Diseño Tricimoto en Robotran

Diseo, Simulacin y Anlisis de una Tricimoto en Movimiento 1
Diseo, Simulacin y Anlisis de una Tricimoto en Movimiento

IME 0350
Mecnica Computacional
Integrantes:
Mauro Espinosa S. - 00107099
Ricardo Garca O. - 00104101
Alexander Saavedra G. 00103761
Quito, 15 de Mayo, 2015

1. Objetivos e Introduccin
1.1. Objetivos:
1. Analizar un sistema multicuerpo en movimiento mediante el uso de los programas
Robotran-MBSysPad y Matlab para la obtencin de un modelo dinmico en tres
dimensiones.
2. Aplicar los conocimientos de cinemtica y dinmica, es decir, fuerzas de reaccin,
velocidad, aceleracin e inercia para los clculos del sistema multicuerpo aplicado en una
tricimoto.
3. Simular un ambiente en el cual acte el sistema de suspensin de la tricimoto, en este
caso un rompe-velocidades.
1.2. Introduccin:
Un sistema multicuerpo es la modelizacin de un conjunto de slidos rgidos o flexibles y las
uniones entre los mismos. Dichas condiciones forman un sistema fsico cuya dinmica se
puede estudiar en base a las condiciones de contorno. Se diferencia de un sistema clsico en
que, en este caso, se tienen en cuento los efectos de la flexin de los cuerpos sobre el sistema,
y se podr conocer el estado no slo de tensin sino de deformacin de los mismos, y la
influencia de dicha deformacin sobre los resultados [1].
Con esto, se propone analizar una tricimoto basada en las medidas de un diseo real, en el
cual se han realizado modificaciones que se expondrn ms adelante en el modelo simulado
en Robotran. De esta manera se pretende colocar a la tricimoto en movimiento y observar
su comportamiento frente a un obstculo, como es un rompe-velocidades.
rFigura 1: Modelo de la tricimoto real utilizada para el anlisis.

De esta manera, en el presente informe se detalla todo el anlisis de su comportamiento, en
el cual se deben considerar siete cuerpos que componen: tres ruedas, tres barras de suspensin
y el chasis. De esta manera, como se conoce el sistema de amortiguamiento de la tricimoto
consta de resortes que impiden el libre movimiento del cuerpo.
As, cuando este genera movimiento, las ruedas se acomodan al piso, y el sistema limita al
movimiento del mismo, ya sea que se encuentre algn obstculo en el camino como un
rompe-velocidades en donde la suspensin se acomoda de tal manera que la suspensin de la
tricimoto se acomode a dicho obstculo.
2. Configuracin de Referencia:
Como ya se mencion antes, la finalidad del proyecto es simular el movimiento de una
tricimoto en un ambiente controlado. Para esto, el diseo se bas en una tricimoto real, de la
cual se obtuvieron las medidas en base al siguiente esquema:
Figura 2: Bosquejo de medidas utilizadas para el diseo de la tricimoto.
3. Obtencin de Datos
Datos Cinemticos: Para el modelado de la tricimoto se utilizaron los siguientes
vectores posicin en funcin de cada cuerpo:
Chasis: Se necesitaron cinco vectores, los cuales se originan en el centro de
masa de este cuerpo. El primer vector tiene que ver con la ubicacin de la
barra de suspensin derecha y corresponde a las coordenadas (0.3,-0.225,0).
El segundo vector corresponde a la ubicacin de la barra de suspensin
izquierda (0.3,-0.225,0). El tercer vector tiene que ver con el resorte de la
suspensin derecha (0.3,-0.225,0.35). El cuarto vector corresponde al resorte
en la parte izquierda
(0.3,0.225,0.35). Finalmente
el quinto
vector
corresponde a la barra de suspensin delantera y al resorte (1.5,0,0).

Barra de Suspensin Delantera: Este cuerpo posee un vector que est
relacionado con el resorte que conecta a la rueda delantera (0.5,0,0).

Rueda Delantera: Este elemento posee un solo vector que est relacionado
con la fuerza aplicada sobre la rueda (0,0,-0.2).
Barra de Suspensin Izquierda: Del mismo modo, este elemento posee dos
vectores, donde el primero est relacionados con el resorte que conecta al
chasis (0,0.2,0) y el segundo tiene que ver con la unin a la rueda izquierda
(0,0.4,0).
Rueda Izquierda: Dicho elemento posee un solo vector asociado con la
fuerza aplicada (0,0,-0.15).
Barra de Suspensin Derecha: De la misma manera, este elemento posee
dos vectores, donde el primero est relacionados con el resorte que conecta al
chasis (0,-0.2,0) y el segundo tiene que ver con la unin a la rueda izquierda
(0,-0.4,0).
Rueda Derecha: Dicho elemento posee un solo vector asociado con la fuerza
aplicada (0,0,-0.15).
Datos Dinmicos: En esta seccin se encuentra tabulado las masas utilizadas para el
sistema multicuerpo de la tricimoto. Para esto, se utiliz la densidad del aluminio en
el caso de los componentes metlicos y la densidad del caucho para las ruedas.
Tabla 1: Datos dinmicos del sistema
N.
Nombre de Cuerpo
Masa (kg)
Vector Centro de Masa (m)
Chasis
459.65
(0.75)
Vara Delantera
7.706
(0.25,0,0)
Rueda Delantera
9.0
(0,0,0)
Vara Izquierda
6.16
(0,0.2,0)
Rueda Izquierda
8.0
(0,0,0)
Vara Derecha
6.16
(0,-0.2,0)
Rueda Derecha
8.0
(0,0,0)
Fuerza (N)
Si aplica
Si aplica
Si aplica

