UNIVERSIDAD NACIONAL

PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

S E R VO M E C A N I S M O
ALUMNOS:
-

Alarcon Cordova Gustavo

Balarezo Quesquen Anthony
Delgado Vasquez Ivan
Ramirez Sanchez Robinson
Tiravanti Diaz Miguel
Tullume Farroay Junior

ASIGNATURA:
Control I

DOCENTE:
Oblitas Vera Carlos

Lambayeque, Julio del 2016

SERVOMECANISMOS
Marco Teorico
El trmino servomecanismo est compuesto por las palabras servus (siervo) y
mecanismo (mquina) y hace referencia a ciertas mquinas que sirven de ayuda a
otras ms complejas es su sentido ms literal. Para ser claro un servomecanismo es
una mquina que pude tomar ciertas decisiones al realizar un trabajo, claro que
condicionado a un grupo pequeo de variables. Es muy comn pensar que un robot
es un servomecanismo pero no es as, un robot est compuesto por una serie de
servomecanismos que en conjunto le dan forma. As los famosos brazos robots
que se usan en las fbricas de automviles son en realidad servomecanismos.
Una caracterstica muy bsica del servomecanismo es que puede determinar no
solo qu acciones hacer si no cuando hacerlas. Norbert Wiener, el padre de la
ciberntica moderna, afirma que los servomecanismos no se pueden entender como
una simple funcin lineal y deben entenderse como sistemas complejos. Es decir
que no se les poda asignar un simple causa-efecto a su comportamiento y como
ejemplo podemos ver lo que ocurre con el primer robot: el semforo que funciona
no solo indicando cuando pasar o detenerse, sino que es posible asignarle una
funcin que permita en ciertos momentos dar prioridad a una va en preferencia a
otra. Siguiendo este razonamiento un brazo robot realiza una soldadura y debe
determinar a su vez si el trabajo est bien hecho o no para dejarlo tal cual,
reforzarlo o desecharlo.
Un servomecanismo es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que
en ocasiones son usadas en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado
tambin de partes neumticas, hidrulicas y controlado con precisin.
Centrndonos ms en el concepto que en la historia
Son sistemas de control realimentado en los que la salida es algn elemento
mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin.
Los servomecanismos controlan la posicin o el movimiento de alguna
parte de un sistema de control.
Muchos
servosistemas
pueden
considerarse sistemas
de
seguimiento.
Normalmente los servomecanismos forman parte de otro sistema de control.

Matemticamente, no existen diferencias entre un servomecanismo y un sistema de

control de procesos en lazo cerrado. Sin embargo, como los dos tipos de sistemas
de control han evolucionado de manera independiente, utilizan mtodos de diseo
y terminologa diferente. Los servomecanismos estn incluidos en procesos ms
rpidos, con constantes de tiempo menores a 1 segundo, mientras que los sistemas
de control de procesos implican procesos mucho ms lentos, de forma que las
constantes de tiempo se pueden medir en segundos, minutos e incluso horas.

Elementos de anlisis de un servosistema:

Un sistema a controlar puede ser descrito por un modelo lineal invariante en el
tiempo. El controlador debe asegurar que para cada posicin impuesta el actuador
lleve la unin a su destino. Este trabajo puede realizarse por un servosistema
clsico de posicin.
El detector de errores de seal es un elemento que reconoce el error y lo convierte
a un voltaje proporcional a este error. Este error es dado por una diferencia entre la
posicin actual de la unin y la posicin deseada de la misma.
Los amplificadores son elementos cuya labor es amplificar la variable en cuestin.
Existen amplificadores de error de posicin, de realimentacin de velocidad y otros.
Estos amplificadores son considerados elementos no dinmicos.
El electro motor y la parte mecnica del dispositivo, es el elemento que consiste en
el actuador y la parte mecnica del robot la cual rota sobre el eje de la unin.
El taco-generador se utiliza como sensor de velocidad. Su salida es un voltaje
proporcional a la velocidad del movimiento.
El sensor de posicin es un elemento que tiene varios tipos de componentes. Este
se utiliza para medir la posicin actual de la unin.

