Informe PID Con Arduino-Labview

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
PROYECTO TEORA DE CONTROL I
DISEO Y CONTROL DE UN SISTEMA DE VARIACIN DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DC DE 24 V MEDIANTE UN
CONTROLADOR PID
Gladys Janneth Flores Pulupa

e-mail: [email protected]
Cristhian Andres Gutirrez Gavilanez
Mayra Beln Villalba Armendriz
RESUMEN: En este proyecto vamos hacer un Controlador proporcional integral derivativo

control de velocidad de un motor DC de 24 V, (PID)
controlado desde Labview.
La seal de salida de un controlador PID es la
PALABRAS CLAVES: suma de los efectos de los controladores por
separado, es decir:
Labview, motor, PID.
t
de
1. OBJETIVOS u(t)= k p e +k i edt +k d
0 dt
Objetivo general
Realizar el control proporcional integral
y derivativo de velocidad de un motor y su funcin transferencia resulta:
DC de 24V.
1
Objetivos especficos C PID =k p (1+ +T s)
Ti s d
Encontrar experimentalmente los
coeficientes Kp, Ti, y Td para un El controlador PID es un compensador de
controlador PID de un motor DC. atraso-adelanto. La accin PD ocurre en
Disear un controlador PID en la frecuencias altas y la accin PI ocurre en la
interfaz grfica del software Labview. regin de frecuencias bajas. Este controlador se
usa cuando se necesitan mejoras en el
2. MARCO TERICO comportamiento transitorio y es estado
estacionario. Adems incrementa el nmero de
Motor DC ceros en dos y el de polos en uno en la
trayectoria directa, en consecuencia se
El motor de corriente continua es una
incrementa el tipo de sistema en 1 mejorando la
mquina que convierte la energa elctrica en
estabilidad del sistema.
mecnica, principalmente mediante el
movimiento rotativo. Esta mquina de corriente
continua es una de las ms verstiles en la
industria. Su fcil control de posicin, par y
velocidad la han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y
automatizacin de procesos.
TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
Si la funcin de transferencia se conoce, se
puede obtener la ganancia proporcional k cr

mediante el arreglo de Ruth o simplemente en la
ecuacin caracterstica sustituir K por k cr y
s= j .
Para obtener los valores de los parmetros

se emplea la tabla 2.
Fig. 1 Diagrama de bloques con un controlador
PID Tabla 2 Valores de los parmetros del
controlador a partir de Kcr y Pcr
Existen dos mtodos de ajuste. El primero
consiste en alimentar a la planta con un escaln
unitario (la planta no debe tener polos complejo
conjugados e integradores) y analizar la
respuesta segn la siguiente grfica de la figura
2.
Consideraciones del empleo de software

Labview
Labview es un entorno de programacin

grfica usado por miles de ingenieros e
investigadores para desarrollar sistemas
sofisticados de medida, pruebas y control
usando conos grficos e intuitivos y cables que
parecen un diagrama de flujo. Ofrece una
integracin incomparable con miles de
dispositivos de hardware y brinda cientos de
Fig. 2 Curva de respuesta en forma de S bibliotecas integradas para anlisis avanzado y
visualizacin de datos, todo para crear
Para obtener los valores de los parmetros
instrumentacin virtual.
del controlador se usan los valores establecidos
en la tabla 1.
Tabla 1 Valores de los parmetros por el

mtodo de la curva de reaccin
Fig. 3 Entorno de Labview
El segundo mtodo se localiza en la

ganancia crtica y el periodo de oscilacin crtica 3. MATERIALES Y EQUIPO
k cr . De esta forma para un controlador PID
se fija:
Motor Dc de 24 V
Sensor infrarojo
T i = y T d=0 Fuente de 24 V
Tarjera Programable Arduino
Tip 41 C
TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
Transistor 2n3904 4. DISEO E
PIC 16F628A IMPLEMENTACIN
Resistencias
4.1 Acondicionamiento de seales
Labview de entrada y salida.
Para el circuito de potencia utilizamos
dos transistores, un transistor de potencia
TIP 41 y un transistor 2N3904 en conexin
Darlington, como se puede observar en la
Fig. 6
Fig. 4 Motor DC de 24 V, con el sensor

