Automatismos industriales

ndice
1. Mecanizado de cuadros elctricos y dibujo tcnico
1. Mecanizado de armarios o envolventes elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1. Metrologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Procesos de mecanizado: procedimientos, tiles y mquinas-herramientas . . . . . . . . . . .

2.1. Graneteado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Taladrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Aserrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Limado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Roscado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Punzonado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Remachado y uniones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Soldadura blanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Llave dinamomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Algunas propiedades bsicas de los materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Dibujo tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Ejercicios resueltos de dibujo tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Prcticas propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Cuadros y riesgo elctrico

1. Tipologa de los cuadros elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.1. Cuadros de mando, maniobra y proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

2.1. Clasificacin de las envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Algunos ejemplos de envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3. Jerarqua de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Curva de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. Divisin de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Componentes de los armarios elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6.1. Partes fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7. Sistemas de conexin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7.1. Peines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8. Embarrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8.1. Barras de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9. Normalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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10. Continuidad elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11. Gestin trmica de cuadros elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11.1. Aireacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Ventilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3. Intercambiadores aire-aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Intercambiadores aire-agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. Grupos de climatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Calentar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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12. Componentes de los cuadros elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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13. Seguridad en los cuadros e instalaciones elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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13.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2. Tipos de contactos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3. Formas y tipos de aislamiento y proteccin elctrica ante contactos elctricos . . . .
13.4. Aislamiento de los receptores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5. Protocolo de seguridad (cinco reglas de oro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6. Algunas definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7. Efectos de la corriente elctrica en el cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8. Contacto elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9. Proteccin contra los contactos indirectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.10. Proteccin contra los contactos directos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.11. Proteccin contra cortocircuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12. Grados de proteccin (IP e IK) de los cuadros elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.13. Fenmenos fisiolgicos que provoca la corriente elctrica en el cuerpo humano .

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Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Prcticas propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

VI

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3. Automatismos cableados.
Normalizacin y aparamenta
1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2. Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.1. Los objetivos de la automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.2. Partes de un sistema automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.3. Tecnologas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3. Normalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4. Simbologa y representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.1. Identificacin de aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Smbolos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Referenciado de bornas de conexin de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Representacin del esquema de los circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. Aparatos de un automatismo cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

5.1. Elementos de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Elementos de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Elementos de control (detectores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Rels de mando y potencia (actuadores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Elementos de sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Actividades propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Actividad desarrollada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

4. Diseo de automatismos
1. Lgica bsica. Funciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
1.1. Sistema binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. lgebra de Boole - teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Funciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Tabla de verdad de una funcin lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Simplificacin de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Reglas bsicas para la obtencin de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

2.1. Activacin desde varios puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Realimentacin o autoalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Desactivacin desde varios puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Activacin condicionada a otro contactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Desactivacin condicionada a otro contactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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VII

3. Diseo de esquemas - simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

3.1. CADe-SIMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Actividades propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Actividad desarrollada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

5. Instalacin de automatismos
1. Mando de contactores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
1.1. Mando de un contactor por un impulso permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Mando de un contactor a impulsos. Sealizacin de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Mando de un contactor a impulsos. Sealizacin de marcha y paro . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Mando de un contactor por un impulso inicial. Realimentacin. Funcin memoria .
1.5. Mando a impulsos o por un impulso inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Mando de contactores desde varios puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Mando de contactores de forma selectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Mando temporizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Motor elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

2.1. Motor asncrono trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.2. Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3. Puesta en marcha de los motores asncronos trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.1. Arranque directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4. Control de la intensidad de los motores trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.1. Arranque estrella-tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Arranque estrella-tringulo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Arranque por eliminacin de resistencias estatricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Arranque por eliminacin de resistencias rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Arranque por autotransformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Arrancadores progresivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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200
201
202
203

5. Regulacin de la velocidad en los motores trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

5.1. Regulacin de la velocidad modificando la polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.2. Regulacin de la velocidad modificando la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Actividades propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Actividad desarrollada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

VIII

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6. Automatizacin con autmatas

programables industriales
0. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
1. Campos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
2. Ventajas e inconvenientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
2.1. Ventajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
2.2. Inconvenientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
3. Estructura de los autmatas programables industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.1. Estructura fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.2. Estructura lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4. Caractersticas de los autmatas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5. Funciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6. Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7. Salidas y entradas en los autmatas programables industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8. Microautmatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9. LOGO! de Siemens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10. Easy de Moeller Electric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11. Zelio Logic de Schneider Electric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

7. Programacin bsica de autmatas

programables industriales
La norma IEC 61131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
1. Grafcet (SFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
1.1. Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Las reglas del Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

245
246
246
246

2. Diagrama de contactos (LD o KOP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

3. Diagrama de bloques funcionales (FBD o FUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4. Texto estructurado (ST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
5. Lista de instrucciones (IL o AWL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

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IX

8. Prcticas de programacin con autmatas

programables industriales
Consideraciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
1. Un pulsador marcha-paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
2. Inversin de sentido de giro para motor trifsico pasando por paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
3. Arranque de un motor de 2 velocidades en conexin Dahlander . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
4. Arranque estrella-tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
5. Arranque por eliminacin de resistencias estatricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6. Arranque por eliminacin de resistencias rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

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