Reporte Final
Reporte Final
Reporte Final
Asignatura: Mecatrónica VI
Alumnos:
Semestre: 8º 2009-2010 B
Grupo: 8MM1
Índice
2. Viabilidad económica
2.1 Beneficios esperados
2.1.1 A nivel macroeconómico
2.1.2 A nivel microeconómico
2.1.3 A nivel personal
2.2 Distribución de las labores dentro del equipo de trabajo
2.3 Análisis Costo Beneficio
2.3.1 Recursos Disponibles
2.3.2 Costos esperados
2.3.3 Costo de producción unitario
2.3.4 Fijación del precio de venta
2.3.5 Proyección económica a 5 años
5. Conclusiones
6. Referencias bibliográficas
1.3 Justificación
Los robots de configuración SCARA son ideales para
procesos en los que se manejan pequeños productos y al
mismo tiempo se demanda velocidad y precisión en los
movimientos. En industrias donde están presentes
procesos de agarrar y posicionar (pick and place) los
robots SCARA son ideales, pues su tamaño es sumamente
reducido en comparación con manipuladores cartesianos,
además que su mantenimiento es relativamente más
barato y por su propia configuración presentan
movimientos más limpios.
Longitud
Parámetro
(mm)
H1 265
L1 222
L2 220
H2 180 mantenimiento de maquinaria, pues las
Radio exterior 400 refacciones se encuentran dentro del país.
Radio interior 230 Disminuir la perdida de ganancias de las
Ángulo de empresas cuando éstas reparan o dan
216°
apertura mantenimiento a su maquinaria.
Favorecer al ahorro de las industrias en el
aspecto energético.
Contribuir a que las empresas logren procesos
más limpios y precisos, obteniendo así productos
de mayor calidad que se verán reflejados en
mayores ganancias.
Poner a disposición de las empresas una
variedad de opciones de pago en la compra de
tecnología.
CP=10,914.772+2,185.000+13,983.20+610.000
CV =( 1.35 ) (27602.972)
CV =$ 37,264.012
De lo anterior se puede deducir la ganancia mensual para
la fabricación de 100 unidades mensuales, ésta se calcula
como:
3. Especificaciones técnicas del robot Motor para eslabón 2 (WMOT2) = (0.750 Kg)
(9.81 m/s2) = 7.36 N
Las especificaciones técnicas del funcionamiento del 4.1.2 Análisis para el eslabón 2
robot se muestran en la siguiente tabla: Las cargas a las que está sometido este eslabón son: W L,
WMG, WE2, WM3, WMOT3. Se sabe que la resistencia del
Tensión de alimentación aluminio a la fluencia (σy) es de 255 MPa, mismo que es
25 Volts
de motores el esfuerzo de falla, y considerando un coeficiente de
Corriente mínima de seguridad de 2, se obtiene lo siguiente:
0.50 Ampers
alimentación
Corriente máxima de σy
1.20 Ampers
alimentación Coeficiente de seguridad=
Velocidad de trabajo 240°/s (40 rpm) σ Trabajo
Carga de trabajo 0.50 Kg σy
Apertura máxima de → σ Trabajo =
tenazas
0.05 m Coeficiente de seguridad
Peso del robot 5.00 kg
Tabla 3a. Especificaciones técnicas de robot SCARA. 255
σ Trabajo = =125 MPa
2
4. Desarrollo técnico del robot
Haciendo un análisis de esfuerzos en Autodesk Inventor
4.1 Validación mecánica del diseño 2010, se obtiene los resultados mostrados en la figura 1
Mediante al análisis de elemento finito se comprueba el del anexo B, donde se puede observar que el esfuerzo
diseño de cada una de las placas que integran los máximo al que está sometida la pieza es de 15.43 MPa,
eslabones del robot. Dicho análisis se llevo a cabo en esfuerzo mucho menor al esfuerzo de trabajo, por lo que
Autodesk Inventor 2010, el cual cuenta con un módulo de se asegura la durabilidad de éste.
análisis de elemento finito. En la figura 2 del anexo B se puede observar la
Recordando la distribución de cargas mostradas en la deformación que sufre la pieza debido a las fuerzas
figura 3 se divide el análisis en cada eslabón del robot. presentes en ésta, siendo la deformación
máxima sufrida de 0.2205 mm.
σy
Coeficiente de seguridad=
σ Trabajo
Figura 4.1a. Cargas a las que esta sometidas el robot.
