Pres Robotics Summer School 111214

V ESCUELA DE VERANO LATINO AMERICANA EN ROBTICA
Universidad de Chile
14 diciembre 2011
ROBTICA
Modelacin Dinmica y Simulacin de Robots

Miguel Torres Torriti
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE
ESCUELA DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Elctrica
Contenidos
Cinemtica Directa y el Procedimiento de DenavitHartenberg
Dinmica Inversa y el Algoritmo Recursivo de
Newton-Euler
ABB IRB2400
EVLAR Modelacin Dinmica y Simulacin de Robots
M. Torres-Torriti Diciembre 2011 2
Por qu simular?
Por qu simular?
Disear/verificar antes de construir
Experimentar sin destruir equipo costos
Entrenar/Experimentar en un ambiente controlado y
sin peligro
Cuidado!
Of the thousands of ways computers have been misused,
simulation tops the list. The reasons for this widespread abuse
are not hard to find:
1. Every simulation simulates something, but theres no particular
reason it should simulate what the simulator had in mind.
2. Computer outputs are readily mistaken for gospel, especially by
people who are working in the dark and seeking any sort of
beacon.
3. Simulation languages have succeeded in making it easier to
achieve impressive simulations, without making it easier to
achieve valid simulations.
4. There are no established curricula based on extensive practical
experience. Thus, everyone is an "expert" after writing one
simulation, of anything, in any language, with any sort of result.
5. The promise of simulation is so great that its easy to confuse
hope with achievement.
- Simulation: Principles and Methods, Graybeal and Pooch, 1980.
Criterios de Implementacin
Tipos de Coordenadas:
Representaciones Maximales (aka, absolutas, Lagrangianas)

Usadas en Grfica Computacional, Physics Engines (Baraff,
Mirtich)
Requieren la solucin de un Linear Complementarity Problem
(LCP) para manejar las restricciones y colisiones
(Anitescu+Potra, Trinkle).
No hay que preocuparse de rotaciones relativas entre cuerpos,
todo es con respecto a un sistema inercial absoluto.
Reducidas (aka, generalizadas, recursivas):

Usadas en Multibody-Rigid Systems, Robtica
Soluciones computacionalmente rpidas para la dinmica
directa:
Composite-Rigid Body Algorithm (Walker+Orin, 1982).

Articulated-Rigid Body Algorithm (Featherstone, 1987).
Resulta difcil incorporar restricciones y colisiones.

Arquitectura de un Simulador
Simulation
Parameters
File
User
x(t0+T)
Time
Stepper
8
1
Fc(t0+t)
Ic=Fc(t0+t)t
Motion
Solver
Constraint
Solver
x(t0)
x(t0), T
Collision
Handler
c(t0)
7 (NO)
x(t0+t)
Collision
Detector
Adjust T
7 (YES)
Contact regions
Cinemtica del Brazo Robtico

Estudio analtico de la geometra del movimiento de
un brazo robtico con respecto a un sistema de
coordenadas fijo en funcin del tiempo sin
considerar las fuerzas/torques que originan dicho
movimiento.
Los dos problemas fundamentales concernientes al
desplazamiento espacial del brazo robtico son:
1.
2.
Cinemtica Directa: Dadas las coordenadas generalizadas

q (t ) q1 (t ) q2 (t ) qn (t ) de las articulaciones y los
parmetros geomtricos del robot, donde n es el nmero de
grados de libertad, determinar cul es la posicin del efector
final con respecto a sistema de coordendas de referencia.
Cinemtica Inversa: Dadas una posicin y orientacin del
efector final, cules son los distintos posibles valores que
cada articulacin debe tener.
Ejemplo 1: 2-DOF RR-Planar
Links and Joints
Dibujado en pizarrn.
link 2
link 1
link 0
Se requiere conocer el ngulo de cada articulacin (coordenadas

generalizadas) para toda posicin deseada de la herramienta en
espacio de trabajo (coordenadas del mundo).
Coordinate Systems
x1
y1
z1
y0
eje 2
x0
z0
eje 1
End Effector
y2=s
x2=n
z2
x1
y1
z1
y0
eje 2
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
DH Parameters
a2
y2=s
d2
x2=n
z2
x1
a1
y1
z1
y0
eje 2
d1
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
q2
d1=0
d2=0
a1
a2
0
0
x2=n
Tabla de Parmetros D-H

del Robot 2-DOF RR-Planar
Parmetros de Denavit-Hartenberg
joint i-1
joint i
di
link i-1
zi-1
xi-1
yi-1
ai
lin
k
i
zi
i
yi
joint i+1
xi
link twist
link length
link offset
link angle
link twist
link length
parmetros del eslabn

link offset
link angle
parmetros de la articulacin
Procedimiento de Denavit-Hartenberg (1/9)

