Mov Giroscopico

AO DEL DESARROLLO RURAL Y LA SEGURIDAD ALIMENTARIA
UNIVERSIDAD NACIONAL JOS FAUSTINO SANCHEZ CARRIN
FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERIA CIVIL
INTEGRANTES:
CURSO:
DINMICA
TEMA:
MOVIMIENTO GIROSCPICO
DOCENTE:
LIC.CRISTIAN M.MENDOZA FLORES
CICLO:
IV
HUACHO PER
NDICE
INTRODUCCIN..3
Movimiento Giroscpico
OBJETIVOS..4
I.MOVIMIENTO GIROSCPICO...5
I.1. Historia 9
I.2 Que es el giroscopio? ...............................................................10
I.3. Descripcin del efecto giroscpico y nutacin14
II.APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCPICO..17
III. CONCLUSIONES...22
IV.PROBLEMAS...23
BIBLIOGRAFA.33
LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 2

INTRODUCCIN
El movimiento giroscpico es aquel que realiza un slido rgido, que gira alrededor de uno
de sus ejes de inercia, cuando este puede girar a su vez alrededor de un punto fijo de dicho
eje.
Un giroscopio es un aparato que tiene entre otros elementos un rotor o volante giratorio que
cuando est en rotacin presenta dos propiedades fundamentales, la inercia giroscpica
(una vez comunicada al rotor, esta tiende a conservar la direccin de rotacin primitiva) y
la precesin (inclinacin en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano
de rotacin). Estas propiedades son consecuencia de los principios de conservacin de la
cantidad de movimiento y del momento cintico y en ocasiones puede dar lugar a curiosos
movimientos de los cuerpos. Estos son objetos muy interesantes debido a que parecen
desafiar la gravedad; Adems, en ellos actan diversos fenmenos fsicos a causa de que
el eje de rotacin cambia de direccin en todo momento.
De cualquier modo debe siempre tenerse en cuenta la enorme importancia que tienen el
efecto giroscpico ms all de proporcionar un curioso juguete, ya que en este sistema se
basan la mayora de sistemas de navegacin automtica, gua de aviones, cohetes, barcos,
etc., as como tambin sistemas de reduccin del balanceo en barcos, girscopos de
sondeo en pozos petrolferos. 1
En ingeniera civil, el movimiento giroscpico es de suma importancia debido a que existen

instrumentos que usan este tipo de sistema un ejemplo de ello es el teodolito giroscpico
que se usa en grades construcciones de tneles.
Esperando que esta cumpla con su objetivo del mismo modo nosotros cumplir con nuestros
propsitos de ampliar nuestros conocimientos con todo lo relacionado en el campo de
nuestro tema, movimiento giroscpico.

OBJETIVOS:
1. Comprender la existencia, en general, de tres movimientos en el giroscopio rotacin,

precesin y nutacin.
2. Entender los conceptos bsicos relacionados con el moviente giroscpicos, es decir

su definicin.
3. Dar a conocer las formulas del movimiento giroscpico y que es el giroscopio.
4. Conocer la historia y orgenes del giroscopio e inicializacin del estudio del

movimiento giroscpico.
5. Explicar y describir la naturaleza y el efecto del movimiento giroscpico.
6. Conocer las diversas aplicaciones del movimiento giroscpico fundamentalmente

en la ingeniera adems de otras ramas de aplicacin

I. MOVIMIENTO GIROSCPICO
Entre todos los movimientos de la Dinmica, uno de los ms interesantes es el del

movimiento giroscpico. Este movimiento se genera siempre que el eje alrededor del cual
un cuerpo est en rotacin gira a su vez alrededor de otro eje. Aunque en la descripcin
completa de este movimiento intervienen desarrollos de complejidad considerable, los
casos habituales y tiles del movimiento giroscpico se dan cuando el eje de un rotor que
gira a velocidad constante da vueltas a velocidad constante alrededor de otro eje
(movimiento de precesin)2
Los cuerpos en rotacin se caracterizan por poseer dos propiedades que son la inercia
giroscpica o rigidez en el espacio y la precesin. La rigidez en el espacio es la tendencia
que tienen todos los cuerpos en rotacin a seguir girando en el mismo plano y sobre el
mismo eje. La precesin es el movimiento generado al cambiar la orientacin del eje (o
plano) de rotacin, producto de una fuerza externa que acta perpendicularmente a la
variacin.
Existen diversos tipos de giroscopios, de uno, dos o tres grados de libertad, dependiendo
de las direcciones en que se mueve el eje de rotacin, y el sistema de soporte que utiliza.
Si observamos la siguiente figura se pueden distinguir tres movimientos particulares. El de
giro de la rueda alrededor del eje de rotacin, la precesin de dicho eje y un movimiento
cicloide (como de cabeceo o tambaleo), denominado nutacin.
Fig. 1 Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin (verde).