σy
→ σ Trabajo =
Coeficiente de seguridad
La distribución de cargas enlista a continuación:
Carga máxima a levantar 255
(WL) = (0.500 Kg) (9.81 m/s2) = 4.905 N σ Trabajo = =125 MPa
2
Mecanismo del gripper
(WMG) = (1.0 Kg) (9.81 m/s2) = 9.81 N Haciendo un análisis de esfuerzos en Autodesk Inventor
Peso del eslabón 2 2010, se obtiene los resultados mostrados en la figura 3
(WE2) = (0.750 Kg) (9.81 m/s2) = 7.36 N del anexo B, donde se puede observar que el esfuerzo
Mecanismo de eslabón 2 máximo al que está sometida la pieza es de 53.75 MPa,
(WM3) = (1.0 Kg) (9.81 m/s2) = 9.81 N esfuerzo mucho menor al esfuerzo de trabajo, por lo que
Motor para gripper se asegura la durabilidad de éste.
(WMOT3) = (0.750 Kg) (9.81 m/s2) = 7.36 N En la figura 4 del anexo B se puede observar la
Rodamientos entre eslabón 2 y 1 deformación que sufre la pieza debido a las fuerzas
(WROD) = (0.200 Kg) (9.81 m/s2) = 1.962 N presentes en ésta, siendo la deformación máxima sufrida
Peso del eslabón 1 de 2.282 mm.
(WE1) = (0.750 Kg) (9.81 m/s2) = 7.36 N
Mecanismo de eslabón 1 (WM1) = (1.0 Kg) (9.81
m/s2) = 9.81 N
4.2 Adaptaciones y modificaciones finales al diseño
De acuerdo con el diseño mecánico planteado en un inicio
existen variaciones respecto a la selección de
rodamientos, transmisión por cadena y longitud de los
eslabones.
B 7.93 mm
D 28.575 mm
d 12.7 mm
dw (t) K p b dw(t )
(2) = i (t)− w(t ) =g (i a , w ,t )
dt J a J dt
Auxiliándonos del método de Hamming, que se 9 w k −wk−2 3 h
estructura de la construcción de las aproximaciones a la
( 10 ) w k+1= + (−f k−1+2 f k +f k+1 ) .
8 8
solución de valor inicial:
Sustituyendo (6), (7) y (8) obtenemos (11).
dy 9 wk −w k−2 3 h
=f ( t , y ) con y ( a )= y 0 en [ a , b ] w k+1= + ( C K p I ak + D W k )
dt 8 8
Por otra parte lo que se pretende al aplicar este método
es tener el comportamiento dinámico de las ecuaciones
Usando el valor predictor: (3) y (4), pero lo que necesitaremos para poder obtener
4h los parámetros, es minimizar el error que nos pueda
pk +1= y k−3 + ( 2 f k−2−f k−1 +2 f k ) , generar el método de Hamming, dicho de otro modo
3
debemos de obtener los valores óptimos de los
Una modificación y el valor corrector: parámetros para poder realizar un ajuste de las curvas
obtenidas por el circuito electrónico, por lo tanto
9 y k − y k −2 3 h aplicaremos el método de mínimos cuadrados.
y k +1= + (−f k−1+ 2 f k + f k+1 ) .
8 8 Si empezamos con la curva descrita por (9), entonces la
Ahora si nosotros ya conocemos y k +1, pues ya no es distancia vertical d k desde el punto ( t k+1 , i ak+1 ) hasta el
necesario aplicar el predictor, basta con aplicar el punto
corrector. 9i ak −i ak−2 3 h
Para simplificar los cálculos realizaremos algunos
(t k+1 ,
8
+
8 )
{ A I ak + B [U k −K p W k ] } , de
cambios de variable, sea: la curva:
−R a 1 1 −b 9i ak −i ak−2 3 h
A=
La
, B= , C= y D=
La J J dk = | 8
+
8 |
{ A I ak + B [U k −K p W k ]}−iak+1
Sustituyendo a, b, c y d en (1) y (2).
Se debe minimizar la suma de los cuadrados de las por la estructura debido a las variables articuladas y que
distancias verticales d k (ver Apéndice A ) afectan directamente, en este caso, a los motores
generadores del par del sistema.
fig. 4.3a Diagrama de control del sistema robótico de los primeros dos grados de libertad
1. Cinemática Inversa de analizar como un nuevo sistema de control, de tal
forma que, el motor proporcione el par deseado en cada
Es el algoritmo que nos proporciona el valor de las instante de tiempo en el que se le requiera.
variables articulares a los que deseamos rotar en este caso
por simplicidad del control se indica qd como un vector el Se puede observar que en el diagrama de la fig.4.3b la
cual contiene todas las variables articuladas tanto de mayoría de las constantes La, Ra, ke, J y b son los
posición y velocidad angular de los eslabones . parámetros internos del motor, obtenidos mediante el
método explicado en A. Método a emplear para
2. PID
caracterizar motores.
Controlador del sistema a su entrada recibe el error Además que al igual que el seguimiento de trayectoria
generado por la diferencia entre las salidas deseadas de de las variables articuladas, también se hace el uso de un
las variables articuladas y la medición directa de éstas controlador PID para asegurar la respuesta inmediata del
mediante un sensor resistivo. par requerido.
