Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.

Diseo y construccin de un submarino a escala.

Prototipo de submarino a escala operado

inalmbricamente
Barrios, Andrs., Carmona, Dennis., Carpio, Alexander., Espinosa, Juan., Espinosa, Pedro., Meja, Oscar., Meza,
Juan., Ramos, Andrea., Sarmiento, Luis y Ulloa, Laury.
{abarrios22, dcarmona4, acarpio2, jespinos6, pespinos1, omejia7, jmeza22, aramos17, lsarmien18,
lulloa1}@cuc.edu.co

I.

INFORMACIN GENERAL DEL PROYECTO

1.1 Ttulo del proyecto: Prototipo de submarino a escala

operado inalmbricamente.
1.2 Participantes: Andrs Barrios, Dennis Carmona,
Alexander Carpio, Juan Espinosa, Pedro Espinosa, Oscar
Meja, Juan Meza, Andrea Ramos, Luis Sarmiento y
Laury Ulloa.
1.3 Lnea de investigacin:
1.4 Pin:

II.

DESARROLLO DEL PROYECTO

2.1 Tiempo y lugar:

Universidad de la costa
04-08-16 a 03-11-16
22 Tipo de proyecto:

III.

RESUMEN DEL PROYECTO

III.1Resumen
La idea de construir un submarino simple a control remoto,
fue propuesta como tema de investigacin en nuestro
laboratorio de hidrulica dentro del curso de sexto semestre de
ingeniera civil en la universidad de la costa, para llevar a cabo
este proyecto se deben tener claro principios tales como la
flotabilidad, fuerza hidrosttica y comprender como se
componen los circuitos elctricos.
Para llevar a cabo nuestro proceso de ejecucin de la mejor
manera debemos basarnos en trabajos previos sobre el tema
estudio, sobre todo si son realizados por instituciones de
educacin superior, entre ellos encontramos al SEAPERCH:
UN SUBMARINO SIMPLE A CONTROL REMOTO,
Cuyos autores son Vctor Alarcn Martnez, Karina Escobar
Muoz, Matas Guzmn Muoz, Carlos Herrera Ramrez y
Andrs Seplveda, investigadores del departamento de
Geofsica, Universidad de Concepcin, Cuya investigacin se
basa en la de un robot submarino simple a control remoto, ya
que este abarca muchos aspectos que lo hacen ideal para la
docencia e investigacin Fsica, Ingeniera.
El objetivo principal del artculo es entonces describir el
proceso de construccin y algunas consideraciones prcticas
que pueden facilitar su desarrollo. El proyecto SeaPerch fue

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

creado el 2003 por el MIT dentro del programa universitario

SeaGrant, un programa educacional anlogo. Este innovador
programa buscaba introducir a los estudiantes al mundo de la
robtica submarina. SeaPerch formaba a docentes, que a su
vez forman a sus estudiantes para construir un vehculo
teledirigido, cuya construccin y diseo ofrece a los alumnos
la oportunidad de aprender acerca de la robtica, Fsica,
Ingeniera, y Oceanografa. A lo largo del proyecto, los
estudiantes aprenden conceptos de ingeniera, ciencia, la
resolucin de problemas, trabajo en equipo, tcnicas y
aplicaciones, as como tener la oportunidad de participar en
diversos concursos de diseo o manejo del robot submarino.
La realizacin de este proyecto consisti bsicamente en
adaptar el SeaPerch a los materiales existentes en Chile, y
evaluar la factibilidad y costo local. Se quera tambin
impulsar en el mbito educacional un inters por crear e
innovar en proyectos como ste, aportando a travs de la
traduccin y adaptacin del manual de la construccin del
SeaPerch al espaol. Este artculo pretende que, a travs del
manual que se ha desarrollado, hacer extensiva la idea del
robot submarino SeaPerch a las instituciones educativas para
que sus alumnos incrementen sus capacidades de diseo e
ingenio en la construccin del vehculo.
El submarino consisti bsicamente de un armazn hecho de
tubos de PVC con agujeros al cual, para que no se hundiese, se
colocaron dos boyas, cuyo tamao pudo ajustarse de acuerdo
al peso y tamao del vehculo, de modo que la flotabilidad
positiva generara una fuerza mayor o igual al peso total del
aparato. El vehculo posea tres motores, dos para controlar el
movimiento horizontal y uno para el impulso vertical. Estos
motores estaban conectados a un control remoto de 10 m de
largo y son alimentados a travs de un cable mediante una
batera de 12 V. En el diseo, los tres motores funcionan en un
solo sentido (al contrario del esquema presentado en el
submarino original de SeaPerch, donde funcionan en los dos
sentidos), debido a la escasa disponibilidad de componentes
electrnicos mencionados en el manual original. El motor
vertical girara para impulsar al submarino hacia abajo, de
manera que cuando se lo desactive, la flotabilidad positiva de
las boyas hara que el submarino pudiera subir. En este diseo
el vehculo no poda retroceder, sino solo avanzar. A travs de
los dos motores horizontales, el submarino poda girar a los
dos lados, desconectando un motor y dejando el otro
funcionando, de manera alternada, con lo que se podra girar