Permite referir las coordenadas del efector final (herramienta o
mano) del robot con respecto a un sistema de coordenadas
inercial fijo en la base del robot.
Reglas para la definicin de los sistemas de coordenadas en
base a los cuales se construirn las matrices de transformacin
homogneas (rotacin y traslacin de coordenadas
homogneas:
La numeracin es tal que cuando se actua la articulacin i,

(i=1,2,,n), se mueve el eslabn i.
El sistema de coordenadas {Si}, (i=1,2,,n), es solidario con el
eslabn i (el sistema de coordenadas de la base {S0} est fijo).
El eje zi-1 yace a lo largo de la articulacin i.
El eje xi es normal a zi-1, intersecta a zi-1, y apunta hacia afuera
de zi-1.
El eje yi se define tal que {Si} sea un sistema dextrosum, i.e.
yi
zi x i
zi x i

La representacin de D-H emplea cuatro parmetros
que describen completamente la geometra de cada
eslabn. Estos parmetros son:
i : ngulo en torno a zi-1 de xi-1 a xi usando la regla de la mano
derecha (ngulo de la articulacin link angle).
di : distancia a lo largo de zi-1 desde el origen del sistema de
coordenadas {Si-1} hasta la interseccin de zi-1 con xi (offset
del eslabn link offset).
ai : distancia a lo largo de xi desde la interseccin de zi-1 con xi
hasta el origen del sistema {Si}, o la distancia ms corta
entre zi-1 y zi (largo del eslabn link length).
i : ngulo entorno a xi de zi-1 a zi usando la regla de la mano
derecha (ngulo de torsin del eslabn link twist).
Nota: ai y i definen parmetros del eslabn, mientras que i y
di definen parmetros de la articulacin. Para cada
articulacin i=1, 2, , n, la coordenada generalizada se
define como:
qi i
d i
para una articulacin de revolucin

para una articulacin prismtica

Sistemas de Coordenadas segn la convencin D-H
estndar:
joint i-1
joint i
di
link i-1
lin
k
zi-1
xi-1
yi-1
zi
i
joint i+1
xi
yi
ai

Sistemas de Coordenadas segn la convencin D-H
modificada (Craigs modified D-H):
joint i-1
joint i
di
link i-1
lin
k
zi-1
xi-1
yi-1
joint i+1
xi
yi
ai
Zi-1 joint i-1

yi-1
link i-1
zi
D-H Estndar:
En esta convencin se fija
el origen Si-1 en la
articulacin i, y ai
representa la distancia del
link i (entre Si-1 y Si).
joint i
di
lin
k
zi
xi-1
xi
yi
ai
i
i
joint i+1
xi
D-H Modificado (Craig):

En esta convencin se fija
el origen Si-1 en la
articulacin i-1, y ai
representa la distancia del
link i (entre Si y Si+1).

Numerar los eslabones i=0,1,,n. (0 para la base
fija, 1 para el primer eslabn mvil, etc.)
DH2. Numerar las articulaciones i=1,2,,n. (1 para el
primer grado de libertad, n para el ltimo).
DH3. Para i=0,1,,n-1 fijar el eje zi sobre la articulacin
i+1.
DH4. Sistema de Coordenadas de la Base {S0}: Situar el
origen de {S0} cualquier punto del eje z0 de modo
que x0 y y0 formen un sistema dextrorsum con z0.
DH5. Para i=1,2,,n-1 fijar el origen del Sistema de
Coordenadas del eslabn i, {Si}, en la interseccin
del eje zi con la lnea perpendicular comn a zi-1 y zi.
Si ambos ejes se cortan, fijar el origen en el punto
de interseccin. Si ambos ejes son paralelos, fijar el
origen en la articulacin i+1.
DH1.