2
α ( s) k D s + kp s +ki
=
e(s) s
3. Los bloques D y C
Resultados preliminares
Sensor
Al realizar pruebas al censor se hizo notoria la gran
cantidad de perturbaciones que tenemos del ambiente, ya
que al variar la iluminación del entorno se tienen
variaciones en la tensión de salida del sensor. Por lo que
se necesita aislarlo del entorno y disminuir lo mayor Fig.4.4a Tenazas del robot.
posible las perturbaciones.
Para el movimiento de las tenazas fue empleado el
Material para el diseño de la estructura
mecanismo de un lector laser de un DVD el cual se
Se comienza por utilizar la estructura de un lector de CD
ya que al ser este un polímero cumple con las modificó a conveniencia para simular las tenazas del
características deseadas, además de que este lector ya robot, para lograr este abrir y cerrar se utilizó el motor
tiene diferentes sistemas de transmisión, los cuales que viene con el mecanismo, el cual trabaja a 5v y tiene
podrían ser utilizados. un consumo de 150 mA. La etapa electrónica
correspondiente se muestra en la siguiente figura:
Sistemas de transmisión
Se utilizaran los sistemas de transmisión del lector de CD
ya que los engranes están fabricados de nylamid, este
material tiene la capacidad de soportar grandes cargas en
los dientes, por lo que es factible utilizarlos. Además de
que en la charola cuenta con un sistema rotacional-
traslacional, el cual podría ser aplicado en el
posicionamiento vertical del gripper.
Motores
En el mismo lector de CD se tienen diferentes motores ya
que al ser de baja potencia tienen la capacidad de por lo
menos soportar el peso del plumón, además de mantener
num1 equ 0xFF
var1 equ 0x22
num2 equ 0x01
var2 equ 0x23
org 0x00
goto inicio
org 0x05
Posteriormente la salida del filtro se pasa por un seguidor Etapa de control con micro controlador AVR
de voltaje para evitar la impedancia del circuito RC y del ATMEGA8535
seguidor de voltaje se rectifica la señal, ya que esta será
enviada a un convertidor analógico-digital y tiene que ser
una señal de DC pues si se convierte la señal alternante
directamente del filtro, el efector comienza a oscilar y
nunca alcanza la altura deseada, es por eso que se diseñó
un rectificador de onda completa con amplificadores
operacionales como se muestra a continuación:
Goto Inicio
End
$regfile "m8535.dat"
$crystal = 11059200
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
4.5.2 PROGRAMACIÓN %Codigo de la cadena
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
El cálculo de coordenadas se implemento mediante %%%%
software en matlab, a continuación se presenta la sección
de código escrito y posteriormente una explicación for i=2:fil-1
detallada de su funcionamiento. for j=2:col-1
if salida(i,j)==1
paro=1;
%Vision para Robot SCARA pixel=0;
while (paro==1)
close all, clear all, clc; if salida(i,j+1)==1
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% coordx(pixel)=i;
%%%% coordy(pixel)=j;
%Captura de imagen i=i;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% j=j+1;
%%%% elseif salida(i+1,j+1)==1
v=videoinput('winvideo',2); salida(i,j)=0;
set(v,'ReturnedColorSpace','rgb') pixel=pixel+1;
preview(v) coordx(pixel)=i;
pause coordy(pixel)=j;
foto=getsnapshot(v); i=i+1;
figure,imshow(foto) j=j+1;
elseif salida(i+1,j)==1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% salida(i,j)=0;
%%%% pixel=pixel+1;
%Binarizar imagen coordx(pixel)=i;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% coordy(pixel)=j;
%%%% i=i+1;
% foto=imread('cinta.bmp'); j=j;
foto=rgb2gray(foto); elseif salida(i+1,j-1)==1
[fil,col]=size(foto); salida(i,j)=0;
foto=foto>105; pixel=pixel+1;
foto=1-foto; coordx(pixel)=i;
figure,imshow(foto) coordy(pixel)=j;
i=i+1;
j=j-1;
elseif salida(i,j-1)==1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% salida(i,j)=0;
%%%% pixel=pixel+1;
%Erosion de Imagen coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i;
j=j-1;
elseif salida(i-1,j-1)==1
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i-1;
j=j-1;
elseif salida(i-1,j)==1
salida(i,j)=0; Fig. 4.5.2a. Imagen Capturada de la Trayectoria.
