Tema 2. Elementos de Un Sistema de Control

Tema 2: Elementos de un sistema de control.
NDICE
1. INTRODUCCIN 3
2. REGULADORES 4
2.1. Definicin....................................................................................................................................... 4
2.2. Tipos .............................................................................................................................................. 4
2.3. Regulador P ................................................................................................................................... 5
2.4. Regulador I ................................................................................................................................... 8
2.5. Regulador D................................................................................................................................... 9
2.6. Regulador PID ............................................................................................................................ 10
2.7. Control todo/nada ....................................................................................................................... 11
3. TIPOS DE SEALES 15
4. SENSORES, TRANSDUCTORES, CAPTADORES 16
5. SENSORES 18
5.1. Definicin..................................................................................................................................... 18
5.2. Propiedades................................................................................................................................. 19
5.3. Tipos ............................................................................................................................................ 21
5.3.1. Interruptores manuales 21
5.3.2. Sensores infrarrojos 22
5.3.3. Sensores de humedad 23
5.3.4. Sensores de temperatura 23
5.3.5. Sensores de turbidez 24
5.3.6. Sensores magnticos 24
5.3.7. Sensores de presin 24
6. TRANSDUCTORES 25
6.1. Definicin..................................................................................................................................... 25
6.2. Tipos ............................................................................................................................................ 25
6.2.1. Transductores de temperatura 26
6.2.1.1. Termorresistencias 26
6.2.1.2. Termistores 27
6.2.1.3. Termopares 28
6.2.1.4. Pirmetros de radiacin 28
Encarnacin Marn Caballero Pgina 1 de 49

6.2.2. Transductores de iluminacin 29

6.2.2.1. Fotorresistencias 29
6.2.2.2. Fotodiodos 29
6.2.2.3. Fototransistores 30
6.2.2.4. LED 30
6.2.3. Transductores de velocidad 30
6.2.3.1. Tacmetro 30
6.2.4. Transductores de proximidad 32
6.2.4.1. Finales de carrera 32
6.2.4.2. Sensores de proximidad inductivos 33
6.2.4.3. Sensores de proximidad capacitivos 34
6.2.4.4. Sensores de proximidad pticos 34
6.2.5. Transductores de movimiento 36
6.2.5.1. Radar 36
6.2.5.2. Ultrasonidos y Rayos lser 37
6.2.5.3. Potencimetro 39
6.2.6. Transductores de presin 39
6.2.6.1. Mecnicos 39
6.2.6.2. Electromecnicos 40
6.2.6.3. Electrnicos 42
7. COMPARADORES 43
7.1. Definicin..................................................................................................................................... 43
7.2. Tipos ............................................................................................................................................ 43
8. ACTUADORES 46
8.1. Rel ............................................................................................................................................... 46
8.2. SCR............................................................................................................................................... 47
8.3. Vlvula de control ...................................................................................................................... 48
8.4. Corrosin y erosin en las vlvulas .......................................................................................... 49

1. INTRODUCCIN
El control industrial en los procesos industriales, siempre ha sido preciso.
Antes los ajustes necesarios los realizaba un operario (control manual) basndose en su
experiencia, realizaba los cambios que consideraba adecuados sobre el proceso, para obtener de esta
manera el producto final.
En la actualidad las diferentes variables son controladas por el mismo sistema (control
automtico). Las exigencias de calidad en los productos terminados hicieron necesario controlar por
medio de reguladores las variables que influan en el proceso. Estos sistemas, que han sustituido a los
de tipo manual antiguamente utilizados, y que tienen como objetivo el trinomio rapidez-eficacia-
economa, han hecho posible la produccin en gran escala y con una calidad aceptable y contrastada de
una serie de productos que hoy en da saturan el mercado. En todos estos procesos el ordenador tiene
un papel trascendental, ponindose de manifiesto la gran aportacin de la Informtica al progreso de la
Tecnologa actual.
El control automatizado en bucle cerrado se lleva a cabo en la actualidad mediante sistemas
muy sofisticados, cuyos elementos fundamentales son regulador, transductor, captador, comparador y
actuador.
Por tanto, el esquema tpico es el siguiente:
Regulador o controlador. Es el elemento ms importante del bucle de control.

Transductor o captador. Dispositivo que transforma una magnitud o seal de entrada en otra
de salida.
Comparador o detector de error. Proporciona la diferencia entre la seal de salida deseada y
la obtenida realmente.
Actuador o accionador. Es el elemento final de control que acta sobre el proceso segn la
seal de mando que reciba del regulador.
A continuacin, se analizan las caractersticas fundamentales de todos estos elementos,

haciendo especial hincapi en los transductores o captadores, algunos de los cuales se consideran con
un mnimo de detalle.

2. REGULADORES
2.1. Definicin
El regulador (o controlador) es el dispositivo que se encarga de recoger la seal activa
(procedente del comparador) y actuar sobre el proceso o la planta (parte principal del sistema), para
llevar el sistema al estado deseado con el fin de que la accin de control sobre el sistema sea ms
eficaz y presente mejores caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin, estabilidad, tiempo
de respuesta y sobreoscilaciones.
El controlador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el

comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error
obtenido.
Mientras que la variable a controlar se mantenga en el valor previsto, el controlador no actuar
sobre los elementos finales. Si la variable a controlar se aparta del valor establecido, el controlador
modifica la seal para actuar sobre los elementos finales, en el sentido de corregir dicha modificacin,
hasta que la variable controlada vuelva al valor prefijado.
Por tanto, es el cerebro de un bucle de control.
2.2. Tipos
La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control, que
consiste en la amplificacin del error, su integracin a lo largo del mismo o su derivada respecto al
tiempo, dando lugar a las acciones bsicas de control y son las siguientes:
Accin proporcional (P).
Accin integral (I).
Accin diferencial o derivativa (D).
En la prctica, las acciones de control se pueden presentar combinadas de la siguiente manera:
Accin proporcional y diferencial: controlador PD.
Accin proporcional e integral: controlador PI.
Accin proporcional, integral y diferencial: controlador PID.
La tecnologa de estos reguladores analgicos era, hasta la poca de los aos cincuenta,
neumtica, hidrulica o electromagntica .
Posteriormente, se fueron afianzando en el mercado los reguladores analgicos electrnicos
basados en amplificadores operacionales, debido al avance de la electrnica del estado slido.
En los aos setenta comienza la utilizacin de las tcnicas digitales para el control de procesos,
y dentro de estas tcnicas, el empleo del ordenador como elemento de control.