Las aplicaciones tcnicas del movimiento giroscpico son de gran importancia. Montado en
una suspensin cardan el giroscopio queda libre de momentos exteriores y su eje mantiene
una direccin fija en el espacio independientemente de la estructura al que est unida
fig.2.As es como se utiliza el giroscopio en los sistemas de gia inercial y en otros
mecanismos de control direccional.3
Y
Eje de precesin
=
F
Eje de rotacin
F
Z
P
M
Eje del par
Fig.2

Girscopo
En esta seccin desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo

(trompo o girscopo) simtrico con respecto a un eje y que gira entorno a un punto fijo.
Estas ecuaciones tambin se aplican al movimiento de un dispositivo particularmente
interesante, el giroscopio.
El movimiento del cuerpo se realizar mediante los ngulos de Euler , y ( fi, tita, delta).
Para ilustrar como definen la posicin de un cuerpo, considerando el trompo de la fig.3.
Para definir su posicin final, fig.6, se fija un segundo sistema de ejes X, Y, Z, fig.5, la
posicin final del trompo se determina con) los tres pasos siguientes:
1. Al hacer girar el trompo en torno al eje Z un ngulo ( 0 < 2), fig.4.

2. Al girar el trompo entorno al eje X un ngulo (0 < ), fig. 5.
3. Se hace girar el trompo en torno al eje Z un ngulo (0 < 2), para obtener la
posicin final fig. 6.
La secuencia de estos tres ngulos , y luego , deben mantenerse puesto que las
notaciones finitas no son vectores.
Aunque este es el caso las notaciones diferenciales d , d y d son vectores y por

tanto la velocidad angular w del trompo puede expresarse en funcin de las derivadas con
respecto al tiempo de los ngulos de Euler. Las componentes de la velocidad angular y
se conocen como precesin, nutacin y rotacin respectivamente.4

Fig.3 el trompo gira en z.
Fig.4 Precesin
Fig.5 Nutacin

Fig.6 Rotacin
I.1. Historia
El girscopo fue inventado por Len Foucault en 1852, quien tambin le dio el nombre,
aunque el efecto giroscpico fue descubierto algo antes, en 1817, por Johann
Bohnenberger. Foucault se encontraba haciendo un experimento para demostrar la rotacin
de la Tierra. La rotacin ya haba sido demostrada con el pndulo de Foucault. Sin embargo
no comprenda el por qu la velocidad de rotacin del pndulo era ms lenta que la
velocidad de rotacin de la tierra por un factor, donde representa la latitud en que se localiza
el pndulo. Se necesitaba otro aparato para demostrar la rotacin de la tierra de forma ms
simple. Foucault present as un aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente
rpida (150 a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos)
para que se pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecnica (para la poca) ilustra el
talento de Foucault y su colaborador Froment en mecnica. Ms tarde se dio cuenta que su
invento haca tambin la funcin de la brjula ya que manipulando algunos movimientos del
soporte el giroscopio era capaz de alinearse con el meridiano lo que le permiti indicar hacia
donde estaba el norte.
Esto permiti la invencin del girocomps. Los giroscopios se han utilizado en

girocompases y giropilotos. Los giroscopios tambin se han utilizado para disminuir el
balanceo de navos, para estabilizar plataformas de tiro y para estabilizar plataformas
inerciales sobre las cuales estn fijados captadores de aceleracin para la navegacin
inercial en aviones y misiles construidos antes de la aparicin del GPS. El efecto
giroscpico es la base del funcionamiento de los juguetes trompo o peonza y dynabee.