Fijar xi en la lnea perpendicular comn a zi-1 y zi.
DH7. Fijar yi de modo que forme un sistema dextrorsum con xi y zi.
DH8. Fijar el Sistema de Coordenadas del Extremo Efector {Sn} de
modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea
perpendicular a zn-1 y zn. Establecer {Sn} preferentemente en
el centro de la pinza (gripper) o en la punta de la herramienta
que tenga el robot.
DH9. Definir i como el ngulo que habra que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.
DH10. Definir di como la distancia medida a lo largo de zi-1 que
habra desplazar {Si-1} para que xi-1 y xi queden alineados.
DH11. Definir ai como la distancia medida a lo largo de xi (que
ahora coincidira con xi-1) que habra desplazar el nuevo {Si-1}
para que su origen coincidiese totalmente con el de {Si}.
DH12. Definir i como el ngulo que habra que girar entorno a xi
(que ahora coincidira con xi-1) para que el nuevo {Si-1}
coincidiese totalmente con {Si}.
DH6.

DH13.
Construir las matrices de transformacin:
Ai R (zi 1, i )D(zi 1, di )D( xi , ai )R ( xi , i )
i 1
c i
s
i
0
0
c i
s
i
0
s i
0 0 1 0
c i 0 0 0 1
0
1 0 0 0
0
0 1 0 0
c i s i s i s i
c i c i s i c i
s i
0
c i
0
0 1
0 0 0
1 di 0
0 1 0
ai c i
ai s i
di
1
0
0 0 ai 1 0
1 0 0 0 c i
0 1 0 0 s i
0 0 1 0 0
0
s i
c i
0
0
0
donde i, ai, di, i son los parmetros D-H del eslabn i.

Calcular la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la
base {S0} con el del extremo del robot {Sn} como:
DH14.
T 0A11 A2n1 An
La matrix T define la posicin y orientacin del extremo referido a la

base en funcin de las n coordenadas de las articulaciones.
Nota 1:
Es posible demostrar que las reglas anteriores (especficamente
aquellas en la transparencia 1/7) garantizan la existencia de una
matriz de transformacin de coordenadas, T, nica. Sin embargo,
el Procedimiento D-H permite que las definiciones de los marcos de
coordenadas no sean nicas. Por esta razn, las matrices
intermedias de transformacin pueden ser diversas, pero la matriz T
resultante ser siempre igual para una geometra dada del robot.
Nota 2:
Es comn emplear la notacin n, s, a, para referirse a los vectores
unitarios xn, yn, zn, respectivamente, del sistema de coordenadas de
la herramienta o extremo efector. Esta notacin proviene del hecho
que normalmente a (approach) es la direccin en que el gripper
aproxima el objeto, s (sliding) es la direccin en que el gripper
abre/cierra el gripper, y n (normal) es la direccin perpendicular a s
y a.
Nota 3:
En la construccin del Procedimiento D-H se consideran tres situaciones

posibles:
a) zi-1 y zi no son coplanares: En este caso la direccin de xi est dada
por:
xi
zi 1 zi
zi 1 zi
Notar que esta direccin corresponde a la del segmento ms corto

entre zi-1 y zi (el cual corresponde a la normal comn de zi-1 y zi).
b) zi-1 y zi se intersectan: En este caso la direccin de xi se define como
en el caso a). Pero adems se tiene que ai=0. En este caso resulta
natural colocar el origen de {Si} en la interseccin de zi-1 y zi.
c) zi-1 y zi son paralelos: En este caso existen un nmero infinito de
rectas perpendiculares a ambos ejes y se tiene que ai=0, puesto que
son paralelos. Adems resulta conveniente colocar xi de modo que
intersecte el origen de {Si-1}, as el offset entre eslabones di ser cero
(di=0).
Notar adems que los tres casos se expresan en los pasos DH5-DH6.
Ejemplo 1: 2-DOF RR-Planar -
(DH1)
link 2
link 1
link 0
(DH2)
eje 2
eje 1
(DH3)
z1
eje 2
z0
eje 1
(DH4-DH6)
x1
z1
eje 2
x0
z0
eje 1
(DH7)
x1
y1
z1
y0
eje 2
x0
z0
eje 1
(DH8)
y2=s
x2=n
z2
x1
y1
z1
y0
eje 2
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
x2=n
(DH9-DH12)
a2
y2=s
d2
x2=n
z2
x1
a1
y1
z1
y0
eje 2
d1
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
q2
d1=0
d2=0
a1
a2
0
0
x2=n