En lo que respecta a las matrices de inercia, se obtuvieron los siguientes valores a partir de
la masa de cada uno de los 7 componentes de la tricimoto, utilizando las densidades del acero
( = 7850 kg/m3 ) y la del caucho (( = 950 kg/m3 ):
Tabla 2: Valores de matrices inerciales para cada cuerpo de la tricimoto.
N.
Nombre del Cuerpo
Chasis
Barra Delantera
Rueda Delantera
Barra Izquierda
Rueda Izquierda
Barra Derecha
Rueda Derecha
Matriz Inercial
6.277
0
0
[ 0
45.823
0 ]
0
0
47.367
6.277
0
0
[ 0
45.823
0 ]
0
0
47.367
0.093
0
0
[ 0
0.093
0 ]
0
0
0.18
0.083
0
0
[ 0
0.083
0 ]
0
0
0.0019
0.048
0
0
[ 0
0. .048
0 ]
0
0
0.09
0.083
0
0
[ 0
0.083
0 ]
0
0
0.0019
0.048
0
0
[ 0
0. .048
0 ]
0
0
0.09
Cabe mencionar que para el clculo de la matriz de inercia del chasis se utiliz el modelo de
un rectngulo slido, por lo que su inercia, para fines de la tricimoto simulada, no se acoje
fcilmente a la realidad, ya que en verdad el chasis est compuesto de una serie de conexiones
de barras metlicas.
4. Modelo de Suspensin y Contacto Rueda-Piso:

En la tricimoto simulada, se asumi un sistema de suspensin normal compuesto por
resortes, los cuales poseen los siguientes datos:

Tabla 3: Datos concernientes a los resortes del sistema de suspensin
N.
Nombre del
Coeficiente K
Coeficiente D
Longitud Normal
Componente
(N/m)
(N/m)
(m)
Resorte Sus. Del.
20000
15000
0.7
Resorte Sus. Izq.
20000
15000
0.7
Resorte Sus. Der.
20000
15000
0.7
De esta forma, en la implementacin en Matlab, se manipula el cdigo user_LinkForces.m,

el cual corresponde a la representacin de los datos de los resortes:
Figura 3: Cdigo correspondiente a los resortes de las tres suspensiones de la tricimoto.

En cuento al valor de la fuerzas, se deben considerar las tres llantas que estn en contacto
con el piso. En la implementacin en Robotran, a cada una de estas se les aplica un sensor F,
el cual genera la fuerza en un punto y as se produce el movimiento en la tricimoto. A
continuacin se detalla el cdigo de Matlab utilizado para este caso, el cual corresponde al
archivo user_ExtForces.m arrojado por Robotran:
Figura 4: Cdigo utilizado en Matlab para generar la fuerza impresa sobre la llanta
delantera en funcin de la altura de esta y el piso. En este caso, la rueda posee un mayor
radio (r = 0.2m), por lo que la ubicacin de esta debe ser 0.05m ms arriba en el eje z que
en el caso de las do rudas posteriores
Figura 5: Cdigo utilizado en Matlab para generar la fuerza impresa sobre la llanta
izquierda en funcin de la altura de esta y el piso. Es el mismo caso para cada llanta con la
diferencia de que el radio de la llanta delantera es ms grande (r = 0.2m).
Figura 6: Cdigo utilizado en Matlab para generar la fuerza impresa sobre la llanta derecha
en funcin de la altura de esta y el piso. Ntese que el cdigo tiene que ser el mismo que en
el caso anterior (figura 5).
Finalmente, como se puede observar en las figuras 4, 5 y 6, se ha ingresado un valor piso, el

cual representa a la simulacin del rompe-velocidades en funcin de la altura de las ruedas
con respecto al piso (notese la funcin coseno utilizada):
Figura 7: Cdigo correspondiente al rompe-velocidades, expresado como una funcin

coseno.