I.2 Qu es el giroscopio?
Un giroscopio o girscopo es un objeto esfrico, o en forma de disco, montado en un soporte

cardnico, montado de manera que puedan girar libremente en cualquier direccin .Se
utiliza para medir la orientacin o para mantenerla, por estar basado su funcionamiento en
el principio de conservacin del momento angular. Aunque pueda parecer un objeto inusual
y sorprendente, forma parte de numerosas aplicaciones en nuestra vida diaria como la de
disminuir el balanceo de navos, aeronaves o proyectiles, para estabilizar plataformas de
tiro, la suspensin de los helicpteros o como brjula, ya que este artilugio siempre se
orienta hacia el norte geogrfico, es decir, hacia el eje de inclinacin de la tierra, y no el
magntico como las brjulas convencionales.
En s, un giroscopio o girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un

cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra y cuyo eje de giro
no es fijo, sino que puede cambiar de orientacin en el espacio. Cuando se somete el
giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin
su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de
cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una
direccin perpendicular a la direccin "intuitiva".5

Este principio se ha utilizado en diversas aplicaciones, particularmente en relacin con el

control y gua de aeroplanos, barcos, proyectiles, etc. Los giroscopios se han utilizado en
girocompases y giropilotos. A su vez, la Tierra es un gran girscopo.
Es una rueda giratoria cuyo eje puede cambiar de direccin, tal como se muestra en la
figura 7.
Fig.7. Descripcin del movimiento giroscpico
Cuando un slido en rotacin est girando alrededor de un eje principal de inercia = .

En ausencia de momento de fuerzas sobre el slido, , el cuerpo seguir rotando con

respecto a dicho eje con velocidad angular constante.
Si el momento aplicado sobre el slido en rotacin no es nulo, el momento angular

experimenta un cambio en su direccin tal como se muestra en la figura 8.
. =
Las fuerzas aplicadas sobre el slido en rotacin son:
El peso que acta sobre el centro de masas, situado a una distancia del punto de
apoyo .
La reaccin en el punto de apoyo .

. .
Fig.8. Cambio de direccin del momento angular
El momento de las fuerzas respecto del punto fijo es:
= . sen

El cambio de momento angular tiene la direccin del momento de las fuerzas

aplicadas respecto del punto de apoyo , ya que el momento es perpendicular al
momento angular , el cambio de momento angular es tambin perpendicular a , y
el momento angular cambia de direccin pero no de mdulo.
El extremo del vector momento angular L describe una circunferencia de radio , y

en un intervalo de tiempo se desplaza un ngulo . El cambio de momento angular
es = , de modo que,
. =
Se denomina velocidad angular de precesin a:
= =
Cuando el punto de apoyo coincide con el centro de masas = 0, el momento de

las fuerzas es cero y la velocidad angular de precesin es nula. El eje del girscopo
se mantiene fijo en el espacio.
Esta descripcin es aproximada, siempre que la velocidad angular , sea grande en

comparacin con la velocidad angular de precesin .
Un anlisis ms detallado del problema indica que el slido tiene tres movimientos:
De rotacin alrededor de su eje principal de inercia con velocidad angular .
De precesin alrededor del eje vertical , con velocidad angular .
De nutacin o de oscilacin del eje vertical entre dos crculos.

No solamente el movimiento de rotacin contribuye al momento angular , como hemos

supuesto, sino tambin y en menor medida, los movimientos de precesin y de nutacin,
esto es lo que hace difcil el anlisis detallado de este sistema mecnico.
I.3.Descripcin del movimiento giroscpico nutacin
Cuando montamos en bicicleta o tomamos una curva, nos inclinamos junto con la bicicleta
hacia el centro de la curva. Cuanto mayor es la velocidad, menor es el giro del manillar y
mayor es la inclinacin que podemos tomar con respecto a la vertical. Este es el fundamento
del movimiento del giroscopio
Cualquier cuerpo en rotacin, incluida la Tierra, presenta: inercia giroscpica, es decir,

tiende a resistir cambios en su orientacin para conservar su momento angular, una
magnitud fsica intrnseca a los cuerpos en rotacin, que depende del radio (distancia del
extremo al eje de giro), de la masa y de la velocidad de giro.
La inercia o efecto giroscpico es utilizado habitualmente. Tambin se observa en los

patinadores, que giran ms deprisa al recoger sus brazos y frenan al desplegarlos. A su
vez, los cuerpos en rotacin poseen movimiento de precesin, que es el giro que soporta,
con una cierta inclinacin respecto al eje perpendicular al plano del suelo, ante cualquier
fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin.
El efecto giroscpico