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i; B. Binarización de Imagen
coordy(pixel)=j;
i=i-1; foto=rgb2gray(foto);
j=j; [fil,col]=size(foto);
elseif salida(i-1,j+1)==1 foto=foto>105;
salida(i,j)=0; foto=1-foto;
pixel=pixel+1; figure,imshow(foto)
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i-1; Para tratar una imagen es mucho más fácil tratarla si
j=j+1; solo se compone de dos colores, es decir negro y blanco,
else
salida(i,j)=0; la imagen original tomada esta en formato RGB es decir
pixel=pixel+1; posee tres capas una con sus componentes en rojo, otra
coordx(pixel)=i; con sus componentes en azul y otra con sus componentes
coordy(pixel)=j;
paro=0; en verde, con el comando rgb2gray se transforma la
end imagen a una matriz de una sola capa en escala de grises
imshow(salida) para así poder manejarla con mayor facilidad, con el
drawnow
end comando siguiente se obtiene el tamaño de la foto en filas
end y columnas de pixeles, después se binariza la imagen
end dejando pasar solo los componentes cuyo tono de gris sea
end
mayor a 105, este valor puede cambiar dependiendo del
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tipo de iluminación del lugar de trabajo, después para un
%%%% tratamiento más simple se invierten colores dejando el
%Escala de vectores de Coordenadas en X e Y fondo negro y la trayectoria en color blanco, por último se
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
muestra la imagen binarizada.
tamX=length(coordx)
coordxn=coordx(1:tamX/2);
coordyn=coordy(1:tamX/2);
contador=1;
for i=1:5:tamX/2
posRealX(contador)=coordxn(i);
posRealY(contador)=coordyn(i);
contador=contador+1;
end
Fig. 4.5.2b. Imagen Binarizada de la trayectoria
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Transformacion de escala de pixeles a cm C. Erosión de la Imagen
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
posRealX=posRealX*0.1845; estructura=[1 0 0 0 0 0 1;
posRealY=posRealY*0.1845; 0 1 0 0 0 1 0;
0 0 1 0 1 0 0;
Ahora que conocemos el código explicaremos 0 0 0 1 0 0 0;
detalladamente cada sección del mismo: 0 0 1 0 1 0 0;
0 1 0 0 0 1 0;
A. Captura de Imagen 1 0 0 0 0 0 1];
v=videoinput('winvideo',2); k=sum(sum(estructura));
set(v,'ReturnedColorSpace','rgb') erosion=zeros(fil,col);
preview(v)
pause
foto=getsnapshot(v); for i=4:fil-3
figure,imshow(foto) for j=4:col-3
if foto(i,j)==1
if (sum(sum(foto(i-3:i+3,j-
En esta sección de código se llama a la herramienta de 3:j+3).*estructura)))==k;
video de matlab, se abre una ventana con una vista previa erosion(i,j)=1;
end
del video capturado para después obtener una captura de end
imagen, por último se muestra en una ventana nueva la end
imagen capturada, un ejemplo de captura es el siguiente: end
figure,imshow(erosion)
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
Esta sección de código es la encargada de erosionar la coordx(pixel)=i;
imagen, es decir hacer la figura de trayectoria mas coordy(pixel)=j;
pequeña quitando las capas externas de la figura mediante i=i;
j=j+1;
la aplicación de una máscara o estructura, cabe mencionar elseif salida(i+1,j+1)==1
que la estructura se puede seleccionar de acuerdo al salida(i,j)=0;
tamaño que más convenga para la aplicación, en nuestro pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
caso se intento con distintas estructuras pero la que mejor coordy(pixel)=j;
funciono para adelgazar las trayectorias de prueba fue una i=i+1;
estructura en forma de X con dimensión de 7 filas por 7 j=j+1;
elseif salida(i+1,j)==1
columnas, por último se muestra una imagen con la salida(i,j)=0;
trayectoria adelgazada o erosionada. pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i+1;
j=j;
elseif salida(i+1,j-1)==1
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i+1;
j=j-1;
Fig. 4.5.2c. Imagen Erosionada de la trayectoria elseif salida(i,j-1)==1
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
D. Bordes de la imagen i=i;
j=j-1;
bordes=edge(erosion) elseif salida(i-1,j-1)==1
figure,imshow(bordes) salida(i,j)=0;
salida=bordes; pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
El código anterior muestra el cálculo de bordes de la i=i-1;
imagen, es decir se selecciona solo el contorno de la j=j-1;
figura en blanco y se elimina todo lo demás, dejando solo elseif salida(i-1,j)==1
salida(i,j)=0;
dibujada su forma básica, esto se realiza con el propósito pixel=pixel+1;
de obtener la imagen definida solo por contornos de un coordx(pixel)=i;
pixel de grosor, esto nos ayudara a un correcto coordy(pixel)=j;
i=i-1;
funcionamiento del código de la cadena explicado a j=j;
continuación, se muestra una figura con los bordes de la elseif salida(i-1,j+1)==1
imagen calculados salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
i=i-1;
j=j+1;
else
salida(i,j)=0;
pixel=pixel+1;
coordx(pixel)=i;
coordy(pixel)=j;
paro=0;
end
imshow(salida)
Fig. 4.5.2d. Bordes delgados de la trayectoria drawnow
end
end
end
end
tamX=length(coordx)
coordxn=coordx(1:tamX/2);
coordyn=coordy(1:tamX/2);
contador=1;
for i=1:5:tamX/2
posRealX(contador)=coordxn(i);
posRealY(contador)=coordyn(i);
contador=contador+1;
end
posRealX=posRealX*0.1845;
posRealY=posRealY*0.1845;
(
T 32= 0
0
0
1
0
0
0 0 0
)(
1 l 4 −sin 180 °
0 1 0
1 0
0 cos 180 °
0 0
)(
0=0 1
0
1
0 0
0 0
T 43=Tras ( z 3 , l 5 )
1 0 0 0
Fig. 4.7b Ejes de Rotación y Traslación
B. Cinemática Directa
Tanto la cinemática Directa como la cinemática Inversa
fueron programadas en Mathematica, haciendo uso de
vectores auxiliares para poder definir cada vector y punto
del eslabón con el fin de graficarlo.
