Motor Paso A Paso

motores paso a paso
integrantes:
-Francisco Diaz.
-Bruno Mocciaro.
-lvaro Snchez
Que es?
El motor paso a paso(pap) conocido tambin como motor de pasos es un dispositivo
electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control.
Partes:
Introduccin
Los motores paso a paso (PaP), son un caso bastante
particular dentro de los motores en general. La seal elctrica de
alimentacin no es ni c.c. ni c.a. como en otros casos, sino un tren de pulsos
que se suceden con una secuencia, previamente definida, a cada una de las
bobinas que componen el estator. Cada vez que a alguna de estas bobinas
se les aplica un pulso, el motor se desplaza un paso, y queda fijo en esa
posicin. Dependiendo de las caractersticas constructivas del motor este
paso puede ser desde 90 hasta incluso 0,9.
Por lo tanto, si somos capaces de mover el motor en pequeos pasos,
esto nos va a permitir controlar su posicin, con mayor o menor precisin
dependiendo del avance de cada paso.
Adems, variando la frecuencia con la que se aplican los pulsos,
tambin estaremos variando la velocidad con que se mueve el motor, lo que
nos permite realizar un control de velocidad.
Por ltimo si invertimos la secuencia de los pulsos de alimentacin
aplicados a las bobinas, estaremos realizando una inversin en el sentido de
giro del motor.
Resumiendo, definimos el motor paso a paso, como aquel motor cuyas
bobinas del estator son alimentadas mediante trenes de pulsos, con una
determinada frecuencia, y que permite:
-Controlar posicin.
-Controlar velocidad.
-Controlar sentido de giro.
Inconvenientes de dichos motores

Presentan una velocidad angular limitada. Dicha limitacin surge de que
para realizar un paso, el motor requiere un tiempo para alcanzar la posicin
de equilibrio. Si dicho tiempo no se respeta (esto ocurrira si la frecuencia de
los pulsos es demasiado elevada) el motor puede no encontrar nunca esa
posicin de equilibrio y perderamos el control sobre l (se mueve en forma
de vaivn, no se mueve, o incluso se mueve en sentido contrario al
deseado).
TIPOS DE MOTORES PaP
Desde el punto de vista constructivo existen tres tipos de motores

paso a paso:
De imn permanente: es el tipo de motores PaP ms utilizado, y

sus caractersticas constructivas son las siguientes:
-El rotor est formado por un imn permanente, en forma de

disco, y en cuya superficie se encuentran mecanizados un
determinado nmero de dientes.
-El estator tienen forma cilndrica, y en su interior se

encuentran diversos bobinados, que al ser alimentados
secuencialmente generan un campo magntico giratorio.
-Como resultado de las fuerzas de atraccin-repulsin, el rotor

se orientar dentro de este campo magntico giratorio, lo que
provocar su movimiento controlado.
-La conmutacin en la alimentacin de las bobinas tiene que

ser manejada por un controlador externamente.
De reluctancia variable: en este caso,
-El estator es similar al caso anterior.
-El rotor no es un imn permanente, sino que est formado

por un ncleo de hierro dulce, e igualmente con dientes
tallados a lo largo de su superficie.
-En este tipo de motor, al alimentar una de las bobinas del

estator, se crea un campo magntico. En estas condiciones, el
rotor se orienta hacia aquella posicin en la que la reluctancia
que presenta el circuito es mnima. Esta posicin ser aquella
en la que el entrehierro sea el ms pequeo posible. Al
cambiar la alimentacin a otra de las bobinas, el punto de
mnima reluctancia tambin cambia, con lo cual el rotor gira
de nuevo.
Figura 2: Funcionamiento de un motor paso a paso de reluctancia variable.
Hbridos: este tipo de motores son una mezcla de los dos

anteriores. El rotor est formado por una serie de anillos de acero
dulce que tienen en su superficie un n de dientes ligeramente
distinto a los del estator. Dichos anillos estn montados sobre un
eje que es un imn permanente.
FUNCIONAMIENTO
El principio de funcionamiento de los motores PaP de imn