 Componentes del servosistema

Comportamiento
Los servomecanismos tienen internamente una serie de componentes que en
conjunto caracterizan su funcionamiento. Estos son: circuito de control,
potencimetro interno y el tope mecnico en el eje de salida. Segn se modifiquen,
se pueden obtener diferentes comportamientos. A
continuacin se enumeran dichos componentes y las
caractersticas que se aaden o se eliminan definiendo de
esta manera los comportamientos:

1. Con Control:

El circuito de control se encarga de

recibir la modulacin tipo pulsos y ordenar al motor situarse

en una posicin relacionada con la anchura del pulso
recibido. Para ello es necesario que est el potencimetro.
Si ste no se encuentra, el circuito de control slo puede
mover el eje del motor hacia la izquierda o hacia la derecha.
Esta caracterstica se puede emplear para evitar usar
etapas de potencia para mover el motor, el inconveniente
es que se manejan seales de control ms complicadas.

2. Sin control: Al quitar el circuito de control se tendr

que usar un circuito de potencia externo, pero ahora la
seal de control ser ms sencilla, no ser obligatorio
generar modulacin. Otros inconvenientes se encuentran a
la hora de cerrar el bucle. Para ello es necesario utilizar el
potencimetro pero el valor de ste hay que procesarlo con
un
circuito
exterior.

3. Con potencimetro:

Establece un tipo de tope mecnico. Con l se

pueden realizar bucles cerrados de control. Cuando se tiene el circuito de control el

bucle se cerrar internamente. Esto es muy til en aeromodelismo, ya que, por
control remoto indicamos la posicin que debe tomar el eje y el propio servomotor
se encarga de buscarla y posicionar su eje en ella. De esa forma, no hay que
transmitir datos desde el avin hasta el mando de control remoto. Si no hay circuito
de control el bucle se tendr que cerrar externamente.

4. Sin potencimetro:

Se elimina el primer tope mecnico y la posibilidad

de cerrar el bucle. Si se mantiene el circuito de control se puede realizar un control

izquierda-derecha en bucle abierto por medio de los pulsos, evitando poner un

circuito de potencia externo.

5. Con topes mecnicos:

muy til en brazos
aeromodelismo,

robots,

Slo se tienen giros limitados, su aplicacin es

pinzas,

6. Sin topes mecnicos:

manipuladores,

mecanismos

ON/OFF,
etc.

Se eliminar el tope del rodamiento y el

potencimetro, por lo tanto se pierde la posibilidad de cerrar el bucle internamente.

Combinando los seis puntos anteriores se obtiene la siguiente tabla que describe
todas las formas de funcionamiento y su aplicacin ms comn.

De todas ellas las ms frecuentes son utilizar el servomecanismo en su estado

natural (con todos los elementos) o utilizarlo sin circuito de control y sin
potencimetro (sin los elementos). Alguna aplicacin intermedia utiliza el
servomecanismo en su estado original pero sin el circuito de control. Como ejemplo
de cada caso se citan respectivamente: aplicaciones de aeromodelismo (alerones,
timn,etc.), aplicaciones en microbots (ruedas motrices) y, por ltimo, aplicaciones
con etapa de potencia que cierran el bucle con el potencimetro interno, por
ejemplo para controles PID.

Aplicaciones de los servosistemas

En las aplicaciones de aeromodelismo se mantiene el estado original para no tener

