SISTEMAS DE CONTROL ESTRUCTURAL

Las vibraciones estructurales producidas por sismos o viento pueden ser

controladas mediante sistemas de control estructural. Estos sistemas son mtodos
alternos para disminuir las solicitaciones (fuerzas internas) de una estructura,
mejorando sus propiedades dinmicas con base en esquemas de control pasivo,
activo, semi activo e hbrido [3]:

Control pasivo: Un sistema de control pasivo no requiere una fuente externa

de potencia. Los dispositivos de control pasivo producen fuerzas en
respuesta al movimiento de la estructura. La energa total en un sistema
estructural controlado pasivamente, incluyendo los dispositivos pasivos, no
aumenta por dichos dispositivos.
Control activo: Un sistema de control activo requiere de una fuente externa
de potencia para alimentar los actuadores que aplican fuerzas a la
estructura. Estas fuerzas pueden ser usadas tanto para suministrar como
para disipar energa en la estructura. En un sistema de control activo con
retroalimentacin, las seales enviadas a los actuadores de control son
funcin de las respuestas (normalmente movimientos) de la estructura,
medidas con sensores fsicos.
Control semiactivo: Los sistemas de control semiactivo son una clase de
sistemas de control activo para los que la energa externa requerida es de
menor orden de magnitud que para los sistemas convencionales.
Normalmente los dispositivos de control semiactivo no suministran energa
mecnica al sistema estructural (incluyendo estructura y actuadores) y, por lo
tanto, se garantiza la estabilidad tipo entrada-acotada salida-acotada (BIBO).
Estos dispositivos frecuentemente son considerados como dispositivos
pasivos controlables.
 Control hbrido: Los sistemas de control hbrido son sistemas que emplean
una combinacin de sistemas pasivos y activos. Por ejemplo, una estructura
acondicionada con amortiguadores visco elsticos y un amortiguador activo
de masa en la parte superior del edificio; o una estructura aislada en la base
con actuadores controlados activamente para mejorar su comportamiento.

2.2 DEFINICIONES

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD :

Un sistema de un grado de libertad (1GDL) se define como aquel que solo

es posible un tipo de movimiento, es decir, la posicin del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de una sola coordenada.

RIGIDEZ :

Cuando se aplica una fuerza a una estructura, esta se desplazara en

la direccin de la fuerza. La rigidez se define como el cociente entre la
fuerza aplicada y el desplazamiento producido.
Sistemas rgidos tienen deformaciones pequeas (gran rigidez), y
sistemas flexibles tiene deformaciones grandes (poca rigidez).
 PROPIEDADES DINAMICAS
 Frecuencia circular de vibracin:
K
=M (rad/seg)

Periodo natural de vibracin:

2 M
T= = 2 K (Seg)

Frecuencia natural de vibracin:

1
= (Hertz, hz, 1/seg)
 EXCITACIN SISMICA

Movimiento de la base:

Y, desplazamiento relativo de la
masa con respecto a la base.

, aceleracin relativa de la masa

con respecto a la base.

UG, desplazamiento de la base

(terreno).

g, aceleracin de la base
(terreno).

U, desplazamiento absoluto.

, aceleracin absoluta.
 AMORTIGUAMIENTO

El amortiguamiento estructural est limitado por la capacidad de disipacin de

energa de los materiales, generalmente concreto y acero. En estructuras
flexibles, como rascacielos y puentes colgantes, el amortiguamiento
aerodinmico puede contribuir a disipar energa dependiendo de la forma
estructural y de la velocidad y direccin del viento. El amortiguamiento generado
por la interaccin suelo-estructura tiene una limitada contribucin. Adems, el
amortiguamiento total no puede ser medido con precisin en una estructura
hasta que est completamente terminada, resultando un nivel de incertidumbre
alto.

El amortiguamiento estructural no es viscoso.