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.
el SeaPerch hasta que quede apuntando en la direccin
opuesta.
Una vez que se termin de construir el prototipo, se puso a
prueba el vehculo en la sala donde se construy. Una vez que
se comprob el correcto funcionamiento en el laboratorio o
aula, fue apropiado tener al alcance una gran masa de agua
para probar el funcionamiento del vehculo.
En conclusin con la construccin del vehculo operado
remotamente se ha podido incursionar en el mundo de la
robtica, la Ingeniera y la Fsica. El poder construir este
submarino y hacerlo funcionar de manera correcta bajo el
agua, sirvi para poder aplicar los conceptos tericos en la
prctica y as poder aprender de manera interactiva, y motivar
a los estudiantes a avanzar en la investigacin.

IV.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Ing. Electrnica
Analizar los requisitos funcionales y no funcionales
para la electrnica, comunicacin, sensores y
actuares del sistema de control a distancia.
Implementar los circuitos de comunicacin, control y
potencia del sistema electrnico del submarino segn
los requisitos analizados.
En grupo
Integrar el sistema electrnico de control y
comunicacin a la estructura fsica del submarino.
Verificar el funcionamiento del prototipo de
submarino a escala en cumplimiento de los requisitos
y propiedades analizadas.

4.1 Planteamiento del problema

V.

OBJETIVOS

5.1 Objetivo general

Desarrollar un prototipo de submarino a escala que permita ser
operado inalmbricamente.
5.2 Objetivos especficos
Proyecto Completo
Analizar las caractersticas, propiedades y requisitos
hidrulicos, dinmicos, de mecnica de fluidos, de
control y comunicacin del submarino.
Disear la estructura y sistema electrnico del
submarino que cumpla con las caractersticas y
propiedades estudiadas.
Implementar la estructura y sistemas electrnicos de
control y comunicacin del submarino a partir del
diseo planteado.
Verificar el funcionamiento del prototipo de
submarino a escala en cumplimiento de los requisitos
y propiedades analizadas.
Ing. Civil
Analizar las caractersticas y propiedades hidrulicas,
dinmicas y de mecnica de fluidos del submarino.

VI.

MARCO TERICO Y ESTADO DEL ARTE

VI.1
Marco terico
Para comenzar a estudiar este tema es necesario manejar
ciertos trminos que aparecern con frecuencia a lo largo del
siguiente proyecto. A continuacin encontraremos una resea
de los submarinos, para luego enfrascarnos en su relacin con
los fluidos.
A.
Submarino
El Submarino es una Nave diseada para operar bajo el
agua. Cuando son utilizadas para la guerra submarina, estas
embarcaciones van equipadas con misiles y torpedos, que
constituyen su armamento principal. El submarino moderno es
un recinto estanco, cuyo casco est soldado y tiene forma
cilndrica con los extremos convexos.
Una cmara interior llamada casco presurizado, diseado
para soportar las inmensas presiones de las grandes
profundidades ocenicas, ocupa casi todo el espacio. El resto
contiene los tanques de lastre situados en una cmara exterior.
Del casco se eleva una estructura llamada torrecilla que, en el
caso de un submarino nuclear moderno, contiene los
periscopios, el radar, las antenas de radio, la chimenea de
ventilacin y los timones de inmersin. Mientras el submarino
se halla en la superficie, la torrecilla se utiliza como puente de
mando. Al sumergirse, ste se transfiere a la sala de control,
que se encuentra dentro del casco presurizado, justo bajo la
torrecilla.