que enviar informacin desde el avin, barco, coche, etc. hasta el mando de radio
control. Se enva la posicin codificada con pulsos y el servomotor se encarga del
posicionamiento y control. Pero en algunos casos puede ser til tener confirmacin
de cundo se ha llegado a la posicin. Para ello se puede sacar el cable del cursor
del potencimetro al exterior y analizarlo con algn tipo de electrnica. Es evidente
que esto se aplica slo en sistemas que tengan transmisin de informacin
bidireccional, es decir, del control a los actuadores y de los sensores al control.
En los microbots con ruedas se necesita rotacin continua, para ello hay que
eliminar todos los topes mecnicos, incluyendo el potencimetro. Para controlar el
movimiento (giro a izquierdas o a derechas) se puede utilizar el circuito de control o
directamente eliminarlo. Si se mantiene el circuito, la seal de control ser la
modulada, para indicar hacia dnde debe girar el motor se emplear el ancho
mximo (2.3 ms) y el mnimo (0.3ms).
Lo bueno de esta tcnica es que no har falta usar una etapa de potencia previa. Si
por el contrario se elimina tambin el circuito de control, se tendr que usar una
etapa de potencia externa aunque las seales de control sern ms sencillas
(directamente tensin en bornes del motor).
Por ltimo, en algunas aplicaciones de robtica se puede utilizar una alternativa a la
utilizacin del servomecanismo en su estado original. Consiste en eliminar el
circuito de control pero mantener el potencimetro. Con un hardware externo se
puede leer el valor de ste y ver si se ha llegado o no a la posicin deseada. Al
quitar el circuito de control se usar una etapa de potencia externa.
Como resumen, hay que tener presente que el circuito de control ahorra la etapa de
potencia pero se complica la seal de control, al utilizar el potencimetro se puede
cerrar el bucle pero no ser posible tener movimiento continuo.

Adaptaciones

de

corriente continua

los

servomotores

motor

de

Los servomecanismos tienen en su interior una serie de componentes que les

impiden girar ms de 180, por eso, en caso de necesitar revolucin continua, hay
que modificarlos. Para ello, hay que desmontarlos, quitar el potencimetro y lijar un
pequeo saliente situado en uno de los rodamientos.
Para desmontar el servomecanismo es necesario
quitar los cuatro tornillos posteriores y el tornillo que
sujeta el eje de salida. Una vez hecho esto, se
pueden quitar las cubiertas superior e inferior,
dejando al descubierto unos engranajes. Estos
forman la caja reductora del motor, siendo su misin
la de proporcionar ms par (fuerza) de salida en el
eje del motor y reducir la velocidad del mismo. Para quitar el circuito electrnico
hay que desmontar los engranajes de la caja reductora. Con mucho cuidado para no
perder las piezas se irn quitando las pequeas ruedas dentadas blancas teniendo
cuidado con el pequeo eje situado en las
dos ruedas intermedias.
Una vez hecho lo anterior se puede
presionar con un destornillador el saliente
del potencimetro, indicado en la figura
como RB. Se observar como el circuito
electrnico sobresale por debajo. Ahora hay
que hacer palanca para extraerlo entero.
Contiene tres elementos importantes, un
potencimetro, un motor y una serie de
componentes electrnicos que forman el
controlador del servomecanismo.

Ha llegado el momento de empezar a

transformar el servomecanismo. Hasta
ahora el proceso no ha sido
destructivo, pero a partir de aqu s lo
ser.
Lo primero que hay que hacer es
desoldar el motor, ser la nica pieza
que se reutilice, el resto del circuito no se va a utilizar. El cable triple del circuito se
puede cortar para utilizarlo en otras aplicaciones.

Antes de volver a colocar el motor en su sitio (dentro de la carcasa de plstico) se

deben soldar dos cablecillos en sus bornes de alimentacin.
Todava hay que eliminar un tope mecnico para
poder tener el servo totalmente modificado. Este tope
es un pequeo saliente situado en el engranaje que
forma el eje de salida del servomecanismo. Para
eliminar el tope habr que cortarlo utilizando unas
pinzas, lima, etc. Lo importante es no daar las
muescas de la rueda dentada, o peor an, partir el
eje. Una vez eliminado el saliente hay que limar la
zona para que no queden restos, hay que evitar los rozamientos innecesarios en la
reductora, de manera que el ruido se reduzca.
Una vez realizado lo anterior se procede a montar el servo. Lo primero es introducir
el motor en el hueco cilndrico del interior de la carcasa negra, es decir, el lugar de
donde sali. Una vez introducido hay que montar la caja reductora, teniendo
cuidado con la posicin que deben tener los engranajes y nunca forzar su
colocacin. La tapa superior debe entrar sin ninguna resistencia, en caso contrario
revisar los engranajes.
Por ltimo se atornillar la tapa inferior. Es una forma de proteger las soldaduras
frente a tirones en los cables. Una vez realizado todo esto se tendr el
servomecanismo modificado, ahora est listo para aplicaciones que requieran giros
de 360.