Ejemplo: Diagrama de bloque de un controlador digital.
2.3. Regulador P
El tratamiento consiste en una amplificacin de la seal de error.
Cuando en un controlador proporcional se presenta una desviacin entre el punto de consigna y
el valor real, el elemento final se modifica en una cantidad proporcional al error. Si el error es pequeo,
el controlador originar un pequeo cambio a la salida. Por el contrario, si la seal de error es grande,
producir un cambio tambin grande a la salida.
La funcin de transferencia de un regulador proporcional es la siguiente: G(s) = Kp
donde Kp es la ganancia proporcional del regulador.
Objetivo: Con este tipo de reguladores se consigue desplazar la curva caracterstica en funcin
de la variacin de la ganancia, ya que un regulador proporcional puede considerarse un transformador
de escala.
El controlador que realiza este tipo de accin se le conoce como regulador P, cuyo
funcionamiento se puede comprender imaginando un sistema de bucle cerrado con realimentacin
unitaria y un regulador con accin proporcional .
El smbolo que se emplea para representar un controlador proporcional es:

Ejemplo: Sea el caso de un depsito de agua, en el que se desea que el caudal de entrada sea
igual que el de salida, lo que se puede conseguir manteniendo constante el nivel del agua en el interior
del depsito por medio de la vlvula de control V, cuyo punto de ajuste se fija con el tornillo A. Si por
cualquier circunstancia el nivel vara, el flotador actuar, a travs de un brazo, sobre la vlvula, en el
sentido de igualar el caudal entrante con el saliente. Eso s: cuando se vuelva a alcanzar el equilibrio de
caudales, el nivel del depsito habr variado, producindose un error permanente (OFFSET).
Inconveniente: Error permanente.
Solucin: Para eliminar el error permanente, habra que aumentar el PC (tornillo A), para que el
nivel permanezca en el valor deseado y no tener coincidencia entre el punto de consigna (PC) y el valor
deseado.
Ejemplo: Supongamos que nos interesa controlar la temperatura del agua de una cafetera,
los componentes de un sistema de control de lazo cerrado son:
Proceso consistir en calentar el agua de un recipiente hasta un valor determinado, que

viene dado por la referencia que se indica en el exterior de la cafetera por medio de un
termmetro.
Sistema de mando consistir en un selector de temperatura que permitir fijar el valor
deseado previamente.

Captador consistir en medir la temperatura del agua y, para ello, lo ms adecuado es un sensor
de temperatura. Emplearemos una termorresistencia de platino por ser uno de los ms
conocidos y ms fiables.
Comparador consistir en comparar la temperatura de referencia que hemos fijado previamente
con la temperatura del agua que ha sido medida .
Regulador consistir en efectuar dos acciones: fijar la temperatura de referencia , a la que
interesa que se encuentre el agua, y establecer los mrgenes de la banda proporcional, es decir,
los valores mximo y mnimo entre los que puede oscilar dicha temperatura.
Al fijar la temperatura de referencia, el calefactor empieza a calentar el agua y se inicia el

rgimen transitorio, que pasa por las etapas siguientes:
- Cuando la temperatura del agua alcanza el lmite inferior de la banda de referencia, el
regulador comienza a reducir la intensidad del calefactor. La temperatura asciende y sobrepasa
la temperatura de referencia.
- Cuando se alcanza el lmite superior, el regulador desconecta totalmente el calefactor. A partir
de este momento, la temperatura comienza a descender.
- En el descenso, se alcanza de nuevo la temperatura de referencia y el regulador vuelve a
conectar el calefactor. El retraso en la respuesta hace que la temperatura descienda todava un
poco para luego volver a subir.
A partir de este momento, se entra en el rgimen permanente, en el que la temperatura del
agua efectuar todava algunas oscilaciones, cada vez menores, hasta situarse cerca de la temperatura
de referencia.
Ejemplo: Control de tensin en una banda de papel.

2.4. Regulador I
En un controlador integral, la seal de salida vara en funcin de la desviacin y el tiempo en que
sta se mantiene.
El regulador suministra una accin de control cuyo valor es proporcional a la integral de la seal
de error. sto implica que, mientras que en el control proporcional no influa el tiempo, sino que la salida
nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la
accin vara segn la desviacin de la seal de salida y el tiempo durante el que esta desviacin se
mantiene.
La funcin de transferencia de un regulador integral es la siguiente: G(s) = Ki/s
donde Ki es la ganancia integral del regulador.
Al controlador que realiza este tipo de accin se le conoce como regulador I.
El smbolo que se emplea para representar un controlador integral es:
En la prctica, el controlador integral posee tambin una accin proporcional (regulador PI), y
ambas se complementan, de manera que la accin proporcional acta instantneamente, mientras que la
integral slo lo hace durante un cierto intervalo de tiempo.
1
Por lo que la funcin de transferencia de un regulador PI es: G s K p 1 s
ti
Donde:
Kp: es la ganancia proporcional del regulador.
ti: es el tiempo integral.
En la siguiente figura se muestra cmo se comportar un controlador proporcional integral .

Ejemplo: Consideremos que la vlvula del depsito anteriormente mencionado, en vez de ser
accionada directamente por el brazo del flotador, lo es por un motor de corriente continua que gira con
una velocidad proporcional a la tensin aplicada, de manera que es suficiente colocar un potencimetro
comandado por el flotador para que sea este potencimetro el que regule la tensin de entrada al
motor. Adems, esta accin elimina los errores permanentes que se observaban en el control
proporcional.
As, si el nivel del agua en el depsito desciende, el contacto q se desliza a lo largo del restato,
originando una tensin positiva que al actuar sobre el motor provoca la apertura de la vlvula, que
continuar abierta hasta que el nivel alcance el valor prefijado, que corresponde a una tensin nula.
En la siguiente figura se observa el comportamiento del depsito descrito anteriormente.
2.5. Regulador D
Al controlador que realiza este tipo de accin se le conoce como regulador D.
La funcin de transferencia de un regulador derivativo es la siguiente: G(s) = Kds
donde Kd es la ganancia derivativa del regulador.
El smbolo que se emplea para representar un controlador derivativo es:
Al igual que la accin integral, el controlador derivativo no se puede emplear solo, va unido
siempre a una accin proporcional (regulador PD), o a una proporcional ms integral (regulador PID).
La eficacia de los reguladores de tipo proporcional puede aumentarse haciendo que la seal de
mando vare, no solo proporcionalmente a la seal de error, sino tambin a su derivada.
La funcin de transferencia de un regulador PD es la siguiente: G(s) = Kp(1 + tds)
Donde:
td: es el tiempo diferencial.

La accin diferencial es de tipo anticipativo: al actuar segn el valor de la derivada (es decir,
sobre el valor instantneo de la pendiente de la curva de error), detecta anticipadamente si va a existir
una sobreoscilacin excesiva, proporcionando as la accin de control adecuada para evitarla antes de
que tenga lugar. Mediante la utilizacin del controlador PD se puede conseguir en los sistemas de
regulacin automtica una respuesta transitoria favorable sin perjudicar a la respuesta permanente ,
llegando a un compromiso entre ambas, cosa que no resulta siempre posible con un control de tipo
proporcional.
En la siguiente figura se muestra cmo se comportar un controlador proporcional derivativo.
Donde tA se define como el tiempo en que se avanza una determinada posicin utilizando accin
P + D, respecto a la actuacin de la accin proporcional por separado.
Si tA es grande, implica que se aplica mucha accin derivada.
Si tA es pequeo, se aplica muy poca accin derivada.
2.6. Regulador PID

La accin derivada se utiliza en procedimientos lentos en los que existen variaciones de carga,
para que el efecto de las perturbaciones sea menor y para conseguir que la medicin se recupere antes.
La diferencia entre un controlador PI y otro PID es que este ltimo hace que la vlvula pase por
una posicin determinada antes de lo que lo hara un PI slo. Es nicamente una ligera mejora, no existe
mucha diferencia entre el controlador PI y el PID.
El funcionamiento de un controlador PID es:
La funcin de transferencia de un regulador de accin proporcional-integral-derivativa es la

siguiente: G(s) = Kp(1 + tds + 1/tis)
Donde:
td: es el tiempo diferencial.
ti: es el tiempo integral.
El smbolo que se emplea para representar un controlador PID es:

Ejemplo: Control del caudal de una tubera.
2.7. Control todo/nada

En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control todo/nada, dos-
posiciones o on/off, puede ser el adecuado.
En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rpidamente entre una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor nico de la variable controlada .
Ejemplo: Control de temperatura.
El control todo/nada activa y desactiva, de una forma rpida, el sistema controlado cuando ste
se aleja o alcanza, respectivamente, el punto de referencia.
En la figura anterior se observa que la magnitud controlada vara cclicamente.

Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada slo cuando la temperatura cruza la
temperatura deseada. La salida tiene slo dos estados, completamente activado (on) y completamente
desactivado (off). Un estado es usado cuando la temperatura est en cualquier lugar sobre el valor
deseado y el otro estado es usado cuando la temperatura est en cualquier punto debajo de la
temperatura deseada SP.
Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada para cambiar el estado de salida,
la temperatura del proceso estar continuamente oscilando.
Para evitar daar los dispositivos de control finales, un diferencial on-off o histresis es
agregada a la funcin del controlador. Esta funcin requiere que la temperatura exceda la temperatura
deseada en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte nuevamente. La histresis evitar
vibraciones de la salida si el ruido de pico a pico es menor que la histresis. La cantidad de histresis
determina la variacin mnima de temperatura posible.
Caractersticas:
1) Esta modalidad de control no utiliza reguladores.
2) El control no es continuo en el tiempo y no permite, por tanto, precisin en el ajuste de la
variable al punto de referencia.
3) El sistema conecta y desconecta toda la potencia cuando la variable de salida se aleja o alcanza,
respectivamente, el punto de referencia.
Ejemplo: Estufa con termostato.

Ejemplo: Control de temperatura en un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,

gobernado a su vez por un rel (SSR) dentro del controlador.
Se activar el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada y se desactiva cuando la temperatura est por arriba.
Inconveniente: Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante

y uniforme.
Ejemplo: Control de nivel de un depsito.
Generalmente, el control del llenado de un depsito se realiza mediante vlvulas de control de

nivel. Funcionalmente existen dos tipos: la vlvula de control todo/nada y la vlvula de tipo proporcional .
La primera de ellas, vlvula todo/nada, controla dos niveles de agua; un nivel inferior en el que
la vlvula realiza su apertura e inicia la entrada de agua al depsito (N1), y un nivel superior asociado
al nivel en el que se ordena el cierre de la alimentacin (N2). Por tanto, la vlvula slo tiene dos
estados: abierta o cerrada. Adems, el nivel de agua mximo en el depsito es N2.

Los posibles estados de la vlvula dependern del nivel de agua (z) en el depsito, y del ciclo
de operacin en el que se encuentra ste (llenado o vaciado).
Estando el depsito en su nivel mximo, al iniciarse el vaciado la vlvula permanece cerrada
mientras z>N1.
Una vez alcanzado el nivel mnimo (z=N1), la vlvula abrir y permanecer abierta hasta que se
alcance el nivel superior (z=N2).
Si el nivel est por debajo del nivel mnimo (z<N1), la vlvula est completamente abierta.
El comportamiento del sistema de control es el siguiente:

El cese de la alimentacin se produce cuando el nivel de agua en el depsito alcanza un
determinado valor, por ejemplo 4.5 m (se mantiene 5 m el nivel mximo asociado al rebose).
La apertura de la vlvula se realiza cuando el nivel est ligeramente por encima del nivel
mnimo, por ejemplo a 1 metro.
Por un lado, el nivel en el depsito vara desde el nivel inicial de 1 m, hasta el nivel mximo fijado
de 4.5 m. As mismo, se puede observar cmo el caudal de entrada al depsito se mantiene constante
durante el proceso de llenado, y se anula cuando el depsito llega a su nivel mximo.
Grfica de evolucin de nivel en el depsito
Grfica de evolucin de caudal de llenado

3. TIPOS DE SEALES
Los reguladores precisan de seales elctricas con las que poder operar. Dichas seales son
facilitadas por los transductores, los captadores y los comparadores.
Las seales que emiten los controladores deben llegar a los actuadores. Ello puede hacerse, en
ocasiones, de forma directa o, preferiblemente, de forma indirecta, ya que la potencia de la seal e
incluso su naturaleza pueden no ser las adecuadas (la seal suele ser elctrica y el actuador puede ser
neumtico).
La seal de control puede ser de tantos tipos como fuentes de energa conocemos (lumnica,
sonora, elctrica, neumtica, etc.), pero solamente utilizaremos las de tipo elctrico (en dos variantes:
tensin o intensidad) ya que, junto con las neumticas, son las que mejor se adaptan a los entornos
industriales para transportar la informacin. Adems, cabe destacar el auge reciente de las seales de
tipo luminoso, gracias al desarrollo de la fibra ptica.
Seal analgica. La magnitud observada presenta una evolucin continua en el margen de
funcionamiento. Es decir, entre dos valores cualquiera siempre se pueden encontrar los que se
deseen.
Seal digital. Entre dos valores no hay intermedios: se salta directamente de uno a otro. En
caso de que slo admita dos estados posibles (abierto-cerrado, marcha-paro, alto-bajo, 0-1,
etc.), se llama seal binaria.

Ejemplo: Un autoclave que debe esterilizar material quirrgico.
Tanto el sistema analgico como el digital muestran la indicacin de la temperatura, y el digital

binario indica con una luz la llegada a la temperatura del final del proceso.
4. SENSORES, TRANSDUCTORES, CAPTADORES
En la automatizacin es preciso disponer de elementos que midan adecuadamente las

magnitudes fsicas de inters.
Ejemplo: Nivel del llenado de un depsito o velocidad de un motor.
Para controlar estas magnitudes en todo instante, es preciso utilizar elementos que sean
capaces de traducir la magnitud de referencia a otro tipo de magnitud que permita su utilizacin de
forma ms conveniente para conseguir controlar el proceso.
Sensor: es el elemento que se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a
evaluar.
Transductor: transforma la seal que sale del sensor en otra de tipo elctrico que se puede
utilizar para medir. El transductor incluye el sensor como una parte de l.
Captador: es un transductor en el que la seal de salida no es de tipo elctrico . Tambin incluye
al sensor.
Transmisor: es la circuitera que transforma la seal que sale del sensor, transductor o
captador y la convierte en seal normalizada.
Nosotros emplearemos los trminos sensor, transductor y captador como sinnimos.
Ejemplo: En un circuito elctrico, un interruptor puede actuar como transductor de entrada a

un sistema de regulacin, proporcionando o interrumpiendo una seal elctrica a travs de un cambio de
posicin. Sin embargo, no puede funcionar como captador, pues su accionamiento se verifica de forma
manual, impidindose de esta manera la realimentacin automtica.

Ejemplo: Control de un horno elctrico. Se trata de controlar manualmente un horno elctrico

cuando se supera una determina temperatura.
El sensor, en contacto directo con la atmsfera (calor) del horno est formado por dos metales
de diferente coeficiente de dilatacin. Al aumentar la temperatura, cada lmina se dilata de diferente
manera, con lo cual el conjunto de las dos lminas se deforma tocando en un punto (A) a modo de
interruptor mecnico.
El captador es el conjunto del sensor y su segundo contacto (el fabricante suministrar una
caja o elemento con dos cables, esa caja es el captador y en su interior contiene el sensor). Como no da
una salida elctrica, no se denomina transductor.
El transmisor es el conjunto de la batera y los cables que llevan la electricidad a un nivel
normalizado (por ejemplo, 24 V, que son utilizables en un autmata o directamente en una lmpara).
En este caso, se tiene tambin un transductor, que es la lmpara que transforma la seal
elctrica normalizada del transmisor a seal lumnica en la bombilla.
El regulador es el observador que al detectar la lmpara encendida decidir si apaga o no el
horno.
Ejemplo: Seal binaria del ejemplo del Control de un horno elctrico.
Contacto cerrado; pasa corriente; nivel alto (1 lgico); lmpara encendida.