Ejemplo 1: 2-DOF RR-Planar c i

s
i 1
Ai R (zi 1, i )D(zi 1,di )D( xi ,ai )R ( xi , i ) i
0
0
c1
s
0
A1 R (z0 ,1)D(z0 ,d1)D( x1,a1)R ( x1,1) 1
0
0
c 2
s
1
A2 R (z1, 2 )D(z1,d 2 )D( x2 , a2 )R ( x2 , 2 ) 2
0
0
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
q2
d1=0
d2=0
a1
a2
0
0
c i s i
s i s i
c i c i
s i
s i c i
c i
s1 0 a1c1
c1 0 a1s1
0
1
0
0
0
1
s 2 0 a2c 2
c 2 0 a2s 2
0
1
0
0
0
1
ai c i
ai s i
di
Ejemplo 1: 2-DOF RR-Planar i
(DH13)
(DH13b)
Ai 1 R ( xi , i )D( xi ,ai )D(zi 1,di )R (zi 1, i )

c i
c s
i
i
s i s i
s i
c i c i
s i c i
s i
c i
c1 s1
s c
1
1
1
A0
0
0
0
0
ai
d i s i
d i c i
0 a1
0 0
1 0
0 1
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
q2
d1=0
d2=0
a1
a2
0
0
c 2
s
2
2
A1
0
s 2 0 a2
c 2 0 0
0 1 0
0 0
1
Ejemplo 2: 2-DOF RP-Planar -
(DH1)
link 1
link 2
link 0
(DH2)
eje 1
eje 2
(DH3)
eje 1
z1
eje 2
z0
(DH4-DH6)
eje 1
x1
z1
eje 2
z0
x0
(DH7)
eje 1
x1
z1
y1
eje 2
z0
y0
x0
(DH8)
eje 1
x1
z1
y1
x2
z2 eje 2
y2
z0
y0
x2=n
x0
y2=s
z2=a
(DH9-DH12)
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
0
d1
q2
0
0
-/2
eje 1
x1
z1

del Robot 2-DOF RP-Planar
d2
y1
d1
x2
z2 eje 2
y2
z0
y0
x2=n
x0
y2=s
z2=a
(DH13)
c i c i s i s i s i
s
c i c i s i c i
i 1
Ai R (zi 1, i )D(zi 1,di )D( xi ,ai )R ( xi , i ) i
0
s i
c i
0
0
0
c1 0 s1 0
s
0
c1 0
1
0
A1 R (z0 ,1)D(z0 ,d1)D( x1, a1)R ( x1,1)

0 1
0
d1
0
0
1
0
1 0 0 0
0 1 0 0
1
A2 R (z1, 2 )D(z1, d 2 )D( x2 ,a2 )R ( x2 , 2 )

0 0 1 q2
0 0 0 1
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
0
d1
q2
0
0
-/2
ai c i
ai s i
di
Ejemplo 2: 2-DOF RP-Planar i
(DH13b)
Ai 1 R ( xi , i )D( xi ,ai )D(zi 1,di )R (zi 1, i )