Para la Cinemática Directa se piden como valores de
entrada la longitud de los eslabones l 1 ,l 2 ,l 3 la distancia
de separación l 4 y la distancia l 5que bajara el efector final
y el ángulo que rotaran las variables articulares θ1 y θ 2. Y
Posteriormente, se multiplica la matriz de transformación
se obtendrá la posición del Efector Final. desde el marco origen al punto que se va a referir, por su
traslación para obtener el punto siguiente, en el código se
muestra, que además de realizar la multiplicación, se
reasignan los valores en vectores de 3 dimensiones que
pueden ser graficables:
Fig. 4.7d Bloques de la Cinemática Directa
C. Cinemática Inversa
Para la Cinemática Inversa se piden como valores de
entrada la longitud de los eslabones l 1 ,l 2 ,l 3 la distancia
de separación l 4 y la distancia l 5que bajara el efector
final.
Solución 2
D. Modelo Cinemático
Una vez conocida la cinemática tanto directa como
inversa, puede hacerse una generalización de, las
soluciones e incluso simular los eslabones en sus
movimientos, restricciones de giro, sin considerarse
ningún efecto físico que pueda contemplarse para su real
manipulación.
Fig. 4.7m Diámetro exterior de área de trabajo En otras palabras, el Jacobiano J (q) ∈ ℜ6×n es una
transformación que relaciona el espacio de velocidades
articulares q̇ ∈ ℜn con el espacio de velocidades
operacionales (o cartesianas)
ẋ ∈ ℜ3.
Para poder calcular el Jacobiano de cada centro de masa
del robot manipulador SCARA diseñado, debemos definir
las siguientes variables:
0
1
0 0
0[] []
Ó0= 0 ; Ó1= 0 ;
l1
l 2 cos (θ1 )
E. Modelo Dinámico
Ahora bien, para comenzar a modelar la dinámica del l 2 cos ( θ 1) + l3 cos (θ1 +θ2)
robot SCARA, necesitamos calcular los Jacobianos de
cada centro de masa.
J v (q)
[ ]
J=
J w (q)
=¿
0 −l 2 sin ( θ 1 )−l 3 sin (θ1 +θ2 ) −l 2 sin ( θ 1 )−l 3 sin (θ1 +θ2 ) 0 0
0
0
0
0
−1 −1
0
0
0
]
Cinemática Directa para:
Otro punto importante en el cual tuvimos dificultades fue Morales Cabrera Gustavo
la parte de visión artificial, y esto básicamente por el
proceso de la obtención de la trayectoria, ya que como se Sin duda alguna cualquier proyecto que involucre la
puede leer en la sección de visión artificial, al obtener el aplicación real de los conceptos vistos en clase, no es
vector que contiene la trayectoria debido al algoritmo que trabajo fácil, y peor en un materia en la cual se juntan
utilizamos, este rotaba 90°. La implementación de un asignaturas que van desde el análisis matemático hasta el
nuevo algoritmo que permitiera poner en el orden análisis estructural y económico.
correcto el vector.
A pesar de las limitantes por la que ha pasado el curso se
Por último en el diseño del efector final, existieron dos ha logrado desarrollar un prototipo de cumple con las
dificultades básicas, la primera fue la adaptación que se características propuestas desde un principio, es decir,
tuvo que hacer a un sistema prediseñado para que pudiera diseñar una estructura óptima para soportar una carga
soportar los requerimientos en peso que fueron establecida y por otro lado la creación de control de
estipulados en el proyecto. Y el segundo, el diseño de un posición para motores de CD.