Modelado de un sistema de control para

servomecanismos
Antes de controlar un sistema, necesitamos primero entender en trminos
matemticos como se comporta dicho sistema sin control alguno. A esto se le
conoce como modelado de sistemas y es parte fundamental del anlisis del sistema
de control. La forma bsica de un servomecanismo esta conformada por un motor
elctrico cuyo eje tiene una carga inercial J con friccion en las escobillas del motor y
tambin una carga (esto es representado por la constante b). Existe un circuito de

manejo que transforma el voltaje de entrada U(t), por medio del motor, en un
torque aplicado al eje T(t).
Mediante los principios de modelado de sistemas, es posible encontrar un balance
de torques entre el torque de entrada generado por el motor y el torque requerido
para acelerar la carga venciendo la friccion como sigue:

J +b =T
(t)
Donde

es la posicin angular del eje del motor. El objetivo regular la posicin

del eje del motor o su velocidad

de acuerdo a un valor deseado. El voltaje de

entrada U(t) esta relacionado con el torque J(t) mediante una ganancia K. La inercia
dividida entre el coeficiente de friccion es conocida como la constante del tiempo
del sistema

, donde

=J / b . Entonces el modelos del sistema puede ser

expresado como:

=KU

+
(t )
En sistemas de servo control practicos, existen componentes adicionales del modelo
que son importantes. Muchos de ellos estn relacionados con las no linealidades en
el amplificador del servo controlador y a la friccion en componentes mecnicos. Las
mas importantes no linealidades estn en el voltaje de saturacin del motor que es
proporcionado por el amplificador que maneja el motor, la banda muerta en el
amplificador tambin es conocida como la friccion de Coulomb en componentes
rotacionales y en la histresis en cualquier caja de velocidades que pueda existir
entre el motor y su carga. Un buen sistema de control deber incluir funciones para
trabajar con estas caractersticas no lineales.

En esta nota de aplicacin, nos concentramos en las partes lineales del sistema de
servo mecanismos y solamente algunos de los aspectos no lineales son
comentados. La parte lineal del modelo del servo sistema puede ser expresada por
la siguiente funcin de transferencia:

y ( s )=

K
u( s)
s ( s+1 )

Con Y(s) siendo la posicin de salida del eje del motor y U(s)es la entrada del motor.
K es la ganancia del sistema y

es la constante del tiempo.

Un importante trabajo para el analista de sistema de control es como medir los

valores de las ganancias K y la constante de tiempo

. Para hacer mas fcil la

discusin vamos a usar como ejemplo el entrenador CE110 creado por TQ. La
ganancia de entrada del motor y la velocidad del motor ha sido diseada para
adoptar un valor de 1 mientras la ganancia entre mediciones de velocidad y
posicin de eje del motor es igual a 2. El valor nominal de la constante de tiempo
puede ser definido como 1.5. Entonces la funcin de transferencia del modelos
puede ser descompuesta en la funcin de transferencia de la entrada del motor con
respecto a la velocidad V(s), y la funcin de transferencia desde la velocidad del
motor con respecto de la posicin del eje de salida, como sigue:

Muchas de las herramientas de diseo de sistemas de control utilizan la

representacin de espacio-estado del modelo del sistema. En sistemas servo, los
estados son la velocidad y la posicin del eje del sistema de servos. Arreglando el
modelo de la funcin de transferencia, el sistema puede ser expresado en espacio
de estados como:

Nota que las variables en el sistema de espacio-estado son la posicin del eje

medido por medio de codificadores de posicin o potencimetros y la velocidad V

utilizando un codificador de velocidad.
Los modelos lineales de arriba son la base en el diseo de controladores para
servomecanismos. Sin embargo, un sistema servo real tendr componentes no
lineales que afectan su comportamiento dinamico. Las principales no linealidades
son la friccion de Coulomb en partes mviles y la zona muerta en la saturacin del
amplificador de entrada. Un sistema avanzado de control para tratar estas
caractersticas escapa de los objetivos de esta nota y por tanto no son considerados
en este trabajo.