El amortiguamiento se debe a:
Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.
Amortiguamiento histertico por las caractersticas de la fuerza
restauradora elstico-plstica.
En elementos no estructurales.
Por disipacin de energa en el terreno.
Los mecanismos no estan bien entendidos.
Dificultad para incluirlo exactamente en las ecuaciones de
movimiento.
Sus efectos usualmente son aproximados mediante un amortiguador
viscoso.

Modelos de amortiguamientos:

Mtodos de amortiguamiento( modela los mecanismos reales de

disipacin )
Histresis Elasto-Plastico.
Friccin en las uniones estructurales.
Micro fisuras en el material.
Mtodos simplificados
Introduccin de amortiguador viscoso.
Se cuenta con una fraccin del amortiguamiento crtico.
Amortiguamiento critico:

=Fraccin de amortiguamiento critico.

= 1 amortiguamiento critico.

El amortiguamiento critico marca la transicin entre una respuesta oscilatoria

y una respuesta no oscilatoria de una estructura.
Valores usuales de

Nivel de Tipo y condiciones de la estructura Porcentaje de

esfuerzo amortiguamiento
critico

Tuberas vitales 1a 2
Esfuerzo de Acero solado, concreto pretensado, 2a3
trabajo, no mayor concreto armado levemente fisurado.
de la mitad del
punto de fluencia, Concreto armado altamente agrietado 3a5
aproximadamente.
Acero remachado o empernado, 5a7
estructuras de maderas clavadas o
empernadas.

Tubera de servicio pblico. 2a3

Acero solado, concreto pretensado, 5a7

concreto pretensado con prdida
parcial del pretensado.
Justamente debajo
Concreto pretensado con perdida 7 a 10
o en el punto de
completa del pretensado.
fluencia.
Concreto armado. 7 a 10

Acero remachado y empernado, 10 a 15

estructuras de maderas empernadas.

Estructuras de maderas clavada. 15 a 20

El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos.

Vibracin amortiguada

M + CU + KU = 0

Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento con amortiguamiento con

amortiguamiento viscoso.

= () ( sin() + cos())

2 1
= D=w1- =2

Amortiguamiento viscoso

Cuando >1, sistema sobre amortiguado, no hay vibracin

= () ( sin () + cos ())

D=w 2 1

Cuando =1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracin.

= () ( + )

Cuando <1, sistema con sub-amortiguamiento critico, hay vibracin.

= () ( sin() + cos())
2.3 CONTROL HBRIDO Y SEMIACTIVO

Las estrategias de control hbrido han sido estudiadas por varios

investigadores debido a su potencial de aumentar la fiabilidad y eficiencia de
la estructura controlada. Un sistema de control hbrido consiste en dos o ms
dispositivos pasivos, activos o semiactivos. Debido a la implicacin de
mltiples dispositivos de control funcionando simultneamente, los sistemas
de control hbrido pueden aliviar algunas de las restricciones y limitaciones
que existen cuando slo uno de los sistemas es utilizado. Adems, el
sistema de control hbrido puede ser ms fiable que un sistema totalmente
activo, aunque muchas veces resulta siendo ms complejo. La investigacin
en el rea de sistemas de control hbrido ha sido enfocada principalmente
hacia los sistemas hbridos con amortiguadores de masa (HMD) y sistemas
con aislamiento de base activo.

El sistema hbrido con amortiguador de masa (hybrid mass damper -HMD-)

es el dispositivo de control ms empleado en aplicaciones de la Ingeniera
Civil en escala real. Estos sistemas consisten en la combinacin de un
amortiguador de masa y un actuador de control activo. Las fuerzas del
actuador son empleadas para mejorar la eficiencia del amortiguador y
aumentar la robustez del sistema ante cambios en las caractersticas
dinmicas de la estructura. Estos sistemas han sido empleados para reducir
vibraciones en diversas estructuras, desde puentes hasta el edificio ms alto
del Japn. Por otro lado, los sistemas hbridos con aislamiento de la base
consisten en un sistema pasivo de aislamiento de la base combinado con un
actuador de control para mejorar los efectos del sistema de aislamiento.
Estos sistemas son no lineales y, por lo tanto, los investigadores han
desarrollado varias estrategias de control incluyendo control difuso, control
basado en redes neuronales y control adaptivo.