sensor que nos proporcionara el funcionamiento del tercer Durante la fabricación de este prototipo se han tenido
frado de libertad, que como podemos ver en la sección de diversas complicaciones, por ejemplo el crear un ajuste
gripper, tuvo como ultima y mejor implementación el de adecuado para los rodamientos entre los eslabones y hasta
un sensor ultrasónico, pero que sin embargo paso por el mismo ensamble, hablando de la parte de control las
varias otras implementaciones y configuraciones. mayores complicaciones fueron al momento de integrar
este sistema a la estructura pues no se contemplo la
inercia de los eslabones y esto provoca que el control
sufra perturbaciones al ajustar la posición del motor; todo
Sánchez Chaparro Miguel Angel lo anterior en buena parte es provocado a la inexperiencia
práctica que tenemos en cada una de las materias, pues
Al enfrentarse a un diseño desde cero y ser novatos en solemos quedarnos con los conceptos que se ven en clases
esta área se presentan muchas dificultades en la y muy rara vez buscamos una aplicación práctica.
realización de cualquier proyecto, por fácil o difícil que
este sea, en el caso de nuestro diseño y construcción de Este prototipo está muy lejos de ser una aproximación a
un robot scara se presentaron una serie de inconvenientes, los robots empelados industrialmente, pues éstos últimos
los cuales nos hicieron adquirir experiencia tanto en utilizan técnicas más avanzadas de control y mecanismos
diseño mecánico como en implementación de control. Lo más complejos, ejemplo de ello son los servomotores de
primero que se presento en el diseño fue en que basarse, AC que emplean comparados con los motores de CD
debido a que ya se disponía de algunos motores los cuales utilizados en el prototipo, pero la idea principal de
podían haber sido controlados y mediante el torque de fabricar el prototipo no es competir contra los robots
industriales, si no dar una noción del proceso que se debe cual mantenga un voltaje y corriente constante, ya que
de cumplir si es que requiere diseñar y construir un robot hay que recordar que se están utilizando actuadores de
manipulador y sobre todo comprobar que los conceptos potencia, los cuales producen muchas perturbaciones a
vistos en clase en verdad se aplican de una u otra forma. los circuitos electrónicos.
En conclusión puedo decir que llevar a cabo este diseño
Rodrìguez Palomeque Yair Enrique permitió que pudiera aprender nuevos conocimientos y
Es muy complejo poder desarrollar un prototipo de un reforzar más los que ya tenía, así como poder juntarlos
robot, ya que se necesitan considerar muchos parámetros todos y realizar cosas más complejas, como fue el diseño
para su desarrollo. En un principio se visualiza como un del efector final, el cual parece ser fácil y lo primero que
proyecto relativamente sencillo pero conforme se va se nos ocurre es utilizar algún amplificador operacional y
desarrollando el mismo comienzan a aparecer problemas ya, pero la realidad es que a la hora de hacerlo se deben
que no habían sido considerados. de tomar en cuenta factores como el tipo de motor y el
Por ejemplificar en el desarrollo del efector no se había ruido que este produce, así como el tipo de sensor y lo
considerado las perturbaciones por el entorno, es decir la más importante la forma de acondicionar la señal de tal
iluminación, ruido electromagnético, etc. Por lo que el manera que no se afecte por variaciones exteriores de luz
desarrollo de esta parte del prototipo se complico en gran como nos pasaba, en fin realizar un robot es una tarea
medida. complicada, pero me agrado hacerlo, pues siento que
Con este tipo de aplicaciones prácticas de conocimientos hicimos un buen trabajo como equipo.
en clase se crea una gran atmosfera de aprendizaje y
experiencia en el ambiente ingenieril, ya que como se Cortez Vázquez Oscar Ricardo
menciono anteriormente comienzan a aparecer problemas
que en la parte teórica no se consideran en la mayoría de La elaboración y el diseño de un robot scara permitió que
los casos. el equipo obtuviera experiencia significativa en el
La entrega de este reporte se considera algo temprana, ya desarrollo del mismo. Inicialmente se tenía la disyuntiva
que aun no ha sido suficiente el tiempo como para poder del tipo de material a usar, de la forma que tendrían los
realizar pruebas al robot y visualizar si cumple los eslabones, además del tipo de transmisión que llevaría el
objetivos planteados en este prototipo, por lo que me robot y por último que tipo de motores se utilizarían. Por
parece adecuado que el día de la presentación del lo tanto la forma de resolver dichos problemas se basó
prototipo sea entregado el reporte del mismo. específicamente en la búsqueda de información en la red
Finalmente se obtuvo desde el punto de vista personal una y en libros.
gran experiencia en el desarrollo del prototipo, ya que
necesitamos de software y diseño para cumplir con los El equipo tomó en cuenta diferentes factores de diseño
lineamientos del prototipo. que permitieran tener un robot robusto y por lo tanto más
efectivo en cuanto a su implementación en algún proceso
Rabadán Ortiz Adrian en específico, sin embargo se tuvo conciencia que se
Cuando se propuso el proyecto de llevar a cabo un robot, verían afectados otros aspectos, entre los cuales resaltan
nunca me imagine que el diseño de este fuera a depender la inversión económica en su desarrollo así como el
de tantos campos de conocimiento ya que uno piensa que ensamblaje del robot.