c i
c s
i
i
s i s i
s i
c i c i
s i c i
s i
c i
c1 s1 0
0
0 1
1
A0
s1 c1 0
0
0
0
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
0
d1
q2
0
0
-/2
ai
d i s i
d i c i
0
d1
1
0
2
A1
0
0
1 0
0
0 1 q2
0 0
1
0 0
Ejercicios
Obtenga los parmetros DH para un robot:
1. Cartesiano XY.
2. SCARA (articulaciones RRP)
3. Articulado con 6DOF R, como el Kuka KR16.
Robot Cartesiano
2-DOF PP-Planar
Robot SCARA
3-DOF RRP
Ejemplo: Robot Industrial Kuka KR16
Ejemplo: Robot Industrial Kuka KR16 -
link 2
(DH1)
link 3
link 1
link 4
link 0
link 5
link 6
(DH2)
eje 3
eje 4
eje 5
eje 2
eje 6
eje 1
(DH3)
eje 3
z2
z1
z3
eje 4
eje 5
eje 2
z5
z0
z4
eje 6
eje 1
eje 3
x2
z2
x3
z1
z3
eje 4
x1
(DH4-DH6)
x5
eje 5
x4
eje 2
z5
z0
z4
eje 6
x0
eje 1
y2
(DH7)
eje 3
x2
y3
z2
y1
z1
x1
x3
z3
eje 4
y4
eje 2
y5
z0
y0
z4
x5
x4
eje 5
z5
eje 6
x0
eje 1
y2
(DH8)
eje 3
x2
y3
z2
z3
x3
y1
z1
eje 4
x1
x5
z5
y5
z0
eje 5
x4
y4
eje 2
z4
y0
eje 6
x6=n
x0
y6=s
eje 1
z6=a
Ejemplo: Robot Industrial Kuka KR16 Articulacin i
di
ai
q1
d1
a1
+/2
q2
a2
q3
a3
0
-/2
q4
d4
-/2
q5
q6
0
d6
+/2
a3
a2
y2

del Robot Kuka KR16
y3
a1
z2
y1
d1
eje 3
x2
(DH9-DH12)
z1
x1
x3
z3
d4
eje 4
x5
x4
y4
eje 2
y5
z0
eje 5
z5
z4
y0
eje 6
x6=n
x0
d6
eje 1
y6=s
z6=a
Como sera la tabla de parmetros D-H si

articulacin 4 fuese prismtica en vez de rotatoria?
(DH13-DH14)
T A A A A
0 1
4
5
5 c3 6 c1 c2 c3 a3c1 s2 s3 a3c1 c2 a2c1 a1
c1 c2 c3c1 s2 s3 s1 1c1 c22 s3c1 s2
s1 c2 c3s1 s2 s3 c1 s1 c2 s3s1 s2 c3 s1 c2 c3 a3s1 s2 s3 a3s1 c2 a2s1 a1

0
c6s3
c1c2
s2c3
s3 s4 s6 s1 s2
s4 c3
c5 a3
c6c2
s1 s3
c4 a3
s6 s5
c1d1
c2 s3 s5 c6 c1 s2 c3 ]
[ c1 c2 c3 c43 c5 c6 c1s2c2c3c3
s4
s2
c2s6
s3 c1 s20s3 c4 c5
s2 c6
a2
[ c1 c2 c3 c4 c5 s6c1 c2 c3 s4 c6c1 s2 s3 c4 c5 s6c1 s2 s3 s4 c6s1 s4 c5 s6s1 c4 c6s5 s6 c1 c2 s3 s5 s6 c1 s2 c3 ]
0
0
0
1
[ c4 s5 c1 c2 c3c4 s5 c1 s2 s3s1 s4 s5c5 c1 c2 s3c5 c1 s2 c3 ]
[ c4 s5 d6 c1 c2 c3c4 s5 d6 c1 s2 s3s1 s4 s5 d6c1 c2 s3 c5 d6c1 c2 s3 d4c1 s2 c3 c5 d6c1 s2 c3 d4c1 c2 c3 a3
c1 s2 s3 a3c1 c2 a2c1 a1 ]
T [1,1]
T [1,2]
T [1,3]
T [1,4]
T [2,1]
T [4,2]
T [4,3]
T [4,4]
[ s1 c2 c3 c4 c5 c6s1 c2 c3 s4 s6s1 s2 s3 c4 c5 c6s1 s2 s3 s4 s6c1 s4 c5 c6c1 c4 s6s5 c6 s1 c2 s3s5 c6 s1 s2 c3 ]