5. Implementacin del Modelo en MBSysPad
De este modo, el modelo final se lo disea en la pantalla de MBSysPad,
en donde se
representa los siete cuerpos necesarios junto con los resortes para la suspensin y las
limitaciones de los movimientos de rotacin y traslacin en los ejes x, y, z, dependiendo de
los requerimientos del movimiento.
Figura 8: Modelo de la tricimoto en MBSysPad
6. Implementacin del Modelo en Matlab

Una vez simulado en Robotran, se procede a generar las ecuaciones que sern introduc idas
en Matlab. De esta manera, como ya se ha expuesto anteriormente, se manipula el cdigo de
Matlab de tal manera que se acomode a las necesidades de nuestra simulac i n.
Principalmente, con esto se desea colocar a la tricimoto en movimiento, con una velocidad
determinada, con la cual pasar por un rompe-velocidades de una longitud no mayor a 1.5m.

As se espera observar el comportamiento del sistema multicuerpo ante este obstculo y cmo
se comporta el sistema de suspensin implementado. Para esto, se manipulan tres archivos
de cdigo: exe_template.m, user_ExtForces.m y user_LinkForces.m, de los cuales algunas
partes de los dos ltimos archivos ya se han expuesto previamente en este informe.
Si se desea observar los cdigos en su totalidad, se debe ir a la seccin de anexos al final de
este documento.
7. Resultados de la Simulacin
Al simular en Robotran, se pudo apreciar el correcto funcionamiento de la Tricimoto, la cual
posee una reaccin deseada a las fuerzas aadidas. Asimismo, se pudo apreciar su
movimiento al pasar por el rompe-velocidades. A continuacin se expone la simulacin y las
grficas de movimiento para los dos casos, cuando la tricimoto se encuentra en un ambiente
plano y cuando pasa por el rompe-velocidades.
Figura 9: Diseo de la Tricimoto en Robotran. En la figura, esta se encuentra un instante

antes de pasar por el rompe-velocidades (amarillo).

Asimismo, junto con la simulacin del movimiento en Robotran, en Matlab se generaron
grficas de posicin, velocidad y aceleracin para los cuerpos: chasis, rueda delantera,
rueda izquierda y rueda derecha.
hh
Figura 10: Comportamiento de la tricimoto, en el chasis, para posicin, velocidad y

aceleracin en el eje x y z en movimiento sin y con la presencia del rompe-velocidades.
Figura 11: Comportamiento de la tricimoto, en la rueda delantera, para posicin, velocidad

y aceleracin en el eje x y z en movimiento sin y con la presencia del rompe-velocidades.
Figura 12: Comportamiento de la tricimoto, en la rueda izquierda, para posicin, velocidad

y aceleracin en el eje x y z en movimiento sin y con la presencia del rompe-velocidades.
Figura 13: Comportamiento de la tricimoto, en la rueda derecha, para posicin, velocidad y

aceleracin en el eje x y z en movimiento sin y con la presencia del rompe-velocidades.

8. Conclusiones
De esta manera, se puede concluir que el sistema de la tricimoto obtenido en Robotran es
bastante similar a una tricimoto real y de esta manera se puede entender como las empresas
de diseo pueden simular el movimiento de sus productos antes de fabricarlos. Por otro lado,
cabe mencionar que es importante plantear de manera correcta las matrices de inercia, la
masa, los centros de masa y las fuerzas de los cuerpos individuales, ya que estas son la base
para el clculo del movimiento de un sistema multicuerpo que se apegue a la realidad.
Finalmente se aconseja probar el sistema paso por paso para que de esta manera se pueda
identificar cualquier inconveniente en la realizacin del mismo, especficamente al momento
de ingresar las lneas de cdigo que involucran a la fuerza de contacto entre la rueda y el piso,
ya que si este paso se realiza errneamente, la compilacin del programa no ser factible.

9. Anexos:
Archivo exe_template.m:

Archivo user_ExtForces:

Archivo user_LinkForces.m:

10. Bibliografa
Docquier, N. & Fisette, P. (2014). Robotran Modeling Features. PDF.
La simulacin y el diseo del modelo fueron realizados en el programa Robotran-MBSysPad.
Los cdigos y grficas fueron obtenidos en el programa Matlab.

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Figura 2: Bosquejo de medidas utilizadas para el diseo de la tricimoto.

corresponde a la barra de suspensin delantera y al resorte (1.5,0,0).

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Vector Centro de Masa (m)

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Nombre del Cuerpo

4. Modelo de Suspensin y Contacto Rueda-Piso:

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Resorte Sus. Del.

Resorte Sus. Izq.

Resorte Sus. Der.

De esta forma, en la implementacin en Matlab, se manipula el cdigo user_LinkForces.m,

Figura 3: Cdigo correspondiente a los resortes de las tres suspensiones de la tricimoto.

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Diseo, Simulacin y Anlisis de una Tricimoto en Movimiento 9

Finalmente, como se puede observar en las figuras 4, 5 y 6, se ha ingresado un valor piso, el

Figura 7: Cdigo correspondiente al rompe-velocidades, expresado como una funcin

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