Disear el casco y estructura del submarino que

cumpla con las caractersticas y propiedades
estudiadas.

Para sumergir el submarino se introduce agua en los tanques

de lastre hasta que se alcanza la profundidad deseada. La
vuelta a la superficie se consigue inyectando aire comprimido
dentro de esos tanques para expulsar el agua.

Implementar la estructura del submarino a partir del

diseo planteado.

En la proa o en la torrecilla y en la popa se encuentran los

timones de inmersin, superficies horizontales que

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.
proporcionan estabilidad a la nave durante su ascenso o
descenso. [1]

pueden ser fabricadas y las diversas condiciones y

revoluciones con que pueden ser utilizadas.
Una hlice perfecta debera pesar lo mnimo, ser lo ms
rgida posible, no verse alterada por el entorno marino y
poderse reparar con facilidad. Por todo ello un material muy
indicado si no fuera por su elevado precio y dificultad para
trabajarlo y repararlo sera el Titanio que es totalmente inmune
a la oxidacin, liviano y muy tenaz. [2]

Imagen 1. Partes de un submarino. Tomado de

http://3.bp.blogspot.com/-DE8kA-U-1wg/USMllZuHwI/AAAAAAAAABU/QD1lEQ11HRM/s1600/RU2702.
png
B.
Hlices
Las hlices convierten la energa rotacional generada por el
motor en el empuje necesario para el desplazamiento de un
barco. Descontando el diseo de esta, cuanto ms grande sea
ms eficientemente trabajar. El problema radica en conseguir
un equilibrio entre este tamao y la capacidad del motor para
hacerla rotar a su rgimen de trabajo idneo.

Imagen 3. Hlices de un submarino. Tomado de

http://www.diariodenautica.com/dos-nuevos-quimiquerosinstalaran-helices-clt-de-patente-espanola
C.
Hidrodinmica
La hidrodinmica tiene numerosas aplicaciones industriales,
como diseo de canales, construccin de puertos y presas,
fabricacin de barcos, turbinas, etc.
Para el estudio de la hidrodinmica normalmente se
consideran tres aproximaciones importantes:

Imagen 2. Hlices de un submarino.

http://www.panoramio.com/photo/16347346

Tomado

de

1) Tamao de una hlice: Queda definido por dos datos; el

dimetro total de la hlice y el paso de sus palas, es decir lo
inclinado que estn y por tanto la capacidad de impulsar agua.
Generalmente un dimetro pequeo se corresponde con un
motor de pequea potencia, o con un barco diseado para
desplazarse a mucha velocidad.
El paso de la hlice se corresponde con el avance terico que
genera la hlice al girar esta una vuelta. Puesto que el agua es
un medio no slido y por tanto se producen rozamientos y
deslizamientos el avance real ser siempre a regmenes de
funcionamiento ptimos, algo inferior al terico.
2) Materiales con los que se realiza una hlice:
Pueden ser
de muchos tipos, entre ellos de aluminio, acero inoxidable,
bronce, o materiales compuestos. Las hlices en composites
trabajan bien y no son muy caras. Las de aluminio son las ms
utilizadas debido a la gran cantidad de medidas con que

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

Que el fluido es un lquido incompresible, es decir,

que su densidad no vara con el cambio de presin, a
diferencia de lo que ocurre con los gases.
Se considera despreciable la prdida de energa por la
viscosidad, ya que se supone que un lquido es
ptimo para fluir y esta prdida es mucho menor
comparndola con la inercia de su movimiento;
Se supone que el flujo de los lquidos es un rgimen
estable o estacionario, es decir, que la velocidad del
lquido en un punto es independiente del tiempo.
La hidrodinmica de un submarino y de un sumergible, es
diferente. Una nave que navegue preferentemente en emersin
(sumergible) ha de vencer la resistencia debida a las olas del
mar y de su propio avance. Mientras que una nave de
inmersin (submarino) de las olas ni se entera (cuando hay un
huracn en superficie, un submarino situado a 80m de
profundidad slo experimenta ligeros balanceos de 8). Para
el sumergible, es vital poder disponer de una gran experimenta
ligeros balanceos de 8). Para el sumergible, es vital poder
disponer de una gran eslora (longitud total proa-popa) para
disminuir el desequilibrio de las olas, ya que as puede
disponer de una quilla alargada.
Por el contrario, la principal resistencia que ha de vencer un
submarino viene dada por el rozamiento del agua sobre la