[ s1 c2 c3 c4 c5 s6s1 c2 c3 s4 c6s1 s2 s3 c4 c5 s6s1 s2 s3 s4 c6c1 s4 c5 s6c1 c4 c6s5 s6 s1 c2 s3s5 s6 s1 s2 c3 ]
c4 c5 c6s4 s6 c4 c5 s6s4 c6 c4 s5 c4 s5 d6
[ c4 s5 s1 c2 c3c4 s5 s1 s2 s3c1 s4 s5c5 s1 c2 s3c5 s1 s2 c3 ]
c5 c6c4 s6 s4 c5 s6c4 c6 s4 s5
s4 s5 d6
s4
3 d6 s1 s2 s3
[ c4 s5 d6 s1 c2 c3c4 s5
d6s1 s2 c3 d4s1 c2 c3 a3
c1 s4 s5 d6s1 c2 s3 c5 d6s1 c2 s3 d4s1 s2 c3 c5
6
s5 c6
s5 s6
c5
c5 d6d4
s1 s2 s3 a3s1 c2 a2s1 a1 ]
0c2 s3 s4 s6s50c6 s2 s3s50c6 c2 c3 ] 1

[ s2 c3 c4 c5 c6s2 c3 s4 s6c2 s3 c4 c5 c6
[ s2 c3 c4 c5 s6s2 c3 s4 c6c2 s3 c4 c5 s6c2 s3 s4 c6s5 s6 s2 s3s5 s6 c2 c3 ]

[ c4 s5 s2 c3c4 s5 c2 s3c5 s2 s3c5 c2 c3 ]
[ c4 s5 d6 s2 c3c4 s5 d6 c2 s3s2 s3 c5 d6s2 s3 d4c2 c3 c5 d6c2 c3 d4s2 c3 a3c2 s3 a3s2 a2d1 ]
[0]
T 0A3 3 A6
[0]
[0]
[1]
di
ai
q1
d1
a1
+/2
q2
a2
q3
a3
0
-/2
q4
d4
-/2
q5
q6
0
d6
+/2
a3
a2
y2

del Robot Kuka KR16
y3
a1
z2
y1
d1
eje 3
x2
(Simplificado)
z1
x1
x3
z3
d4
eje 4
x5
x4
y4
eje 2
y5
z0
eje 5
z5
z4
y0
eje 6
x6=n
x0
d6
eje 1
y6=s
z6=a

di
ai
q1
d1
a1
+/2
q2
a2
q3
a3
0
-/2
q4
d4
-/2
q5
q6
0
d6
+/2
a3
a2
y2

del Robot Kuka KR16
y3
a1
z2
y1
d1
eje 3
x2
(Repaso)
z1
x1
x3
z3
d4
eje 4
x5
y4
eje 2
y5
z0
eje 5
x4
z5
z4
y0
eje 6
x6=n
x0
d6
eje 1
y6=s
z6=a

RNE
RNE Supuestos para cada eslabn
RNE Alg. 1
Forward Equations: For i = 1 to n
Backward Equations: For i = n to 1
RNE Alg. 1
RNE Alg. 1
RNE Alg. 1
RNE Alg. 2
RNE Alg. 3 (= Alg. 2 notacin compacta)
RNE Alg. 3
Alg. 3
Alg. 3 Inicializacin
Alg. 3 Inicializacin
Ejemplos en Maple y en Matlab

2-DOF RR-Planar
2-DOF RP-Planar
(DH9-DH12)
a2
y2=s
d2
x2=n
z2
x1
a1
y1
z1
y0
eje 2
d1
x0
z0
eje 1
z2=a
y2=s
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
q2
d1=0
d2=0
a1
a2
0
0
x2=n

(DH9-DH12)
Articulacin i
di
ai
1
2
q1
0
d1
q2
0
0
-/2
eje 1
x1
z1

del Robot 2-DOF RP-Planar
d2
y1
d1
x2
z2 eje 2
y2
z0
y0
x2=n
x0
y2=s
z2=a
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V ESCUELA DE VERANO LATINO AMERICANA EN ROBTICA

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Representaciones Maximales (aka, absolutas, Lagrangianas)

Reducidas (aka, generalizadas, recursivas):

Composite-Rigid Body Algorithm (Walker+Orin, 1982).

Resulta difcil incorporar restricciones y colisiones.

M. Torres-Torriti Diciembre 2011 6

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Cinemtica Directa: Dadas las coordenadas generalizadas

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Links and Joints

Se requiere conocer el ngulo de cada articulacin (coordenadas

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Ejemplo 1: 2-DOF RR-Planar

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Tabla de Parmetros D-H

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para una articulacin de revolucin

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Zi-1 joint i-1

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