 Controladores del sistema servo

Existen muchas alternativas en la teora de control para disear un controlador de
un servomecanismo.
1. Control PID de tres trminos.
2. Control basado en la retroalimentacin de velocidad.
3. Compensacin de fase en adelanto.
4. Control por retroalimentacin de estados.
5. Implementacin de observadores de estado y control.
6. Regulador cuadrtico lineal (LQR).
7. Regulador cuadrtico lineal Gaussiano (LQG).
8. Control robusto
9. Control de estructura variable y de modo corredizo.
10.Control Dead Beat
Cada uno de los anteriores puede ser implementado
como un mtodo
continuo o como un mtodo digital basado en transformada Z. Tambin es posible
utilizar otras tcnicas como Logic Difusa y sus variantes que pueden ser tambin
una opcin muy interesante. De cualquier manera se requiere especial cuidado con
el diseo y un amplio conocimiento del problema de control. Por ejemplo, control
robusto ofrece los mejores resultados tcnicos y prcticos, pero un experto es
requerido para seleccionar los factores de diseo y para generar un controlador que
sea fcil de implementar.
En general, una tcnica de control determinada puede ofrecer diferentes ventajas
para ciertas aplicaciones dependiendo de la situacin practica en la cual el
servomecanismo es usado. Precisamente aqu es donde la experiencia con el equipo
real es importante.

EJEMPLOS DE SERVOMECANISMOS
La figura 1 muestra el entrenador de servomecanismos CE110 diseador por TQ
Education and Training Ltd. El sistema es una clsica representacin completa del
problema de control con servomecanismos que incluye todas las caractersticas del
sistema real. En la zona del centro del aparato estn los principales dispositivos que
conforman la planta, desde la izquierda tenemos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

La carga inercial.
El sensor de velocidad.
Una carga activa, en este caso el generador G.
El motor del servomecanismo, M.
Un embrague elctrico y una caja de velocidades.
Finalmente, bajo la caja de velocidades esta el eje de salida con el sensor de
posicin.

El embrague elctrico permite desconectar el sistema de posicin para estudiar los

problemas relacionados con el control de velocidad. La caja de velocidades se
incluye porque normalmente un servomecanismo para el control de posicin tiene
una transmisin para reducir velocidad e incrementar el torque. El generador es
incluido de manera que el control de una carga variable puede ser tambin
investigado.

En la parte superior del panel frontal estn las versiones electrnicas de todos los
elementos no lineales comnmente encontrados en servomecanismos reales.
Pueden ser usados para ensear compensacin no lineal y para entender que se
busca realmente en situaciones prcticas. Usaremos el motor lineal con la carga
interna y la salida de posicin regulada por la caja de velocidades para ilustrar la
accin
del
servo
control.

Ejemplo de diseo de un controlador para un

servomecanismo
Solamente se ilutra el problema de control utilizando variables de estado. La
retroalimentacin de estado es implementada en el entrenador CE110 y los
resultados de la simulacin se comparan con los resultados en tiempo real. La
retroalimentacin de estados utiliza la forma lineal de espacio de estados.
El controlador de retroalimentacin de estados es:

La seal r(t) es la seal de referencia, tambin conocida por su nombre en ingles

setpoint. La salida del servomecanismo y(t) tendr que seguir dicha seal de
referencia.
En retroalimentacin de estado, la respuesta del sistema de lazo cerrado puede ser
definida combinando ley de control con el vector de estados y seleccionando una
ganancia de retroalimentacin Kcss adecuada para obtener los polos de lazo
cerrado deseados que determinan la respuesta transitoria deseada. Algunos
patrones ideales para los polos de lazo cerrado son:

Sistema de segundo orden con el factor de amortiguamiento y ancho de

banda especificados por el usuario.

Polos de segundo orden para una respuesta plana mxima del tipo

Butterworth, con el ancho de banda especificado por el usuario.