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.

superficie del submarino, siendo la forma de pez la ms

adecuada para minimizar esa friccin que depende
principalmente de la viscosidad del agua. Por ello, los
submarinos acostumbran a presentar un gran dimetro y una
eslora corta, a fin de disminuir su coeficiente Superficie
(S)/Volumen (V).
D.
Flotacin y empuje
Todos los objetos parecen pesar menos si estn sumergidos
en el agua. Por ejemplo, es ms fcil levantar o sostener a una
persona debajo del agua, que fuera de ella. Este hecho suele
aprovecharse para realizar ejercicios de rehabilitacin con
determinados pacientes. Incluso si una persona se pesa en una
balanza dinamomtrica apoyada en el fondo de una piscina,
esta marcar un valor inferior al peso real. Sin embargo, el
peso del cuerpo sumergido es el mismo dentro y fuera del
lquido, dado que no variaron la masa ni el valor de la
aceleracin de la gravedad. [3]
Qu sucede entonces?
El menor peso aparente dentro del agua se debe a una fuerza
neta vertical y con sentido hacia arriba que el agua ejerce
sobre los objetos sumergidos en ella. Esta fuerza, conocida
como fuerza de flotacin o empuje, se puede explicar
considerando que un cuerpo sumergido en un lquido
experimenta fuerzas en todas direcciones, pero siempre en
forma perpendicular a la superficie del cuerpo. Un submarino
que est bajo el agua experimenta la presin de este lquido
que provoca fuerzas en todas direcciones sobre su estructura,
desde arriba, desde abajo y lateralmente. Las fuerzas ejercidas
por el agua sobre el submarino son perpendiculares a su
superficie en cada punto de la estructura que lo conforma. [4]

Imagen 4. Relacin peso-empuje en submarino. Tomado de

http://www.monografias.com/trabajos104/fluidosii/image021.jpg
Sin embargo, dado que la parte superior del submarino se
encuentra a una profundidad menor que su parte inferior, la
presin hidrosttica en la zona superior es menor que en la
inferior; esta diferencia de presiones produce una fuerza
resultante con sentido hacia arriba. Lateralmente, en cambio,
las fuerzas horizontales a igual nivel en cada punto del
submarino se anulan entre s. Que un cuerpo flote o se hunda
en un fluido en reposo depende de la relacin entre el peso del
objeto y el empuje sobre l. Si se sumerge un cuerpo y se lo
suelta, pueden presentarse tres situaciones:

Imagen
5.
Relacin
peso-empuje.
Tomado
de
http://docplayer.es/5768118-Mecanica-de-fluidos-80-capitulo5-mecanica-de-fluidos.html
Formulas:

E.
Esfuerzo:
Las fuerzas internas de un elemento estn ubicadas dentro del
material por lo que se distribuyen en toda el rea; justamente
se denomina esfuerzo a la fuerza por unidad de rea, la cual se
denota con la letra griega sigma () y es un parmetro que
permite comparar la resistencia de dos materiales, ya que
establece una base comn de referencia. [6]
= P/A
= /L

Imagen 6. Grfica esfuerzo deformacin. Tomado de

http://mecatronica4b.blogspot.com.co/2011/11/diagramaesfuerzo-deformacion-unitaria.html
F.
Coeficiente de arrastre:
El coeficiente de arrastre es una funcin del nmero de
Reynolds, Re. Este nmero es importante para definir el
comportamiento de un fluido y en particular, la transicin del
flujo laminar al turbulento. El nmero Re se define para un
objeto esfrico de dimetro D.

es la viscosidad del fluido.

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.
Existen frmulas que describen con mayor o menos
aproximacin las medidas del coeficiente de arrastre CD para
un objeto de forma esfrica en un amplio intervalo de nmeros
de Reynolds, Re.