Los sistemas de control semiactivo han recibido mucha atencin durante los
ltimos aos debido a que ofrecen la adaptabilidad de los sistemas de control
activo sin las exigencias de energa asociadas con stos. Muchos de estos
sistemas semiactivos operan con la energa de una batera, lo que puede ser
muy favorable durante eventos ssmicos cuando la principal fuente de
energa elctrica puede fallar. Segn las definiciones, un dispositivo de
control semiactivo no puede aumentar la energa mecnica en el sistema
controlado (incluyendo estructura y dispositivo), pero tiene propiedades que
pueden ser variadas dinmicamente para reducir la respuesta de un sistema
estructural. Por lo tanto, a diferencia de los sistemas de control activo, los
dispositivos de control semiactivo no pueden desestabilizar el sistema
estructural. Los sistemas semiactivos tienen un mejor rendimiento que los
dispositivos pasivos y a veces an mejor que los sistemas completamente
activos, permitiendo as la posibilidad de una reduccin efectiva de la
respuesta de la estructura bajo una amplia gama de condiciones de cargas
dinmicas.

Algunos ejemplos de estos sistemas son los dispositivos de friccin,

dispositivos de lquidos controlables, amortiguadores de fluidos con orificio
variable, dispositivos de aleaciones con memoria de forma, y dispositivos de
fluidos controlables. La caracterstica principal de los fluidos controlables es
la habilidad que poseen para cambiar reversiblemente de un fluido viscoso
lineal a un semislido cuando son expuestos a un campo magntico o
elctrico. El futuro de estos fluidos para aplicaciones de control estructural es
muy positivo. Los amortiguadores de fluidos con orificio variable permiten
alterar la resistencia del caudal de un fluido hidrulico y han sido efectivos
para controlar la respuesta ssmica de edificios.

Los dispositivos de aleaciones con memoria de forma son otros sistemas con
un gran potencial para el control estructural semiactivo, ya que se pueden
usar como sistemas de rigidez variable. En la Universidad del Valle se est
investigando un sistema de control semiactivo en aleacin con memoria de
forma (AMF) Nquel-Titanio, el cual tiene la capacidad de cambiar su rigidez
en presencia de un estmulo (voltaje), con el fin de variar la frecuencia natural
 de la estructura dependiendo de la frecuencia de excitacin, evitando la
posibilidad de una situacin de resonancia [4].

Ecuaciones del movimiento

Considrese una estructura de edificacin cuya base se apoya sobre un sistema
de aislamiento, tal como se ilustra en la Figura 1. Dicho aislamiento es la
componente pasiva del sistema hibrido. Al mismo tiempo, sobre la base de la
estructura se aplican fuerzas de control activo mediante un actuador. Para describir
el movimiento del sistema global se considera que la estructura con sistemas
hbridos esta constituida por dos subsistemas acoplados: r--edificio-- y --c--base
con aislamiento--.
REFERENCIAS:

[1] HOUSNER, G. W., BERGMAN, L. A., CAUGHEY, T. K., CHASSIAKOS, A.

G., CLAUS, R. O., MASRI, S. F., SKELTON, R. E., SOONG, T. T., SPENCER, B.
F., AND YAO, J. T. P., Structural Control: Past, Present, and Future, Journal of
Engineering Mechanics, Vol. 123, No. 9, 897-958, 1997.

[2] YAO, J.T.P., Concept of Structural Control, Journal of the Structural Division,
ASCE, (ST7), 1567-1574., 1972.

[3] THOMSON, P., Sistemas de control estructural. Memorias del Primer

Encuentro del Acero en Colombia, Cartagena, 2001.

[4] ESCOBAR, L.F., Sistema de control semiactivo en aleacin de memoria de

forma (AMF) Nquel-Titanio. [Trabajo de Grado en preparacin], Cali:
Universidad del Valle, 2007.