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    Reporte Control PID

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    AlejandroA.CetinaMiam
    Este documento presenta los resultados de una práctica de control PID usando tres funciones de entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Se explica teóricamente el funcionamiento de cada uno de los controles proporcional, integral y diferencial y se muestran las señales de salida obtenidas experimentalmente y por simulación para cada función de entrada y control. Los resultados experimentales coinciden cualitativamente con los obtenidos por simulación aunque difieren levemente en amplitud.

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    Reporte Control PID

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    AlejandroA.CetinaMiam
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    Este documento presenta los resultados de una práctica de control PID usando tres funciones de entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Se explica teóricamente el funcionamiento de cada uno de los controles proporcional, integral y diferencial y se muestran las señales de salida obtenidas experimentalmente y por simulación para cada función de entrada y control. Los resultados experimentales coinciden cualitativamente con los obtenidos por simulación aunque difieren levemente en amplitud.

    Descripción original:

    Control PID

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    Este documento presenta los resultados de una práctica de control PID usando tres funciones de entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Se explica teóricamente el funcionamiento de cada uno de los controles proporcional, integral y diferencial y se muestran las señales de salida obtenidas experimentalmente y por simulación para cada función de entrada y control. Los resultados experimentales coinciden cualitativamente con los obtenidos por simulación aunque difieren levemente en amplitud.

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    Reporte Control PID

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    Este documento presenta los resultados de una práctica de control PID usando tres funciones de entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Se explica teóricamente el funcionamiento de cada uno de los controles proporcional, integral y diferencial y se muestran las señales de salida obtenidas experimentalmente y por simulación para cada función de entrada y control. Los resultados experimentales coinciden cualitativamente con los obtenidos por simulación aunque difieren levemente en amplitud.

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    CONTROL PID (PRACTICA)

    ALEJANDRO CETINA MIAM


    HECTOR BRAVO GONZALES
    LUIS ALEJANDRO
    VILLANUEVA AVILES
    GASPAR CRUZ GUILLEN

    Contenido
    Introduccin........................................................................................................ 2
    Controlador PID................................................................................................... 3
    Funcionamiento................................................................................................... 4
    Materiales........................................................................................................... 4
    Control Proporcional............................................................................................ 5
    Seal senoidal.................................................................................................. 5
    Tren de pulsos cuadrados................................................................................ 6
    Tren de pulsos triangulares.............................................................................. 7
    Control Integrador............................................................................................... 8
    Seal senoidal.................................................................................................. 8
    Tren de pulsos cuadrados................................................................................ 9
    Tren de pulsos triangulares............................................................................ 11
    Control Diferencial............................................................................................ 13
    Seal senoidal................................................................................................ 13
    Tren de pulsos cuadrados.............................................................................. 14
    Tren de pulsos triangulares............................................................................ 16
    Simulacin........................................................................................................ 17
    Resultados de la Seal Senoidal....................................................................18
    Resultados de la Seal Cuadrada...................................................................19
    Resultados de la Seal Triangular..................................................................20
    Conclusiones..................................................................................................... 21

    Introduccin

    El siguiente documento es un reporte de la prctica de un control PID, se emple con 3 funciones de


    entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Tambin se muestra la simulacin de la
    implementacin de cada uno de los tres controles. Tambin se explica tericamente el
    funcionamiento de los controles y se explica matemticamente los resultados obtenidos.

    Controlador PID
    Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
    valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
    proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
    integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
    genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
    esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
    reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
    ajustar al proceso va un elemento de control.

    El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del


    controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI

    Funcionamiento
    El controlador, como ya lo hemos visto, consta de tres sistemas, el integrador, derivador y
    proporcional, y a cada uno se le fue insertando los diferentes tipos de seales que nos proporciona
    el generador de funciones ( senoidal, tren de pulsos cuadrados, y tren de pulsos triangulares), para
    saber cmo reaccionan las seales despus de cada sistema con ayuda del osciloscopio; luego de
    observar cada uno por separado, esas tres salidas se suman y se observa la salida final variando las
    ganancias de cada sistema. A continuacin se explicara ms a detalle cada uno de los controladores
    individualmente.