Esta frmula describe bien la zona alrededor de

Re=2106 donde el coeficiente de arrastre cambia
apreciablemente con el nmero Re
Otra frmula vlida para Re<106 mucho ms simple es:[7]

VI.2
Estado del arte y benchmarking
El benchmarking implica aprender de lo que est haciendo el
otro y entonces adaptar sus propias prcticas segn lo
aprendido, realizando los cambios necesarios, en este caso
analizaremos las caractersticas y especificaciones de los
prximos dos prototipos mencionados:
Submarino Neptune Sb-1 Thunder Tiger

Submarino Seawolf Sport Thunder Tiger

Imagen 8. Ref.: TT5220-F993M T

Especificaciones:
Desplazamiento: 7.7kg
Longitud total: 774mm
Manga: 270 mm
Calado: 220mm
Altura: 285 mm
Operacin Profundidad: 5 m
Propulsin motor: 11 V motor
Velocidad: 3,5 k / h
Motor: 340KV
Profundidad de buzo operativa: 5 metros
Profundidad mxima: 10 metros
COMPARACIONES OBSERVALAS EN EXCEL

VII.
VII.1

Imagen 7. Ref.: TT5220-F083M T

Especificaciones:
Desplazamiento: 7.95 Kg sumergido
Longitud total: 840 mm
Manga: 290 mm
Calado: 200 mm
Altura: 285 mm
Operacin profundidad: 5m
Propulsin motor: 12 V motor
Velocidad: 3km/h
Motor: 320KV
Profundidad de buzo operativa: 5 metros
Profundidad mxima: 10 metros (lmite mecnico)

DISEO METODOLGICO

Diseo metodolgico

En el siguiente documento se encuentran tres dibujos o

imgenes de distintos submarinos los cuales se han evaluado
por los diferentes miembros del grupo de proyecto. La
calificacin de los tres submarinos se ha hecho bajo la
supervisin de cuatro aspectos importantes dentro de la
construccin de un proyecto.
Esttica
Economa
Tiempo de ejecucin
Complejidad del modelo de ejecucin
Se calific de 0-5 siendo 0 (la calificacin ms baja) y 5
(calificacin ms Alta)

Imagen 9. Prototipo 1

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.

ejecucin
05/criteri

Esttic

Econom

Tiempo

Complejida

de

d del

ejecuci

modelo

n
0
1
2
3
x
4
x
x
5
Tabla 1. Calificacin del primer prototipo.

0
1
2
3
4
5
x
x
x
Tabla 3. Calificacin del tercer prototipo.

VIII.

CALCULOS

Partiendo de los siguentes dartos del submarino realizamos los

calculos
Caractersticas
Dimetro (m)
rea (m^2)
Imagen 10. Prototipo 2
0-

Esttica

Economa

5/criterio

Tiempo

Complejidad

de

del modelo

ejecucin
0
1
2
3
x
x
4
x
5
Tabla 2. Calificacin del segundo prototipo.

0,2827044

Aceleracin (m/s^2)

Velocidad (m/s)

Masa (Kg)

Volumen (m^3)

1
Tabla 4. Caracteristicas de prototipo.

Densidad del agua (kg/m^3)

Las ecuaciones utilizadas fueron:

F(x) = m*a

Donde:
a = Aceleracin
m = Masa
Se calcula la fuerza de arrastre (N).

Imagen 11. Prototipo 3

Fa = (1/2)**V*A*Ca

Donde:
Economa

5/criterio

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

1000

Coh. De arrastre
0,47
Tabla 5. Caracteristicas adicionales.

Esttica

0,0141372

Tiempo (s)

Se realiza la sumatoria de fuerzas en x.

0-

0,3

Tiempo

Complejidad

de

del modelo

V = Velocidad.
A = Area.
Ca = Coheficiente de arrastre.

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.
= Densedad del agua.

Fq (N) propulsin x
Fed (N)

Se calculo la fuerza de empuje (N).

17,0745835
2,2842585

Tabla 6. resultados.

Fe = *g*v

IX.