Fig.9 efecto giroscpico
Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el
observador.
Supongamos un giroscopio formado por un disco montado sobre un eje horizontal,

alrededor del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la figura 9
.Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y el eje de delante con la
mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia la derecha (bajando la
mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentir un comportamiento muy curioso, ya
que el giroscopio empuja su mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba
de sentir el efecto giroscopio. Es una sensacin muy sorprendente porque da la impresin
de que el giroscopio no se comporta como un objeto "normal"6.
Soporte Nuevo eje

V
de rotacin Nueva
velocidad
Rotula
V
Ft
Fig.10 Movimiento de masas
Sea el objeto dibujado en la figura 10, formado por dos masas (en negro) de pequeas
dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total
rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una rtula que permite que
la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En
el momento cuando las masas pasan por la posicin del dibujo se da un golpecito hacia
abajo en la extremidad libre de la T. Ese golpecito es en realidad una fuerza aplicada
durante un corto instante y se llama, en Fsica, un impulso. La barra verde transmite ese
impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad horizontal
perpendicular a la velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba y hacia la
izquierda en la masa de abajo.
En el dibujo aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades comunicadas por
la impulsin se suman a las velocidades corrientes. El resultado es que la velocidad de la
masa de arriba se desva ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo
se desva hacia la izquierda. Y el resultado final es que el plano de rotacin de las dos

masas ha girado un poco hacia la derecha. O, dicho de otra manera, el eje de rotacin de
las dos masas ha girado hacia la derecha.
En un giroscopio no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre todo
el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicacin. Y cuando, en lugar de
darle un impulso a un giroscopio, se le aplica un momento, se puede considerar este
momento como una sucesin de cortos impulsos. Cada una de ellos aade a las masas
una nfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad cambie
de direccin sin cambiar de mdulo.
II. APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCPICO
EN SISTEMA DE NAVEGACIN
La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el

girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se considera un girscopo
montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano este-oeste, el
girscopo seguir apuntando en esa direccin a medida que la Tierra gira de oeste a este.
As, el extremo oriental ascender en relacin a la Tierra, aunque seguir apuntando en la
misma direccin en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la
estructura del dispositivo giroscpico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace
el eje del girscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica una
fuerza sobre el eje horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y efecta un
movimiento de precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano.
Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin automtica
o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y
submarinos figura 11. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen
girscopos y acelermetros que calculan de forma continua la velocidad y direccin exactas
del vehculo en movimiento. Estas seales son suministradas a un ordenador o
computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. Los vehculos

de investigacin y misiles ms avanzados tambin se guan mediante los llamados

girscopos lser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de
luz lser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehculo
cambia de direccin. Otro sistema avanzado, denominado girscopo de suspensin
elctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magntico.5
Fig.11 Unidad de navegacin inercial
BICICLETA
Se ha supuesto durante mucho tiempo que el efecto giroscpico era el nico o el principal
fenmeno fsico relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha
sido varias veces refutado. La forma ms sencilla de comprobar que el efecto giroscpico
no aporta la mayor parte de su estabilidad a una bicicleta es compensarlo con girscopos
en las ruedas. El experimento ha sido realizado5 y se ha comprobado que la bicicleta es
perfectamente estable sin efecto giroscpico neto figura 12. Sin embargo, es imposible
conducir una bicicleta con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas
centrfugas (en el sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el manubrio
las que le confieren estabilidad.6

Fig.. 12 Movimiento inercial en una bicicleta
TEODOLITO GIRSCPICO
Fundamento
Teodolito giroscpico o tambin denominado inercial figura 13, permite de forma directa
y puntual la determinacin de la direccin del Norte Geogrfico con un grado de precisin
suficiente para la mayora de los trabajos, ya que en galeras es fundamental la correcta
orientacin con respecto al exterior de la mina a travs de un pozo. Figura 14.
Aplicaciones:
La precisin alcanzada por el giroteodolito en la determinacin de la meridiana es inferior a

la de determinados procedimientos astronmicos ,pero ,como hemos indicado, es apta para
aplicaciones topogrficas .se trata de un instrumento rpido y sencillo, sobre todo si lo

comparamos con los mtodos basados en observaciones astronmicas, siendo su mayor

inconveniente el elevado precio de los equipos .
En algunos modelos el dispositivo giroscpico va incorporado a un teodolito .en otros se