infrarrojo
Fig. 7 Simulacin en proteus del circuito

de potencia del motor.
Los pulsos del sensor son enviados al Pic

16F628A, el cual cuenta con el timer y enva los
valores al arduino.
Fig. 5 Circuito de Potencia
Fig. 8 Programacin el Labview con PWM
4.2 Adquisicin de datos e

implementacin del
controlador PID
Para la adquisicin de datos de PID

con labview, se necesitan subvi,
eso quiere decir que se usan
subclases.
Fig. 6 Tarjeta programable Arduino

TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
Fig. 9 Programacin el Labview de Control Fig. 12 PID con valores de KP=0.12,
Proporcional Ti=0.22 y Td=1
Fig. 10 Programacin en Labview de

Control Integral
Fig. 13 PID con valores de KP=0.17,

Ti=0.21 y Td=0.6
5. CONCLUSIONES
Fig. 11 Programacin en Labview de El controlador PID estabiliza los cambios de

Control Derivativo velocidad en un motor DC atenuando o
desapareciendo los sobre picos en el voltaje
4.3 Resultados
Con un coeficiente Kp entre 0,12 y 0,16 se
Como podemos observar en las siguientes logra una estabilizacin en velocidad con un
figuras, (Fig.12 y Fig.13), al momento de tiempo menor a los 30 segundos
cambiar los valores de Kp, Ti y Td, la grfica que
se obtiene del PID varia segn los datos que le Con el coeficiente Ti superior al 0,22 se
pongamos como valor. logra eliminar el sobre pico en voltaje a la
subida de velocidad
La programacin en forma de bloques de la

interface grafica labview nos permite crear
subVIs individuales para el control proporcional,
integrativo y derivatio
6. RECOMENDACIONES
Para mayor resolucin del controlador es
necesario un encoder que nos de por lo menos
6 pulsos por vuelta
El muestreo de pulsos deber ser con un tiempo

menor a los 500ms
Para obtener el nmero de pulsos se necesita

una variable de por lo menos 8bits
TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
http://cdigital.uv.mx/bitstream/123456789/32654/
1/guerreronaboa.pdf
7. REFERENCIAS
8. ANEXOS
[1] Determinacin de los parmetros de un
controlador PID, Disponible en lnea:
Cdigo en Labview

Informe PID Con Arduino-Labview

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Informe PID Con Arduino-Labview

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Informe PID Con Arduino-Labview

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

DISEO Y CONTROL DE UN SISTEMA DE VARIACIN DE

Gladys Janneth Flores Pulupa

RESUMEN: En este proyecto vamos hacer un Controlador proporcional integral derivativo

puede obtener la ganancia proporcional k cr

ecuacin caracterstica sustituir K por k cr y

Para obtener los valores de los parmetros

Consideraciones del empleo de software

Labview es un entorno de programacin

Tabla 1 Valores de los parmetros por el

Fig. 3 Entorno de Labview

El segundo mtodo se localiza en la

Fig. 4 Motor DC de 24 V, con el sensor

Fig. 7 Simulacin en proteus del circuito

Los pulsos del sensor son enviados al Pic

Fig. 5 Circuito de Potencia

Fig. 8 Programacin el Labview con PWM

4.2 Adquisicin de datos e

Para la adquisicin de datos de PID

Fig. 6 Tarjeta programable Arduino

Fig. 10 Programacin en Labview de

Fig. 13 PID con valores de KP=0.17,

Fig. 11 Programacin en Labview de El controlador PID estabiliza los cambios de

La programacin en forma de bloques de la

El muestreo de pulsos deber ser con un tiempo

Para obtener el nmero de pulsos se necesita

También podría gustarte