Contacto abierto; no pasa corriente; nivel bajo (0 lgico); lmpara apagada.
En el ejemplo anterior se muestra un dispositivo que emite una seal binaria (figura de arriba).
En el eje OX estn marcadas las temperaturas y en el eje OY, la tensin de salida. Por debajo de la
temperatura umbral no hay salida (salida cero) y por encima de esta temperatura la salida es de 24 V.
No hay estados intermedios; la seal solamente puede asumir dos valores: se trata de la seal binaria.

Ejemplo: Nivel del depsito registrado por una boya (elemento que emite una seal mecnica,
la altura o la posicin respecto del nivel inferior del depsito), pero la boya se encuentra solidaria a una
resistencia elctrica variable (restato).
5. SENSORES
5.1. Definicin
Un sensor es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y
transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente, estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de

componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc., que son todos aquellos componentes
que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos (diodos,
transistores, etc.).
Ejemplo: Sensores en el hogar.

5.2. Propiedades
Vamos a citar unas propiedades de los sensores que determinan su calidad:
Rango de medida. Es la diferencia entre los mximos y los mnimos valores entre los que se
necesita medir. Se recomienda no utilizar un transductor para medidas por debajo de 1/10 del
mximo valor que puede medir (por ejemplo, si un captador de presin llega a medir un mximo
de 1000 Pa, no se debera emplear para medir menos de 100 Pa), a sto se le denomina valor de
fondo de la escala.
Sensibilidad. Es la pendiente de la curva que relaciona la salida elctrica con la magnitud fsica
a medir.
Resolucin. Es la variacin de seal detectable ms dbil .
No linealidad. Es la distancia mayor entre la curva de funcionamiento del sensor (en direccin
ascendente) y la recta del punto inicial al final de funcionamiento.

Histresis. En ocasiones, los caminos que sigue la grfica que relaciona la magnitud a medir con
la seal elctrica de salida no tienen el mismo comportamiento en el proceso de aumento de la
perturbacin y de disminucin.
Repetibilidad. Cuando se realiza la medida varias veces, la grfica que relaciona la magnitud a
medir con la salida elctrica no siempre pasa por el mismo lugar. La mxima diferencia ser el
valor absoluto de la histresis.
Ejemplo: Volviendo al nivel del depsito registrado por una boya. La diferencia de potencial
que da el circuito de salida presenta una grfica como la de la siguiente figura:
En este caso, la propiedad especfica que se desea medir es el volumen de lquido que contiene
el depsito. Para ello, el volumen se hace corresponder con la altura (si el depsito es de seccin
constante, no es problema, pues el volumen es el rea de la seccin recta por la altura). Esa altura se
transmite por un sistema de palanca a un restato (hilo de micrn arrollado) de forma que dicho
restato est alimentado por una tensin constante de 12 V.

Para evitar el calentamiento, se procura limitar la intensidad que circula con un adecuado valor
de la resistencia total del restato.
Cuando la posicin del cursor est cerca del cable de 12 V, la tensin V ser de este valor;
cuando est prxima al de 0 V, la tensin ser 0 V, con lo que hemos conseguido un transductor de
volumen a tensin.
La tensin se puede medir con un voltmetro que se grada en unidades de volumen, y es posible
procesarla para abrir o cerrar bombas o compuertas en funcin del volumen del depsito.
Para medir la sensibilidad, la seal de salida (V) se muestra en funcin del volumen (l). Es decir,
la forma de la seal de salida es una recta de una pendiente determinada. Est pendiente, en el ejemplo,
toma el valor de 0,2 V/l.
tg
12 voltios 1 V V
0,2
60 litros 5 l l
5.3. Tipos
Los sensores los podemos clasificar en funcin de la seal que miden:
Interruptores manuales.
Sensores infrarrojos.
Sensores de humedad.
Sensores de temperatura.
Sensores de turbidez.
Sensores magnticos.
Sensores de presin.
5.3.1. Interruptores manuales

Los sensores de posicin son dispositivos capaces de responder frente a una seal mecnica .
stos son los sensores ms bsicos, incluyen pulsadores, llaves, selectores rotativos,
conmutadores de enclavamiento y finales de carrera. Estos productos ayudan al tcnico e ingeniero con
ilimitadas opciones en tcnicas de actuacin y disposicin de componentes.
Dentro de este grupo pueden incluirse los microrruptores, los pulsadores y los finales de
carrera.

5.3.2. Sensores infrarrojos

La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de
semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se incluyen
diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Ejemplo: Cmara inalmbrica con sensor de infrarrojos.

5.3.3. Sensores de humedad

Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un elemento
sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino . Estn calibrados
por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento estable y baja desviacin.
Ejemplo: Sensor de humedad en aceite.
5.3.4. Sensores de temperatura

Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y estn
calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y
rpidas.

5.3.5. Sensores de turbidez

Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una medicin relativa
de la concentracin inica de un lquido dado.
5.3.6. Sensores magnticos

Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos, deteccin de
vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e instrumentacin mdica.
5.3.7. Sensores de presin

Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y capacidad
de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos incluyen instrumentos
para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas, comprobacin de motores, tratamiento
de aguas residuales y sistemas de frenado.
Ejemplo: Sensor de presin de nivel de tanque.

6. TRANSDUCTORES
6.1. Definicin
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de
energa o seal de entrada, en otra diferente de salida, que sea ms fcil de procesar . Esta seal de
salida es generalmente de tipo elctrico (tensin, corriente, etc.).
Ejemplo: El esquema de abajo representa un amplificador con entrada de micrfono y salida

para altavoz. Donde se dice altavoz en su lugar puede estar situado un motor u otro transductor
elctrico, como una lmpara de luz, que se activa con el sonido que llega al micrfono. No siempre tiene
que ser la salida de un amplificador de audio un altavoz.
6.2. Tipos
Los transductores los podemos clasificar en funcin de la seal que miden:
Transductores de temperatura.
Transductores de iluminacin.
Transductores de velocidad.
Transductores de proximidad.
Transductores de movimiento.
Transductores de presin.

6.2.1. Transductores de temperatura

Una de las mediciones ms importantes y que se realizan con mayor frecuencia en los procesos
industriales es la de la temperatura.
Esta medicin puede llevarse a cabo por medio de termorresistencias, termistores, termopares
y pirmetros de radiacin.
Ejemplo: Acondicionamiento trmico del hogar.
Hasta hace pocos aos, las viviendas disponan de un nico calefactor que, en el mejor de los
casos, incorporaba un termostato.
Hoy da, el uso de bombas de calor en las viviendas hace necesario el control tanto del fro como
del calor, lo que requiere dispositivos ms complejos.
Ejemplo: Control de temperatura de un horno elctrico.
NOTA: Un sensor de temperatura consta de siete parmetros, cada uno de los cuales significa
1o siguiente: 1. Elemento sensible. 2. Material de cubierta. 3. Cdigo del dimetro exterior. 4. Cdigo de
soldadura en caliente. 5. Dispositivo de estanqueidad. 6. Conexin elctrica. 7. Longitud bajo cabeza.
El tipo de dispositivo depender de la aplicacin a la que se destine:
As, la temperatura de un horno alto tendr que ser determinada por medio de pirmetros,
capaces de soportar valores muy altos.
Por el contrario, los cambios trmicos en un proceso de fermentacin alimentaria pueden ser
determinados mediante un termistor.
6.2.1.1. Termorresistencias
Las termorresistencias son hilos metlicos cuya resistencia vara con la temperatura . Miden la
temperatura por contacto o inmersin.
Suelen denominarse RTD por sus siglas Resistive Temperature Detector y se traduce por
Detector Resistivo de Temperatura.
Los hilos metlicos son conductores, generalmente de cobre, nquel o platino.