Polos de segundo orden para una respuesta Bessel con el ancho de banda
especificado por el usuario.

Usando los parmetros nominales del entrenador servo CE110 que fueron
mencionados antes, es posible calcular las ganancias para la retroalimentacin de

estados que ofrecen el rendimiento deseado. Por ejemplo, las ganancias que
ofrecen una respuesta de lazo cerrado con una frecuencia no amortiguada de 3
radianes por segundo y un factor de amortiguamiento de 0.5 son:

Estas ganancias son valores muy razonables (no muy grandes) y por lo tanto la
respuesta deseada puede ser implementada en el sistema servo en el que estamos
trabajando.
Los resultados de aplicar el controlador de retroalimentacin de estados a la
simulacin lineal del entrenador servo se muestran en la figura 2. Note que la
respuesta es perfecta. El sobre-tiro y el periodo de oscilacin de la seal de salida
son correctos con respecto del factor de amortiguamiento deseados y la frecuencia
natural no amortiguada. Sin embargo, la respuesta no es tan buena (vea la figura 3)
cuando vamos al sistema real y usamos valores realizables para los voltajes de
saturacin del amplificador con bandas muertas y friccion de Coulomb.
Anteriormente dijimos que incluiramos algunos resultados no lineales. Para vencer
el comportamiento no lineal es necesario experimentar con las respuestas deseadas
de manera que evitemos excitar dicho comportamiento no lineal y tambin
necesitamos introducir algunos compensadores de friccion especiales. Esto escapa
de lo que podemos hacer en estas notas de aplicacin.

 Servo mecanismo simple de cremallera y pion.

Este es un ejemplo simple de un servomecanismo. En este sistema, la posicindel

apuntador represente el punto de ajuste. La posicin del objeto representa lavariable

controlada. El cordn y el arreglo de poleas representan al comparador,con la posicin

instantnea de la polea siendo la seal de error.
El circuito puentees el controlador y la seal de salida del controlador es el voltaje
aplicado a la entrada del amplificador. El motor con un arreglo de cremallera y pin
representan al dispositivo de correccin final.

Sistema de Corte de Pratones

Este es un ejemplo de un servomecanismo ms complejo. Este sistema es una

maquina cortadora de patrones. Un patrn o modelo, se ajusta al soporte de montaje
como pieza de trabajo sin cortar.
El soporte de montaje entonces se desplaza lentamente a la izquierda. Cuando se
desplaza, la herramienta de corte accionada por motor cortara un patrn idntico sobre
la pieza de trabajo. En este sistema de retroalimentacin, el punto de ajuste es la
profundidad del patrn o posicin del sensor. La variable controlada es la posicin de la
herramienta de corte o de forma equivalente, la posicin del bastidor mvil. Los dems

componentes del sistema actan como las mismas funciones del diagrama del
servomecanismo simple de cremallera y pin.

CONCLUSIN.
En conclusin, un servomecanismo vendra siendo, ms o menos, un sistema
de lazo cerrado pero ms complejo y ms eficiente ya que ambos son
sistemas que de acuerdo a la lectura de ciertas variables saben que accin
realizar para que el proceso que se est llevando a cabo pueda ser logrado o
se mantenga en funcionamiento constante.
Un servomecanismo tiene ciertos elementos que lo hacen diferenciarse de
un sistema de lazo abierto y de uno de lazo cerrado, estos elementos son:
Mando, Referencia, Detector de Error, Amplificador, Corrector de Error,
Unidad Controlada, Perturbacin y Unidad de Realimentacin.
Todos estos elementos son importantes ya que cada uno tiene su funcin
especfica en el servomecanismo y va ligando con otros ms que hacen que
el proceso que se quiere llevar a cabo se logre y con la mayor calidad posible
gracias a la realimentacin, deteccin y correccin de errores que el sistema
brinda.

BIBLIOGRAFA:
http://www.misrespuestas.com/que-es-un-servomecanismo.html
https://www.academia.edu/8989034/Servomecanismo
http://www.control-systemsprinciples.co.uk/whitepapers/spanishwp/01ServoPaperSP.pdf