RESULTADOS ESPERADOS

8.1 Resultados esperados

Donde:

De acuerdo a la evaluacin hecha anteriormente de los tres

prototipos finalmente se lleg a un acuerdo en el que por
razones de esttica, economa, tiempo de ejecucin y
complejidad de los modelos se escogi realizar un submarino
de forma esfrica.
Basados principalmente en el factor de duracin de ejecucin
por el tiempo corto en que se llevara a cabo el submarino, se
determin que la figura esfrica lleva menor tiempo realizarla
que una elipsoidal. Aunque existieron algunas polmicas y
discusiones con respecto a la decisin ms importante, al final
se lleg a un acuerdo por parte de todos los miembros del
grupo, y es que se presume que las variables de cada criterio
son directamente proporcional una de la otra, es decir, a
mayor complejidad mayor ser el tiempo utilizado para
realizar el submarino. De igual forma se tuvo en cuenta el
trabajo que deber realizar el grupo de electrnica y de alguna
forma para ayudar un poco a dicho grupo; ya que estos deben
ayudar a ejecutar dos proyectos; se escoge la forma esfrica ya
que estos clculos son de menor complejidad. Es as como
finalmente escogimos realizar el submarino con una seccin
esfrica.

= Densedad del agua.

v = Volumen
g = Gravedad
.
Se calculo el peso aprente (N).

Pa = m*g*Fe

Donde:
Fe = Fuerza de empuje
m = Masa
g = Gravedad
.
Se calcula la fuerza de propulsion.
Fq = m*a*Fa
Donde:
Fa = Fuerza de arrastre
m = Masa
a = aceleracion

X.

SIMULACIN.

Se calcula la potencia Hidraulica.

PH= Fq *V
Donde:
Fq = Fuerza de Propulsion
V = Velocidad.
Por ultimo se calcula la Potencia electrica.
Imagen 1. Resultados arrojados
.

PE= PH /0,8
Donde:
PH = Potencia hidraulica

F(x)=ma (N)
Fuerza de arrastre (N)
Fuerza de empuje (N)
peso aparente

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

0,4657
16,6088835
17,3357415
2,2842585

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.

Imagen 2. Muestra de las lineas de velocidad.

Imagen 3 . Muestra de las lineas de velocidad.

XI.
XI.1

CRONOGRAMA PLAN DE TRABAJO

Cronograma de trabajo

XIII.
[1]
[2]
[3]
[4]

XII.

PRESUPUESTO

[5]

12.1. Presupuesto.
[6]

[7]

Proyecto de Hidrulica, grupo AD

BIBLIOGRAFA

Rodrguez, A. A. (2013). Club ensayos. Recuperado

de
https://www.clubensayos.com/Ciencia/Mec
%C3%A1nica-De-Los-Fluidos/578665.html
Cantera, T. L. (2013). Fondear. Recuperado de
http://www.fondear.org/infonautic/Equipo_y_Usos/Equip
amiento/Helices/Helices_marinas.htm
Romero, M (2014). Mecnica de fluidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/205459732/FLOTACION-YEMPUJE-Y-VARIOS-TEMAS-FLUIDOS-pdf
Mott, Robert (1996). 1. Mecnica de fluidos
aplicada (4
edicin).
Mxico:
Pearson
Educacin. ISBN 0-02-384231-8W.-K. Chen, Linear
Networks and Systems (Book style). Belmont,
CA:
Wadsworth, 1993, pp. 123135.
Universidad de Sevilla. Cinemtica de la partcula.
Espaa.http://laplace.us.es/wiki/index.php/Cinem
%C3%A1tica_de_la_part%C3%ADcula_(G.I.T.I.)
Mecatrnica. Mecnica de materiales.
Diagrama
esfuerzo-deformacin.
http://mecatronica4b.blogspot.com.co/2011/11/diagramaesfuerzo-deformacion-unitaria.html
F. Morrison, "Fuerza de rozamiento. Coeficiente de
arrastre", Sc.ehu.es,
2016.
[Online].
Available:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/fluidos/reynolds/reyn
olds.html. [Accessed: 10- Sep- 2016].

Universidad de la costa CUC. Barrios, Carmona, Carpio, Espinosa, Espinosa, Meja, Meza, Ramos, Sarmiento y Ulloa.
Diseo y construccin de un submarino a escala.

Proyecto de Hidrulica, grupo AD