Su construccin puede hacerse con 2, 3 4 cables, segn la necesidad del proceso.

La interconexin entre termorresistencias e instrumentos se realiza con cable comn de cobre.
Las termorresistencias de platino resultan mejores que los termopares para medir bajas
temperaturas, gracias a la linealidad de la variacin de su valor hmico. Por esta misma causa, se usan
tambin para medidas de precisin y son tambin muy empleadas en la industria de la alimentacin y en
los laboratorios.
Ejemplo: Elemento para la medida de temperatura.
El sistema est constituido por un elemento de medida de platino, nquel, cobre o wolframio, y
est bobinado sobre un ncleo cermico, protegido con xido de magnesio, bajo cubierta metlica. Para
trabajos industriales, la resistencia suele ser 100 .
6.2.1.2. Termistores
Los termistores son resistencias variables con la temperatura, construidas de material
semiconductor.
Pueden ser de dos tipos:

PTC (iniciales de Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo):
al aumentar la temperatura, aumenta la resistencia.
NTC (iniciales de Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura
Negativo): al disminuir la temperatura, aumenta la resistencia.
Las resistencias PTC y NTC suelen utilizarse como elemento de proteccin para
semiconductores, transistores, etc. Para ello, han de estar unidas fsicamente a la hora de escoger el
tipo de NTC ms adecuado. Y tambin como instrumentos de medida de temperaturas.
Las formas de conexin al circuito pueden realizarse en serie o en paralelo.
En funcin de la intensidad de corriente que pasa por el termistor, ste se calienta ms o menos
y su valor hmico, en consecuencia, vara .

Consideraciones:
Cuando estos dispositivos se emplean como medidores de temperatura, no deben utilizarse
tensiones demasiado elevadas, ya que, en este caso, el aumento de intensidad que se origina
puede sobrecalentar el termistor y falsear la medida.
Cuando se utilizan resistencias NTC como elemento disipador, no deben conectarse en paralelo,
ya que si una de ellas se sobrecalienta, la disminucin de su valor hmico puede hacer que
absorba toda la intensidad.
Cuando se emplean resistencias PTC con el propsito de aplicar mayores tensiones, no deben
conectarse en serie, ya que si una de ellas se sobrecalienta, el aumento de su valor hmico
puede provocar una cada de su tensin.
6.2.1.3. Termopares
Los termopares estn basados en la unin de 2 metales distintos por un extremo. Al calentar la
unin se genera una diferencia de potencial en los extremos libres.
Pueden utilizarse como materiales para la fabricacin de termopares: hierro y constantano,
cobre y constantano o antimonio y bismuto.
6.2.1.4. Pirmetros de radiacin

Se basan en la ley de Stefan-Boltzmann: La intensidad de energa radiante emitida por la
superficie de un cuerpo es funcin de la cuarta potencia de la temperatura absoluta del cuerpo.
Pueden ser de dos tipos:
Pirmetros pticos. Se basan en la desaparicin visual del filamento de una lmpara al contacto
con la imagen del objeto enfocado.
Pirmetros de radiacin total. Formados por una lente que convierte la radiacin del objeto
caliente en una termopila de pequeas dimensiones.
El esquema de un pirmetro de radiacin total es el siguiente:

Ejemplo: Termmetro de mercurio lquido para altas temperaturas.
6.2.2. Transductores de iluminacin

Hacen uso de las radiaciones luminosas. Son afectados en sus propiedades elctricas por las
radiaciones, sean o no de luz visible.
Vamos a comentar solamente tres tipos: fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores y LED.
6.2.2.1. Fotorresistencias
Las fotorresistencias (o resistencias LDR, iniciales de Light Dependent Resistor,
Resistencia Dependiente de la Luz) son resistencias variables con la luz.
Cuanta ms intensidad de luz incide en la superficie de la LDR, menor ser su resistencia.
6.2.2.2. Fotodiodos
Los fotodiodos son diodos que al recibir luz generan una corriente elctrica .
Cuando no hay luz, se comportan como un diodo normal.

Consideraciones:
Cuando estn polarizados inversamente, en presencia de luz, son capaces de generar una
corriente elctrica, denominada corriente de fuga, proporcional a la luz que lo ilumina.
Si estn polarizados directamente, la luz que incide sobre ellos no produce ningn efecto y se
comportan como diodos normales.
En caso de estar conectados a masa, se produce un voltaje que genera una corriente en sentido
de la polarizacin directa. Es el conocido como efecto fotovoltaico, base de las clulas solares.
6.2.2.3. Fototransistores
Los fototransistores son transistores que al recibir luz en la base permiten la circulacin
elctrica desde el colector al emisor.
Pueden trabajar de dos modos diferentes:

En modo comn, como un transistor normal, con la corriente base IB.
En modo de iluminacin, como fototransistor, cuando la luz que incide este elemento hace las
veces de corriente de base, IB.
6.2.2.4. LED
El Diodo Emisor de Luz (LED, por sus siglas en ingls de Light Emitting Diode) es como su
nombre lo indica un diodo semiconductor de unin P-N que emite luz visible o radiacin cercana a la
infrarroja cuando se encuentra polarizado.
6.2.3. Transductores de velocidad

Una de las mediciones ms importantes en las aplicaciones industriales es la de la velocidad
angular.
La medicin de la velocidad angular (por ejemplo, la de un eje de rotacin) se lleva a cabo en la
industria por medio de tacmetros.
6.2.3.1. Tacmetro
El tacmetro es un elemento que indica la velocidad (generalmente en r.p.m.) de la mquina a la
que va acoplado.
Los tacmetros pueden ser mecnicos y elctricos.

Ejemplo: El tipo ms sencillo de tacmetro mecnico es el llamado contador de revoluciones.

Consiste en un tornillo sin fin que se acopla al eje cuya velocidad se quiere medir. Este tornillo hace
rotar, por medio de un sistema de engranajes, a dos diales concntricos calibrados. Cada divisin del
dial exterior representa una vuelta del eje giratorio, mientras que cada divisin del interior
corresponde a una revolucin del dial externo. De esta manera, resulta sencillo determinar el nmero de
revoluciones efectuadas por el eje. En combinacin con un medidor de tiempo exterior permite
obtener la velocidad angular media durante el perodo de tiempo transcurrido . Su exactitud es tanto
mayor cuanto ms uniforme sea la velocidad y ms largo el perodo de tiempo medido.
Los tacmetros elctricos utilizan transductores que convierten la velocidad de giro del eje en
una seal elctrica.
Segn la naturaleza del transductor, existen distintos tipos de tacmetros elctricos, entre los
que mencionaremos los siguientes:
Tacmetro de induccin. La pieza giratoria, que puede ser un trozo de hierro, hace que el flujo
que atraviesa un circuito magntico, que contiene un imn y una bobina, vare entre un mximo y
un mnimo. El aumento de flujo induce una tensin de una determinada polaridad, y la
disminucin del flujo una tensin de polaridad opuesta. Esta tensin alterna inducida se
rectifica mediante un puente de diodos y se aplica a un instrumento de medida adecuado.
Tacmetro de corriente alterna. Consta de un rotor provisto de un imn permanente que, al

girar en el interior de un esttor bobinado multipolar, induce en l una corriente alterna. Un
voltmetro sirve para medir la tensin de esta corriente y, por lo tanto, la velocidad de giro, en
r.p.m., del eje al cual va unido el rotor.