trata de un instrumento independiente, que se monta sobre el teodolito cuando esta preciso.
Su campo de aplicacin ms interesante es la topografa subterrnea, donde no pueden

emplearse mtodos astronmicos y los mtodos topogrficos de orientacin estn muy
restringidos y han de usarse en condiciones adversas, lo que multiplican los errores.
Usos:
Un giroteodolito se utiliza principalmente en la industria de la minera subterrnea y en la

ingeniera de tneles. Por ejemplo, cuando un conducto debe pasar por debajo de un ro,
un eje vertical a cada lado del ro puede estar conectado por un tnel horizontal.
Un giroteodolito puede ser operado en la superficie y luego de nuevo en la base de los ejes
para identificar las indicaciones necesarias para hacer un tnel entre la base de los dos
ejes. A diferencia de un horizonte artificial o sistema de navegacin inercial, un giroteodolito
no puede ser reubicado mientras est en funcionamiento. Debe reiniciarse de nuevo en
cada sitio.
El giroteodolito cuenta con un teodolito normal con un sostn que contiene un giroscopio
montado en el mismo sentido de rotacin de la Tierra y que la alineacin de los meridianos.
El meridiano es el plano que contiene el eje de rotacin de la Tierra y el observador. La
interseccin del plano meridiano con la horizontal define el verdadero norte-sur, que la
referencia geogrfica requiere. El giroteodolito se usa generalmente por ser capaz de
determinar o encontrar el norte verdadero.
Limitaciones
Un giroteodolito funcionar en el ecuador y en los hemisferios norte y sur. El meridiano est

definido en los polos geogrficos. Un giroteodolito no puede ser utilizado en los polos donde
el eje de la Tierra es, precisamente, perpendicular al eje horizontal del giro, en efecto, no
se utiliza normalmente en unos 15 grados del polo ya que el componente este-oeste de la
rotacin de la Tierra no es suficiente para obtener resultados fiables. Cuando est

disponible, en lugares de avistamiento astronmico de estrellas, son capaces de dar el

rumbo meridiano con una precisin de un centenar de veces mayor. Donde esta precisin
adicional no es necesaria, el giroteodolito es capaz de producir un resultado rpidamente
sin la necesidad de observaciones por la noche.
Fig.13 teodolito giroscpico
Fig.14 Posicionamiento en el tnel

I. CONCLUSIONES
1. El giroscopio ha evolucionado a lo largo de estos 150 aos, desde su invencin, no

se parece mucho al primer girscopo construido en 1852 por Foucault, pero
conserva sus propiedades fundamentales y su funcin. Estas propiedades y sus
caractersticas, se ven con claridad en las aplicaciones del girscopo. De hecho,
son las aplicaciones la parte principal del trabajo, ya que en ellas es donde podemos
encontrar hoy en da a stos singulares aparatos.
2. En realidad el eje del giroscopio no mantiene exactamente la inclinacin con el suelo

cuando se suelta sino que el eje desciende o asciende un poco, siempre haciendo

que el centro de gravedad del sistema (que est fuera del punto de apoyo)
descienda un poco.
3. Nuestro trabajo presenta una mayor explicacin desde un punto de vista fsico,
entrando en aspectos como la dinmica o el movimiento de rotacin.
4. Se ha intentado realizar un trabajo de investigacin lo ms completo posible,

intentando abarcar desde los orgenes del girscopo hasta sus aplicaciones
actuales, pero orientndolo en todo momento hacia la navegacin y evitando
introducir aspectos tcnicos que pudiesen entorpecer la lectura del mismo. Se ha
complementado los desarrollos tcnicos con ilustraciones que ayudasen a su
comprensin. De modo que espero que la informacin aqu contenida haya servido
para conocer un poco ms a fondo lo referente a ste excepcional aparato llamado
girscopo.
5. Girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un cuerpo con

simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra y cuyo eje de giro no
es fijo, sino que puede cambiar de orientacin en el espacio.5



I. PROBLEMAS
En el momento de despegar, el tren de aterrizaje de un avin se retrae con una velocidad

angular constante de = 2 , mientras que la rueda contina con los giros. Si el avin
despega a una rapidez = 320 , determine el par de torsin en originado por el
efecto giroscpico. La rueda tiene una masa de 50 , y el radio de giro con respecto a su
eje de rotacin es = 300 .