    Materiales

    1 amplificador operacional TL084CN


    3 resistencias de 1k
    1 resistencia de 2k
    3 potenciometros de 5K
    2 capacitores electrolticos de 0.1F
    Protoboard
    Cable (rojo, negro y blanco)
    Fuente de poder (12V y -12V)
    Caimanes
    Osciloscopio
    Generador de funciones

    Control Proporcional
    R5

    En este circuito, no importa si la seal


    de entrada es una senoidal, una
    cuadrada, o un pulso triangular, en la
    salida se va a obtener el mismo tipo de
    seales, lo nico que va a cambiar va a
    ser su amplitud proporcionalmente
    segn la ganancia que se tenga y la
    fase de la seal de salida.

    2k
    ProporcionalA
    3

    4
    1

    R1
    1k

    11

    TL084ACD

    Seal senoidal
    Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
    obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

    Ilustracin 1 Control Proporcional. Seal de Entrada: Senoidal

    Tren de pulsos cuadrados

    Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
    obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

    Ilustracin Control Proporcional. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Cuadrados. CH1 =


    Seal de Entrada. CH2 = Seal de Salida

    Tren de pulsos triangulares

    Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
    obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

    Ilustracin 2 Control Proporcional. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Triangulares. CH1


    = Seal de Entrada. CH2 = Seal de Salida

    Control Integrador
    Seal senoidal
    C1

    Si la entrada es una seal senoidal, el circuito se va a


    encargar de integrar dicha seal, por lo que el
    resultado es una cosenoidal negativa ms una
    constante:
    x +c
    cos
    Senx dx=

    .1F
    IntegralB
    5

    R2
    1k

    7
    6

    11

    TL084ACD

    Al ser el circuito un integrador inversor, la seal se invierte:


    x +c
    cos

    xc
    cos

    Ilustracin 3 Seal Coseno

    Al ser la constante negativa, provoca que la seal este en la parte negativa

    Ilustracin 4 Control Integral. Seal de Entrada: Senoidal. CH1 = Seal de Salida, CH2 = Seal
    de Entrada

    Tren de pulsos cuadrados


    Para un tren de pulsos cuadrados como entrada, si tomamos en cuenta un periodo, sabemos que
    tiene una constante positiva y una constante negativa.

    Si tomamos en cuenta un periodo, al integrarlo, nos da una variable positiva (t) cuando la constante
    sea positiva. Al integrar un periodo nos da una variable negativa (-t) cuando la constante sea
    negativa.

    C dt=t

    C dt=t

    Al invertir la seal por ser inversor, ahora ser con el signo contrario, es decir:
    C dt=t ,

    C dt=+t

    Se observa que la integral en el salto positivo de la seal cuadrada, nos da como resultado un pico
    positivo, mientras que la integral de un salto negativo de la seal de entrada nos da como resultado
    un pico invertido.

    Ilustracin 5 Control Integral. Seal de entrada: Tren de Pulsos Cuadrados

    Tren de pulsos triangulares


    Para un tren de pulsos triangulares, sucede un proceso parecido. Suponiendo que en un periodo de
    esa seal, la parte ascendente es una variable (t) y la parte descendente -t).

    t
    -t

    Funcin de una parbola


    viendo hacia abajo

    Al integrarlo obtenemos:

    t dt=

    t 2
    2

    t dt=

    t2
    2

    Esto quiere decir que cuando el pulso triangular este ascendiendo, se formara una parbola hacia
    arriba, mientras que al descender el pulso triangular, se convierte en una parbola hacia abajo

    Ilustracin 6 Control Integral. Seal de Entrada: Tren de Pulsos


    Triangular

    Control Diferencial
    R3
    1k
    DiferencialC
    C2
    .1F

    10

    4
    8

    11

    TL084ACD

    Seal senoidal
    Si insertamos una seal senoidal en este circuito, al ser un controlador derivador, la salida debe de
    ser una onda cosenoidal:
    Sen x

    dx
    dx
    =cos x
    dt
    dt

    Ilustracin 7 Control Diferencial. Seal de Entrada: Senoidal. Seal de Salida:


    Cosenoidal

    Tren de pulsos cuadrados


    Al ser la entrada, un tren de pulsos cuadrados, como ya habamos explicado en el integrador
    inversor, tiene constantes positivas y constantes negativas, pero tambin tiene cambios abruptos, la
    derivada de las constantes es igual a cero, por lo que solo quedan los impulsos en donde se
    generan esos cambios abruptos de voltaje.