Tacmetro de corriente continua o dnamo tacomtrica. Consta de un esttor de imn

permanente y de un rotor con un entrehierro uniforme, que gira acoplado al eje cuya velocidad
de rotacin se quiere determinar. La tensin continua que aparece en las escobillas del rotor, y
que puede determinarse con un voltmetro o bien alimentar un instrumento potenciomtrico a
travs de una resistencia divisora de tensin, es proporcional a la velocidad del eje, en r.p.m.
6.2.4. Transductores de proximidad

Los transductores de proximidad son transductores que proporcionan una seal binaria (0 1)
ante la presencia de un objeto.
0 = conduce.
1 = no conduce.
Se utilizan finales de carrera, sensores de proximidad inductivos, sensores de proximidad
capacitivos y sensores de proximidad pticos.
6.2.4.1. Finales de carrera

Los finales de carrera son interruptores accionados mecnicamente (necesitan contacto fsico)
que sirven para determinar la posicin de un objeto o de una pieza mvil. Cuando sta alcanza uno de los
extremos de su movimiento (fin de carrera), actan mecnicamente sobre una palanca, mbolo o varilla,
produciendo el cambio de los contactos del interruptor.
Segn sea el elemento actuador del transductor, se dividen en:

Final de carrera de palanca.
Final de carrera de mbolo.
Final de carrera de varilla.
Ejemplo: Final de carrera mecnico de palanca.

Ejemplos: La mejor manera de comprender el funcionamiento de estos interruptores es

considerando algunos casos sencillos en que resulta evidente su manera de actuar:
Imaginemos una puerta que se deba cerrar por la accin de un motor. Debe haber un
interruptor final de carrera, para indicar el momento en que la puerta se encuentra ya cerrada,
y evitar que el motor siga funcionando.
Como detector de nivel. Cuando sube el nivel del lquido en un depsito, la boya llega a alcanzar
el interruptor final de carrera y har que cambien de estado sus contactos. sto puede originar
que se active una luz o una alarma sonora, que indique que el nivel ha subido hasta el lmite
previsto.
En un mecanismo de montacargas son necesarios interruptores de este tipo para indicar al

motor la necesidad de invertir su sentido de giro para hacer que la carga baje o suba.
6.2.4.2. Sensores de proximidad inductivos

Los sensores de proximidad inductivos no precisan del contacto fsico. Utilizan un campo
magntico para reaccionar frente a un objeto que desean detectar.
Esquema simplificado de un transductor inductivo:

Se clasifican en funcin de los distintos materiales ante los que son capaces de reaccionar:
mbolo: pieza que se mueve alternativamente en el interior de otra.
Palanca: barra rgida que se apoya, puede girar sobre un punto y sirve para transmitir una
fuerza.
Varilla: barra larga y delgada.
6.2.4.3. Sensores de proximidad capacitivos

Los sensores de proximidad capacitivos no precisan del contacto fsico. Utilizan un campo
elctrico para detectar el objeto.
El fundamento de los transductores capacitivos radica en que muchas magnitudes fsicas, de
forma directa o indirecta, pueden modificar los parmetros geomtricos del condensador, o bien actuar
sobre el dielctrico interpuesto entre las armaduras.
Esta clase de sensores permiten detectar diferentes productos a una distancia de 40 mm (se
deben consultar las especificaciones de cada fabricante).
Ejemplos:
Lquidos conductores y no conductores.
Objetos metlicos.
Sustancias en polvo o en grano (harina, trigo, avena, grava, etc.).
6.2.4.4. Sensores de proximidad pticos

Los sensores de proximidad pticos permiten detectar todo tipo de objetos y productos, tanto
slidos como lquidos.
Se clasifican en dos grupos:

Sensores pticos directos.
Sensores pticos con fibras pticas acopladas.

En ambos casos, la luz es modulada por infrarrojos y, por tanto, es insensible a las luces
parsitas. La deteccin se realiza por reflexin, al devolver el objeto la luz recibida, o por barrera. En
el primer caso el emisor de luz y el receptor estn en el mismo cuerpo; en el segundo, es diferente. La
fibra ptica permite realizar una deteccin puntual.
Los sensores de proximidad pticos se utilizan para distancias grandes y pequeas (inferiores a
200 mm).
Ejemplos: Sensores pticos.
A la hora de utilizar un detector ptico habr que tener en cuenta que:

Los ambientes con mucho polvo pueden perturbar el buen funcionamiento.
La distancia de deteccin, en el caso de los de reflexin, podr variar segn el color y el grado
de brillo del producto.
Estos sensores pueden reemplazar a los inductivos y capacitivos cuando se deseen distancias de
deteccin mayores.
Para distancias superiores se utilizan las clulas fotoelctricas.

Las clulas fotoelctricas funcionan tambin por infrarrojos y permiten detectar todo tipo de
objetos, productos, mviles o personas, como:
Paso de vehculos.
Paquetes, cajas, etc., en cintas transportadoras.
Piezas de maquinarias.
Nivel de lquidos y slidos.
Paso de personas.
Los tres sistemas principales de deteccin en las clulas son:

Barrera. La clula est compuesta por dos mdulos, un emisor y un receptor, colocados uno
frente al otro para detectar el paso de un objeto entre dos mdulos. La distancia mxima de
deteccin es de 200 m.
Reflexin. La clula lleva el transmisor y el reflector montados en el mismo mdulo y detecta el
paso de cualquier objeto situado entre ella y el receptor. La distancia mxima es de 10 m.
Proximidad. La clula lleva el transmisor y el receptor en el mismo mdulo, y percibe el paso de
cualquier objeto prximo a ella. La distancia mxima es de 15 m.

Ejemplos: Utilizacin de sensores pticos.
a) Para evaluar la altura de lquido en las botellas.

b) Como barrera de proteccin para evitar el acceso a zonas de peligro; al invadir la barrera se
desconecta la mquina.
6.2.5. Transductores de movimiento

Los transductores de movimiento se utilizan para medir longitudes o ngulos.
6.2.5.1. Radar
El radar (que son las iniciales de Radio Detecting and Ranging, que significa Deteccin y
Localizacin por Radio) se utiliza en medidas de grandes distancias. Emplean ondas electromagnticas
que emiten por medio de una antena para interceptar objetos.
El radar es un sistema para detectar, mediante el empleo de ondas electromagnticas, la

presencia y la distancia a la que se encuentran objetos que interceptan su propagacin .
Ejemplo: Sistema de radar para control de acceso vehicular.

6.2.5.2. Ultrasonidos y Rayos lser

Los ultrasonidos y rayos lser se utilizan en distancias algo mayores.
Los ultrasonidos son vibraciones en un medio material , cuya frecuencia es superior a la
perceptible por el odo humano (f > 20 KHz).
Las aplicaciones de los ultrasonidos en instrumentacin industrial son muy variadas.

Ejemplos:
Control de nivel en tolvas (depsitos de materiales que van a ser posteriormente triturados).
Indicacin de la altura de una carga al ser transportada en un vehculo dentro de una
factora, para saber si sobrepasa la altura reglamentada.
Un sistema utilizado en Exploracin Nutica y basado en ultrasonidos es el sonar (acrnimo del

ingls Sound Navigation and Ranking, que significa Navegacin y Localizacin por Sonido), que sirve
para detectar la presencia y situacin de submarinos, minas y otros objetos sumergidos.
La utilizacin de los ultrasonidos en navegacin permite determinar las profundidades
submarinas, explorar los fondos ocenicos y detectar cuerpos intermedios tales como bancos de pesca
y submarinos.