sólo es cortar eslabones de algún material como aluminio
o nailamit, y colocar los motores y realizar un Una vez realizado el diseño de todos los sistemas que
controlador, pero a la hora de llevar a cabo un buen abarca el robot scara se comenzó con una de las partes
diseño, resulta que se tienen que aprender muchas más más importantes, la cual corresponde al control digital de
cosas que serán tomadas en cuenta a la hora de realizar el los motores de CD que conforman al robot. En esta parte
diseño, como lo es la parte de la mecánica del robot, la se tuvieron demasiados problemas ya que se generaba
cual es indispensable ya que si no se diseñan bien las mucho ruido por diversos factores, tales como fallas en el
transmisiones, el movimiento del robot no será el ensamblaje de la parte física del robot así como en el
deseado, o simplemente afectará con el control de los trabajo en conjunto con los sistemas electrónicos
motores del robot, por otra parte están los análisis de involucrados en el mismo.
resistencia y desgaste para la misma parte mecánica, ya
que si los eslabones no se diseñan de las dimensiones Por último puede concluirse que en cada parte se
correctas pueden sufrir deformaciones o simplemente no presentaron problemas que no se habían tomado en
levantar la carga propuesta para el robot, por otra parte cuenta, lo cual fue la principal fuente generadora de
cabe mencionar que es muy importante el diseño fallas, sin embargo si se hubiera analizado más a fondo
electrónico, ya que durante la realización del control de cada parte se hubieran podido evitar muchos problemas
los motores de DC, se observó que si se colocan los que retrasaron el término del desarrollo del robot scara.
cables de manera aleatoria, se induce demasiado ruido
que afecta al convertidor analógico-digital, por lo que García Facio David
para solucionar esto se enrollaron los cables y se metieron
dentro de una manguera, así como también realizar filtros En el desarrollo del sistema robótico se puedo observar
para eliminar frecuencias indeseadas que están presentes algunas deficiencias que como estudiantes de ingeniería
en el medio de trabajo del robot y que si se desprecian se tienen al momento de diseñar algún proyecto. Además
puede ocasionar grandes problemas, con esto finalmente de que se debe de tener una visión muy fija y no tan
se redujo demasiado el ruido, además de que se general del sistema a diseñar, es decir conocer la mayoría
recomienda tener una buena fuente de alimentación, la
de los aspectos que uno puede manipular y controlar para
poder obtener los resultados deseados tanto en el diseño Al diseñar un prototipo nos enfrentamos a la cuestión de
mecánico y como en el eléctrico. cómo empezar a definirlo. Los distintos parámetros que
influyen en el diseño hacen difícil el inicio de este; al ser
Para el desarrollo del controlador se optó por la principiantes en diseñar, nos vemos caer varias veces en
implementación de actuadores, motores de CD, ya que al problemas. Un problema medular del control del robot, es
implementar servomotores lo que uno realmente controla el sensado de la posición, el cual debe ser preciso ya que
es la posición de la flecha del servomotor y no la posición de esto depende la funcionalidad del robot. Las
de las articulaciones, además de que en el diseño del vibraciones en el prototipo influyen en el desplazamiento
controlador del motor de DC se puede saber en algún lineal de los sensores (potenciómetros). Otro problema es
el inicio de configuración del robot, para calibrarlo en los
instante de tiempo requerido la posición actual de la
desplazamientos, ya que la estructura se ve sometida a
articulación.
movimientos bruscos, porque el control todavía no se
implementa. Al hacer pruebas de desplazamiento,
Durante el ensamble de las distintas tareas a realizar comienzan a salir problemas sobre las condiciones de la
por el sistema se debe de considerar las distintas estructura y sobre el manejo de información en el sensado
utilidades que puedan aportar una de la otra, ya que se de posición. Las variaciones de la señal censada afectan
pueden realizar algunas tareas imprentando una u otra de manera importante el control de posición, se montaron
tarea por separado o al mismo tiempo varias. filtros y el cableado de los sensores se hizo lo mejor
posible. La conjunción de los distintos programas de
Se puede decir que este proyecto deja algunas control del robot fue complicada ya que al ser
experiencias para el posterior mejoramiento de algunas programados por distintas personas la compatibilidad se
aplicaciones a fin. vuelve compleja. Una manera de solucionarlo fue
implementando cada programa como una función que se
Josué Daniel San Miguel Rodríguez llama cada vez que se necesita, sólo fue necesario
ponernos de acuerdo sobre las variables de salida y
El desarrollo de este tipo de proyectos en este entrada y el formato de estas. Al montar la estructura nos
momentos, no sirve de mucho a vísperas de lo que nos enfrentamos a problemas de ensamble de piezas ya que a
espera en el trabajo terminal; con esto nos damos cuenta pesar de que se tiene un diseño, este se idealiza un poco y
de la importancia del diseño de tus propias piezas, pues al momento de armar los detalles se hacen presentes, la
en base a cálculos podemos determinar el manera de solucionar los problemas cuando ya tenemos
comportamiento de los materiales ante la aplicaciones de eslabones y parámetros definidos no es más que el
cargas, sus deformaciones, así como poder encontrar las ingenio.
dimensiones optimas y normalizadas para la construcción
y diseño.