Fig.15
SOLUCION:
Cuando el avin se desplaza con una velocidad de:

1000 1
= (320 )( )( ) = 89.89
1 3600
la rueda gira con una velocidad angular constante de:
88.89
= ( ) = ( ) = 222.22
0.4
Aqu, = 90, = = 2 y = = 222.22 son constantes. Este es un

caso especial de precesin. = 50(0.32 ) = 4.5 . 2 . As.
= = 4.5(2)(222.22) = 2000 . = 2 .
LIC.CRISTIAN M. MENDOZA
= 2 FLORES

50(9.81) 27
Fig.16
II. PROBLEMA
El rotor (volante) de un giroscopio de juguete tiene una masa de 0.140 kg. Su momento de
inercia alrededor de su eje es 1.20x 10-4 La masa del marco es de 0.0250 kg. El giroscopio
se apoya en un solo pivote, con su centro de masa a una distancia horizontal de 4.00 cm
del pivote. El girscopo precisa en un plano horizontal a razn de una revolucin de cada
2.20 s.
a) Calcule la fuerza hacia arriba ejercida por el pivote.
b) Calcule la rapidez angular en rpm con que el rotor gira sobre su eje.
c) Copie el diagrama e indique con vectores la cantidad de movimiento angular
del rotor y el momento de torsin que acta sobre l
Solucin:

Dada la figura
Donde:
= 0.140
= 1.20 104
= 0.0250
= 1 /2.20
Fig.17
Parte(a):
Calcule la fuerza hacia arriba ejercida por el pivote:
Sabemos que:
= 0
= +
= . + .
= (9.8)[0.140 + 0.0250]
= 1.617

Parte (b):
Sabemos que:

=
.
+
=
() .
..+ ..
=
.
..( + )
=
.
(9.8)(4102 )(0.140+0.025)
= 2
(1.20104 )(2.20)

= 188.73 = 1.8 103 /

Parte(c)

Fig.18
III. PROBLEMA
Las componentes verticales de las reacciones en los cojinetes sern iguales a las
reacciones estticas R1 Y R2, ocasionadas por el peso del rotor, ms o menos el
incremento R a causa del efecto giroscpico. La ecuacin de momentos de la esttica nos
da enseguida R1= 5886 N y R2= 3294N. En el diagrama para solido libre del rotor se indican
los sentidos dados de la velocidad de rotacin P y de la velocidad de precesin. Como el
eje de rotacin tiende siempre a girar hacia el eje par, vemos que el eje este M, apunta
hacia estribor (la derecha), tal como se indica en el mencionado diagrama para solido libre
de rotor. Por consiguiente, el sentido de los incrementos, el sentido de los incrementos R
es hacia arriba en B y hacia abajo en A, para producir el par de momento M. Entonces, las
reacciones en los cojinetes A y B sern
= 1 = 2 +

La velocidad de precesin es igual a la velocidad del barco dividida por el radio del
viraje
25(0.14)
[ = ] = 400
= 0.0321 /
Usando la ecuacin = centro de masa del rotor G resulta
5000(2)
[ = ] 1 500 = 1000(0.200)2 (0.0321)[ 60
]
= 449
Las reacciones perdidas en los cojinetes son:
= 5886 449 = 5437
= 3924 + 449 = 3473

IV. PROBLEMA
El trompo de la figura 9 tiene una masa de 0.5kg y experimenta precesin respecto del eje
vertical al ngulo constante de =60.
Si gira con una velocidad de s=100rad/s , determine la precesin p. Suponga que los
momentos de inercia axial y transversal del trompo son 0.45(103)kg.2 y,
respectivamente, medidos con respecto al punto fijo 0.

Fig.19
SOLUCION:

Fig.20 .Diagrama de cuerpo libre
Para la solucion ya que el movimiento de precesion es constante.como se muestra en el

diagrama de cuerpo libre,figura 10 ,los ejes de coordenadas se establecen como de
costumbre ,es decir ,con el eje z positivo en la direccion de la rotacion ,el eje z positivo en
la direccion de la prrecesion y el eje x positivoen la direccion del momento M x.por tanto,
Mx= - I 2 sin cos + I Z sin ( cos +)
4.905N(0.05m)sin 60=-[1.20(10-3)Kg.m22]sin 60 cos 60+[0.45(10

3)kg.m2] sin 60( cos60 + 100rad/s)
O bien

2- 120.0 + 654.0 = 0 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .(1)
Al resolver esta ecuacin cuadrtica para la precesin obtenemos
= 114rad/s (alta precesion)
= 5.72rad/s (baja precesion)
NOTA: en realidad , por lo general se observaria baja precesion del trompo , ya que alta
precesion requeriria una mayor energia cinetica.