El dispositivo utilizado, denominado sonar, se basa en el principio del eco. Midiendo el tiempo
que emplea el pulso ultrasnico en llegar al fondo o al objeto, reflejarse en l y volver es posible
determinar la distancia al fondo submarino multiplicando la mitad del valor del tiempo transcurrido
entre la emisin y la recepcin de la onda por la velocidad del sonido en el agua . Un barrido en dos
direcciones perpendiculares permitira reproducir un mapa topogrfico del fondo ocenico.
El sonar tambin encuentra aplicacin en la medida de niveles de lquidos en el interior de

recipientes inaccesibles.
Ejemplo: Ultrasonido teraputico.
El ultrasonido es un equipo que transfiere ondas mecnicas de mayor frecuencia que las del
sonido, a travs de un medio fsico (gel), que permite que pueda propagarse y transmitir energa (calor
profundo) gracias a la vibracin que producen dichas ondas.
Con la vibracin, se produce un movimiento celular que mejora la cicatrizacin, as como
tambin, un aumento de la temperatura en la zona en donde fue aplicado.

Ejemplo: Ecografa.
En el campo de la medicina las aplicaciones ms importantes, hasta el momento, son las que
utilizan los ultrasonidos con fines de diagnstico.
La ecografa permite obtener imgenes del feto dentro del claustro materno sin causarle
ningn dao. Los pulsos ultrasnicos con frecuencias de hasta 5 106 Hz rebotan en la superficie del
feto y emiten por reflexin su eco correspondiente. Mediante sistemas electrnicos se transforman los
tiempos de ida y vuelta en distancias y stas en imgenes.
Debido al efecto Doppler las ecografas pueden facilitar informacin sobre el estado de
movimiento, de miembros o de rganos mediante la deteccin de cambios entre las frecuencias emitida
y recibida. Con esta tcnica es posible percibir el latido del corazn del feto a partir de las doce
semanas de gestacin.
6.2.5.3. Potencimetro
El potencimetro se utiliza para distancias cortas (1 mm a 1 m), son distancias variables que se
desplazan.
En distancias cortas, tambin se pueden usar transductores resistivos, inductivos y capacitivos.
6.2.6. Transductores de presin

Los transductores de presin se pueden clasificar en varios grupos, entre los que destacan los
mecnicos, los electromecnicos y los destinados a la medida de alto vaco.
6.2.6.1. Mecnicos
Los mecnicos pueden medir la presin de forma directa por comparacin o de forma indirecta
por deformacin.
Se utilizan manmetros y el tubo Bourdon.
Ejemplo: Manmetro de tubo en U. Se utiliza para medir presiones cercanas a la atmosfrica y
consta de un tubo en forma de U, que contiene mercurio, por lo general, y una de cuyas ramas est
abierta (en contacto con la atmsfera), mientras que a la otra se aplica la presin que se desea medir.
Como la presin es distinta en las dos ramas, se produce un desnivel de mercurio.

Ejemplo: Tubo Bourdon. Es un tubo de seccin elptica, cerrado por un extremo y curvado de
manera que forma un anillo casi perfecto. Al aplicar presin al fluido contenido en su interior el tubo
tiende a enderezarse, transmitindose el movimiento de su extremo (por medio de un sistema de
engranajes) a una aguja que se desplaza sobre una escala graduada.
6.2.6.2. Electromecnicos
Los electromecnicos utilizan un elemento mecnico elstico (como el tubo Bourdon o un fuelle)
junto con un transductor elstico que genera la seal elctrica.
De acuerdo con su funcionamiento, pueden ser resistivos, capacitivos, extensomtricos y
piezoelctricos.
En los transductores resistivos, por regla general, la presin desplaza un cursor a lo largo de
una resistencia a modo de potencimetro, cuyo valor se modifica proporcionalmente a la presin
aplicada. Se emplean para medir tanto presiones bajas (0-0,1 kp/cm2) como altas (0-300 kp/cm2).
Ejemplo: el micrfono.
Los transductores capacitivos miden la presin por medio de un diafragma metlico que
constituye una de las armaduras de un condensador. Cualquier cambio de presin hace variar la
separacin entre el diafragma y la otra placa, modificndose de esta forma la capacidad del
condensador, que se puede medir mediante un montaje tipo puente de Wheatstone. Estos
transductores poseen un intervalo de medida bastante amplio, entre 0,05-5 a 0,5-600 bares.

NOTA: El puente de Wheatstone es un montaje que consta de cuatro resistencias (dos de

ellas, R1 y R2, de valor fijo; otra, Rx, es un potencimetro, y la cuarta, Rpt, es la RTD cuyo valor vara con
la temperatura), dispuestas formando un cuadrado.
En un puente de Wheatstone equilibrado el

producto de dos resistencias opuestas es igual
al producto de las otras dos.
Las galgas extensomtricas se basan en la variacin de longitud y de dimetro (y, por lo tanto,
de resistencia) que tiene lugar en un hilo de conductor o semiconductor al ser sometido a esfuerzo
mecnico como consecuencia de una presin.
Existen dos tipos de galgas extensomtricas:
Galgas cementadas. Estn formadas por varios bucles de hilo muy fino, pegados a una hoja
base de cermica, papel o plstico.
Galgas sin cementar. Los hilos de resistencia descansan entre un armazn fijo y otro mvil
bajo una ligera tensin inicial.
En ambos tipos de galgas, los hilos se estiran o comprimen (segn sea el diseo del fabricante)
como consecuencia de la presin aplicada, y de esta forma se modifica su resistencia.
Las galgas suelen formar parte de un puente de Wheatstone. Una vez que ste se encuentre
equilibrado, cualquier variacin de presin cambia la resistencia de la galga y desequilibra el puente.

Los transductores piezoelctricos se basan en el efecto piezoelctrico, descubierto en 1880

por Pierre y Jacques Curie, consiste en la aparicin de cargas elctricas en determinadas zonas de una
lmina cristalina de algunos materiales tallada siguiendo ciertos ejes, en respuesta a la aplicacin de
una presin.
El cristal se coloca entre dos lminas metlicas que recogen las cargas elctricas, siendo posible
de esta forma medir las variaciones de presin.
Los transductores piezoelctricos comerciales presentan buenas caractersticas, tales como
robustez y alta sensibilidad.
6.2.6.3. Electrnicos
Los electrnicos son muy sensibles y se emplean para la medida del alto vaco.
Se utiliza el manmetro de McLeod. Se le llama tambin vacumetro de McLeod. En una de sus
ramas se recoge un volumen conocido del gas cuya presin se quiere medir y a continuacin se le
comprime haciendo ascender, por medio de un mbolo, el mercurio contenido en un depsito. La presin
que ejerce el gas comprimido se determina por la diferencia de niveles que alcanza el mercurio en las
dos secciones del manmetro.

7. COMPARADORES
7.1. Definicin
En el comparador (o detector de error), la seal de consigna, que es la salida del transductor,
se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la seal de error.
La seal de diferencia, seal activa o seal de error, es la que excita al regulador o

controlador, de tal forma que ste acta sobre el proceso a controlar, llevando la seal de salida al
valor adecuado, para que de este modo la seal de error sea cero.
Este elemento aparece solamente en los sistemas de control en bucle cerrado, donde existe
un bloque de realimentacin de la seal de salida .
El comparador est integrado, normalmente, dentro del bloque del regulador.
7.2. Tipos
La diferencia entre el valor medio de la variable controlada y el valor de consigna se puede
obtener por diferentes procedimientos:
Neumticos. Un ejemplo es el que se recoge en el esquema de la figura, que determina la
diferencia de dos seales en forma de presin mediante el uso de un fuelle. Cuando ambas
presiones son iguales, el sealador se mantiene en la posicin central. La variacin de esta
posicin permite conocer la diferencia entre las dos presiones aplicadas.