Cinemática directa e
inversa Con base al diseño mecánico Álvarez Toledo Jorge
2 generar las ecuaciones San Miguel Rodríguez Josué Daniel
necesarias de la cinemática
directa e inversa.
Diseñar y construir
Álvarez Toledo Jorge
controladores aplicados a
Cortez Vázquez Oscar Ricardo
motores de CD usados en el
Control eléctrico y García Facio David
3 robot.
visión artificial Rodríguez Hernández Héctor
Crear un control de
Sánchez Chaparro Miguel Ángel
movimientos basado e visión
artificial.
Fabricar fuentes de
alimentación que cumplan con
el consumo energético del Álvarez Toledo Jorge
Alimentación y
4 robot. Rabadán Ortiz Adrián
electrónica
Crear los diferentes circuitos Rodríguez Palomeque Yair
requeridos en para el control
del robot.
1 cautin $130.00
1 pinzas pelacables $200.00
1 multímetros digital $400.00
Taza de Depreciación
Recursos Materiales Costo
depreciación anual
1 minidrill $760.00 35% $266.00
1 vernier digital $320.00 35% $112.00
1 juego de brocas $530.00 35% $185.50
1 machuelo 3/16" $84.00 35% $29.40
1 machuelo 5/32" $46.00 35% $16.10
1 cortador fresadora $230.00 35% $80.50
1 pinzas de presión $52.00 35% $18.20
2 prensa en C $60.00 35% $21.00
1 rotomartillo $660.00 35% $231.00
1 juego de desarmadores $480.00 35% $168.00
Departamento
Actividad Horas/Hombre Costo/Hora Total
responsable
Manufactura de
1 6 $845.000 $5070.000
eslabones en CNC
Manufactura de ejes 1 2 $125.000 $250.00
Total $2185.000
Tabla 6. Costos de materiales.
Concepto Gasto
Transporte $610.00
Total $610.00
Tabla 7. Otros gastos.
N−1 2 N−1
9i ak −i ak−2 3 h
( 12 ) E ( A , B )= ∑
k=2
( 8
+
8
{ A I ak + B [ U k −K p W k ] }−i ak+1 = ∑ d k
k=2
)
2
∂ E ( A , B) ∂ E ( A , B)
El valor mínimo de la función E ( A , B ) se determina igualando a cero las derivadas parciales y ,
∂A ∂B
y resolviendo las ecuaciones que resultan en A y B.
Para A:
❑
∂ E ( A , B ) N −1 9 i ak −i ak−2 3 h 3h
∂A
=∑ 2
k =2 8 ( +
8
A I + B U −K W −i ∙ I
{ ak [ k p k ] } ak +1 8 ak =0 )( )
❑
∂ E ( A , B ) N −1 9 i ak −i ak−2 3h
( 13 )
∂A
=∑
k=2
(
8 8
2
I ak + { A I ak + B [ U k −K p W k ] I ak }−i a k+1 I ak =0 )
Para B:
❑
∂ E ( A , B ) N −1 9 i ak −i ak−2 3 h 3h
∂B
=∑ 2
k =2 8 ( +
8 )(
{ A I ak + B [ U k −K p W k ] }−iak +1 ∙ 8 [ U k −K p W k ] =0 )
❑
∂ E ( A , B ) N−1 9 i ak −i ak−2 3h
( 14 )
∂B
=∑
k=2
(8
−K W + A I U −K W +B U −K W
2
[ k p k ] 8 { ak [ k p k ] [ k p k ] } ak+1 [ k p k ] =0
U −i U −K W )
Utilizando la propiedad distributiva de la suma, obtenemos de (13) y (14):
N−1 N −1 N−1
9i ak −i ak−2
∑ [(
k=2 8 )
−i ak+1 I ak + ]
3h
8 k=2
3h
A ∑ I ak 2 + B ∑ [ U k −K p W k ] I ak =0
8 k=2
N−1 N −1 N −1
9 i ak −i ak−2
∑ {( ) }
3h 3h 2
−i ak+ 1 [U k −K p W k ] + A ∑ I ak [ U k −K p W k ] + B ∑ [ U k −K p W k ] =0
k=2 8 8 k=2 8 k=2
( ∑W I ∑ i ak +1− I ak
8 k=2 8 k=2 k ak C k=2 8
( 16 ) N−1 N −1 =
3h 3h D N −1
9 i ak −ia k−2
∑ {( )W }
2
K ∑I W ∑W i ak+1−
8 p k=2 ak k 8 k =2 k 8 k
k=2
Anexo E: Código del controlador digital PIC18F4550