BIBLIOGRAFIA
[1] R. C. Hibbeler. Ingeniera mecnica - Dinmica. Decimosegunda edicin. Mxico:

Pearson editorial; 2010.
[2] Emilio Navarro Peris, Jos francisco Martnez, Antonio Snchez Sabater, Salvador
Sancho, Juan Carlo Moreno. Valencia: Editorial de la UPV; 2006.
[3] Dr. Vilardell. Dinmica. Segunda edicin. Barcelona: Editorial Reverte; 2000.
[4] Estudio del movimiento giroscpico E. Aballay, E. Avils Universidad Favaloro.
[5] Curso Bsico de Replanteo de Tneles - Antonio Santos Mora 1991
[6] http://www.buenastareas.com/Movimientogirosc%C3%B3pico/3248077.html
[7] http://elmovimientofisica.blogspot.com/2012/09/movimiento-giroscopico.html

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I.2 Que es el giroscopio? ...............................................................10

I.3. Descripcin del efecto giroscpico y nutacin14

II.APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCPICO..17

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En ingeniera civil, el movimiento giroscpico es de suma importancia debido a que existen

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1. Comprender la existencia, en general, de tres movimientos en el giroscopio rotacin,

2. Entender los conceptos bsicos relacionados con el moviente giroscpicos, es decir

3. Dar a conocer las formulas del movimiento giroscpico y que es el giroscopio.

4. Conocer la historia y orgenes del giroscopio e inicializacin del estudio del

5. Explicar y describir la naturaleza y el efecto del movimiento giroscpico.

6. Conocer las diversas aplicaciones del movimiento giroscpico fundamentalmente

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Entre todos los movimientos de la Dinmica, uno de los ms interesantes es el del

Fig. 1 Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin (verde).

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Eje del par

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En esta seccin desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo

1. Al hacer girar el trompo en torno al eje Z un ngulo ( 0 < 2), fig.4.

Aunque este es el caso las notaciones diferenciales d , d y d son vectores y por

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Fig.3 el trompo gira en z.

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Esto permiti la invencin del girocomps. Los giroscopios se han utilizado en

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Un giroscopio o girscopo es un objeto esfrico, o en forma de disco, montado en un soporte

En s, un giroscopio o girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un

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Este principio se ha utilizado en diversas aplicaciones, particularmente en relacin con el

Fig.7. Descripcin del movimiento giroscpico

Cuando un slido en rotacin est girando alrededor de un eje principal de inercia = .

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En ausencia de momento de fuerzas sobre el slido, , el cuerpo seguir rotando con

Si el momento aplicado sobre el slido en rotacin no es nulo, el momento angular

Las fuerzas aplicadas sobre el slido en rotacin son:

La reaccin en el punto de apoyo .

Fig.8. Cambio de direccin del momento angular

El momento de las fuerzas respecto del punto fijo es:

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El cambio de momento angular tiene la direccin del momento de las fuerzas

El extremo del vector momento angular L describe una circunferencia de radio , y

Se denomina velocidad angular de precesin a:

Cuando el punto de apoyo coincide con el centro de masas = 0, el momento de

Esta descripcin es aproximada, siempre que la velocidad angular , sea grande en

De rotacin alrededor de su eje principal de inercia con velocidad angular .

De precesin alrededor del eje vertical , con velocidad angular .

De nutacin o de oscilacin del eje vertical entre dos crculos.

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No solamente el movimiento de rotacin contribuye al momento angular , como hemos

I.3.Descripcin del movimiento giroscpico nutacin

Cualquier cuerpo en rotacin, incluida la Tierra, presenta: inercia giroscpica, es decir,

La inercia o efecto giroscpico es utilizado habitualmente. Tambin se observa en los

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Fig.9 efecto giroscpico

Supongamos un giroscopio formado por un disco montado sobre un eje horizontal,