Mecnicos. Se comparan, por ejemplo, dos movimientos. El sistema de la figura se compone de

una barra rgida, que se une por medio de dos rtulas a otras dos barras A y B. Una de las
barras determina el punto de consigna, y la otra la variable controlada. Cuando ambas coinciden,
la barra central est situada perpendicularmente a las barras A y B. Un alejamiento de la
variable controlada del punto de consigna provoca una desviacin de esta posicin perpendicular,
que puede servir para medir el error.
Elctricos. La seal de error se obtiene, en este caso, como una diferencia de potencial. Se
suele utilizar, para ello, un puente de potencimetros como el que se indica en la siguiente
figura.
Electrnicos. La comparacin se puede realizar a base de dispositivos electrnicos.
Los comparadores suelen ser elctricos, debido a la facilidad con la que se pueden comparar dos
seales elctricas.
Las variables de entrada al comparador (seal de referencia y seal realimentada) se adaptan
mediante los transductores y captadores de tipo elctrico.

Ejemplo: Comparadores con potencimetros.
Ejemplo: Control de velocidad de un motor de C.C.
Ejemplo: Comparador con amplificador operacional.

8. ACTUADORES
Los actuadores (o accionadores) son los elementos finales de control, que funcionan como
rganos de mando de una vlvula, una compuerta, etc.
Ejemplos: Los interruptores y los rels son capaces de obedecer a una seal elctrica o
neumtica procedente del regulador y de actuar sobre el proceso o la planta modificando alguno de sus
parmetros fundamentales de funcionamiento.
En procesos industriales altamente sofisticados en los que la variable a controlar no es el
caudal, sino otra magnitud, como, por ejemplo, la temperatura, se utilizan tambin otros tipos de
actuadores: los electrnicos. El ms representativo es el SCR.
En el control neumtico el elemento actuador es una vlvula, que regula el caudal de algn tipo
de fluido.
8.1. Rel
Funcionamiento: Al pasar corriente por la bobina, se induce un campo magntico que atrae el
mecanismo de palanca que, a su vez, cierra los contactos en caso de ser un rel normalmente abierto
(tambin los puede abrir, si el rel es normalmente cerrado).
El smbolo que se emplea para representar un rel es:

Ejemplo: Bombilla encendida mediante un rel.
8.2. SCR
El Rectificador Controlado de Silicio o SCR (Silicon Controlled Rectifier) funciona de manera
similar a un diodo, bloqueando el paso de la corriente en sentido inverso, pero adems tambin la
bloquea en sentido directo hasta que recibe una pequea seal que se conoce como disparo.
El smbolo que se emplea para representar un SCR es:
Los SCR se han desarrollado rpidamente en el campo de control de potencia, a causa de sus
dimensiones reducidas y tambin porque trabajan con una alta densidad de corriente.

8.3. Vlvula de control

La vlvula de control es un elemento esencial en el control automtico de los procesos
industriales y realiza la funcin de variar el caudal del fluido de control para que ste modifique a su
vez el valor de la variable medida.
Por lo que una vlvula de control se comporta como un orificio de rea continuamente variable.
Se compone bsicamente de:

Cuerpo: en l se encuentran el obturador y el asiento, que constituyen el corazn de la vlvula,
puesto que controlan el caudal por medio del orificio de paso variable que forman al modificar
su posicin relativa. El obturador est unido a un vstago. El cuerpo de la vlvula va provisto de
roscas o bridas para conectar la vlvula a la tubera.
Servomotor: se encarga de accionar el vstago que hace que el obturador suba o baje,
realizando as el control del caudal . Pueden ser neumticos, elctricos, hidrulicos y digitales,
aunque prcticamente el 90% de las vlvulas industriales son accionadas neumticamente.
Una tapa une el cuerpo al servomotor. A su travs pasa el vstago del obturador accionado por
el motor.
Existen disponibles en el mercado distintos tipos de vlvulas de control, segn sean el diseo
del cuerpo y el movimiento del obturador; por ello, se debe elegir siempre la ms adecuada a cada
proceso. En ocasiones, han de ser capaces de resistir altas temperaturas de trabajo, la presin del
fluido y la posible erosin y corrosin que ste produzca.

8.4. Corrosin y erosin en las vlvulas

Durante su funcionamiento, las vlvulas se encuentran sometidas a procesos de corrosin por
parte de los fluidos. Actualmente, no existe ningn material resistente a la corrosin de todo tipo de
fluidos, por lo que en muchos casos se hace necesario trabajar con materiales combinados, segn el
medio en que se vayan a utilizar. Tambin pueden emplearse materiales de revestimiento.
Asimismo, las vlvulas se encuentran tambin sometidas a erosin, a causa del choque de
partculas de alta velocidad existentes en el seno del fluido contra la superficie del material de la
vlvula. En todo caso, resulta siempre fundamental seleccionar la vlvula ms adecuada para cada
ambiente de trabajo.
Ejemplo: Vlvulas de una refinera.

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6.2.2. Transductores de iluminacin 29

Encarnacin Marn Caballero Pgina 2 de 49

Regulador o controlador. Es el elemento ms importante del bucle de control.

A continuacin, se analizan las caractersticas fundamentales de todos estos elementos,

Encarnacin Marn Caballero Pgina 3 de 49

El controlador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el

Encarnacin Marn Caballero Pgina 4 de 49

Ejemplo: Diagrama de bloque de un controlador digital.

El smbolo que se emplea para representar un controlador proporcional es:

Encarnacin Marn Caballero Pgina 5 de 49

Inconveniente: Error permanente.

Proceso consistir en calentar el agua de un recipiente hasta un valor determinado, que

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Al fijar la temperatura de referencia, el calefactor empieza a calentar el agua y se inicia el

Ejemplo: Control de tensin en una banda de papel.

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En la siguiente figura se observa el comportamiento del depsito descrito anteriormente.

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2.6. Regulador PID

La funcin de transferencia de un regulador de accin proporcional-integral-derivativa es la

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Ejemplo: Control del caudal de una tubera.

2.7. Control todo/nada

En la figura anterior se observa que la magnitud controlada vara cclicamente.

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Ejemplo: Estufa con termostato.

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La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,

Inconveniente: Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante

Generalmente, el control del llenado de un depsito se realiza mediante vlvulas de control de

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El comportamiento del sistema de control es el siguiente:

Grfica de evolucin de nivel en el depsito

Grfica de evolucin de caudal de llenado

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Ejemplo: Un autoclave que debe esterilizar material quirrgico.

Tanto el sistema analgico como el digital muestran la indicacin de la temperatura, y el digital

4. SENSORES, TRANSDUCTORES, CAPTADORES

En la automatizacin es preciso disponer de elementos que midan adecuadamente las

Ejemplo: En un circuito elctrico, un interruptor puede actuar como transductor de entrada a

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Ejemplo: Control de un horno elctrico. Se trata de controlar manualmente un horno elctrico

Contacto cerrado; pasa corriente; nivel alto (1 lgico); lmpara encendida.

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Normalmente, estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de

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Resolucin. Es la variacin de seal detectable ms dbil .

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5.3.1. Interruptores manuales

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5.3.2. Sensores infrarrojos

Ejemplo: Cmara inalmbrica con sensor de infrarrojos.

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5.3.3. Sensores de humedad