permanente, como ya se ha citado anteriormente, est basado en las
fuerzas de atraccin-repulsin que experimentan los cuerpos sometidos a un
campo magntico.
Motor bipolar
El motor bipolar ms sencillo est compuesto por dos bobinas (polos)
por los que ir circulando corriente en uno u otro sentido segn una
secuencia definida.
Mientras no circule corriente por ninguna de las bobinas el rotor se
encontrar en reposo en una posicin cualquiera.
-paso completo
Si aplicamos intensidad a ambas bobinas, de la manera que indica la
figura 5.a, el rotor girar hasta la posicin indicada en dicha figura.
Si se invierte el sentido de la intensidad aplicada a la bobina de
terminales AB, el campo magntico variar, y el rotor girar de nuevo
orientndose ahora de la manera mostrada en la figura b. Se observa que
el motor se ha desplazado un paso (90).
Invirtiendo sucesivamente el sentido de la corriente en ambas bobinas,
obtendremos el giro completo del motor, que se muestra en la siguiente figura:
Figura 5: Funcionamiento de un motor bipolar en modo paso completo.
-medio paso
Para aumentar la resolucin, se tienen varias opciones.
La ms sencilla de todas y que no necesita un cambio constructivo del
motor, consiste en cambiar la secuencia de alimentacin.
En modo de funcionamiento de paso completo, las bobinas nunca
quedan sin alimentacin. Pues bien, si entre cada cambio en la tensin de
alimentacin de una bobina, esta se deja sin alimentar, podemos conseguir
una posicin del rotor intermedia entre dos pasos. A esta forma de
funcionamiento se le denomina medio paso.
Las distintas posiciones por las que pasa el rotor, as como las
polaridades de las bobinas del estator, se pueden apreciar en las siguientes
figuras:
Figura 6: funcionamiento de un motor paso a paso bipolar en modo de medio paso.
4.2 Motores unipolares
Recordemos que un motor unipolar est compuesto por dos bobinas

con una toma intermedia cada una, y su principal caracterstica es que la
intensidad que circula por cada bobina siempre lo hace en la misma
direccin.
Al igual que en los motores bipolares, encontramos dos modos de
funcionamiento, en paso completo y en medio paso.
-Paso completo
Las bobinas se van alimentando de dos en dos, siempre teniendo en
cuenta, que no pueden estar alimentadas simultneamente las dos partes de
una misma bobina (A y B C y D).
El paso en este caso equivale a 90.
Figura 7: Funcionamiento de un motor paso a paso unipolar en modo paso completo.
-Medio paso
Igual que con los motores bipolares, se puede conseguir una
resolucin mayor si entre paso y paso dejamos una bobina sin alimentar:
Figura 8: Funcionamiento de un motor paso a paso unipolar en modo de medio paso.
Aplicaciones prcticas:
Estos motores tienen infinidad de aplicaciones. A veces se desea un giro de un ngulo especfico, y
otras, se transforma este giro, mediante un tornillo de transmisin, en un movimiento axial.
Ya que cursamos la especialidad mecnica nos parece oportuno pasar a detallar la funcin de estos
motores en un auto.
Si bien sabemos que dentro del cilindro, la combustin se provoca a base de combustible y aire, y en los
casos de motores nafteros, una chispa.
El paso del aire lo regula el acelerador, pero, qu pasa cuando el auto esta frenado y no estamos
apretando el acelerador? Mediante un conducto auxiliar y ms pequeo, la computadora del auto regula
la posicin de una vlvula dentro de este conducto, para que pase la cantidad necesaria de aire y de
esta manera el motor pueda mantenerse a las revoluciones por minuto deseadas. Esta vlvula es
manejada por un paso a paso, que este es el que recibe las rdenes de la computadora y transforma el
giro en un movimiento axial preciso.
Sin embargo, sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial,
control de discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas
informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

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-Controlar sentido de giro.

Inconvenientes de dichos motores

TIPOS DE MOTORES PaP

Desde el punto de vista constructivo existen tres tipos de motores

De imn permanente: es el tipo de motores PaP ms utilizado, y

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-El estator tienen forma cilndrica, y en su interior se

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De reluctancia variable: en este caso,

-El estator es similar al caso anterior.

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