    La descripcin de un escaln unitario es el siguiente:

    1, t >= 0

    u(t) =

    (t -0)
    u(o )u
    d
    d
    [
    u ( t ) ] = ( t ) +
    dt
    dt

    d
    [u ( t ) ] =[ 10 ] (t0)
    dt

    d
    [ u ( t ) ]= t
    dt

    0, t < 0

    Esto significa que cuando se tiene un escaln No invertido, se obtiene al derivarlo un impulso
    positivo ( t ). Al derivar un Escaln Invertido se tiene un impulso negativo ( t ).

    Ilustracin 8 Control Diferencial. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Cuadrados. CH1 =


    Seal de Entrada y CH2 = Seal de Salida

    Tren de pulsos triangulares


    En el tren de pulsos triangulares sucede lo inverso que lo sucedido en el integrador cuando la
    entrada es una seal cuadrada. Esto es, en la parte ascendente del pulso triangular (+t), su derivada
    es una constante positiva, mientras que en la parte descendente es una constante negativa,
    t

    dx
    =C
    dt

    dx
    =C
    dt

    Por lo que la seal resultante es una seal cuadrada.

    Ilustracin 9 Control Diferencial. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Triangulares. CH1 = Seal
    de Entrada y CH2 = Seal de Salida

    Simulacin

    Ilustracin 10 Simulacin del Control PID en Multisim 11

    Resultados de la Seal Senoidal


    Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
    simulacin, sin embargo son muy similares, a continuacin se presenta una comparacin de los
    resultados:

    Control Proporcional
    Control Integral
    Control Diferencial

    Amplitud de Salida en la
    Prctica
    11 V
    8.6 V
    3.4 V

    Amplitud de Salida en la
    Simulacin.
    10 V
    7.95 V
    3.14 V

    Ilustracin 11 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 =


    Control Diferencial.

    Resultados de la Seal Cuadrada


    Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
    simulacin, existe una gran diferencia de los voltajes de salida obtenidos en la simulacin y en la
    prctica, a continuacin se presenta una comparacin de los resultados:

    Control Proporcional
    Control Integral
    Control Diferencial

    Amplitud de Salida en la
    Prctica
    3.88 V
    4.92 V
    15 V

    Amplitud de Salida en la
    Simulacin.
    11.8 V
    12.3 V
    20.9 V

    Ilustracin 12 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 = Control


    Diferencial

    Resultados de la Seal Triangular


    Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
    simulacin, existe una gran diferencia de los voltajes de salida obtenidos en la simulacin y en la
    prctica, a continuacin se presenta una comparacin de los resultados:

    Control Proporcional
    Control Integral
    Control Diferencial

    Amplitud de Salida en la
    Prctica
    4.16 V
    2.64 V
    1V

    Amplitud de Salida en la
    Simulacin.
    9.99 V
    6.25 V
    5.59 V

    Ilustracin 13 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 = Control


    Diferencial

    Conclusiones
    Se pudo observar de manera prctica el efecto que provocan los controles proporcional, integral y
    diferencial, sobre tres tipos de seales diferentes, adems se simul el control PID, y se comprob
    que las seales de salida obtenidas en la prctica eran similares obtenidas en la simulacin. Se
    obtuvo el comportamiento de las seales de forma matemtica.
    Todas las salidas de los controles ingresan a un amplificador sumador. Lo que sucede en esta parte
    del circuito es que el amplificador entra en saturacin por lo que se obtiene a la salida una seal
    cuadrada.

    Ilustracin 14 Sumatoria de los 3 tipos de control


    utilizados

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