Introduccin

Para empezar tendremos que saber lo que es un sistema de coordenadas:

Un sistema de coordenadas es una forma sistemtica para representar un punto
en algn espacio especificando solo algunos nmeros.
Los primeros usos empricos de relaciones entre ngulos y distancias se
relacionan con aplicaciones a la navegacin y el estudio de la bveda celeste. El
astrnomo Hiparco (190 a. C.-120 a. C.) cre una tabla trigonomtrica que daba la
longitud de una cuerda en funcin del ngulo y existen referencias del uso de
coordenadas polares para establecer la posicin de las estrellas.
Sin embargo, el concepto abstracto de sistema de coordenada polar se debe a Sir
Isaac Newton, quien en su Mtodo de las fluxiones escrito en 1671 y publicado en
1736, introduce ocho nuevos sistemas de coordenadas (adems de las
cartesianas) para resolver problemas relativos a tangentes y curvas, uno de los
cuales, el sptimo, es el de coordenadas polares.
El trmino actual de coordenadas polares se atribuye a Gregorio Fontana, y fue
utilizado por los escritores italianos del siglo XVIII. El trmino aparece por primera
vez en ingls en la traduccin de 1816 efectuada por George Peacock del Tratado
del clculo diferencial y del clculo integral de Silvestre Franois Lacroix, mientras
que Alexis Clairaut fue el primero que pens en ampliar las coordenadas polares a
tres dimensiones.
Sistema de coordenadas cartesianas
En un espacio elucldeo un sistema de
coordenadas cartesianas se define por dos o
ejes ortogonales
igualmente escalados,
dependiendo
de
si
es
un
sistema bidimensional o
tridimensional (anlogamente en se pueden
definir sistemas n-dimensionales). El valor de
una de las coordenadas de un punto (A) es
a la proyeccin ortogonal del vector de
posicin de dicho punto (

) sobre

un eje determinado:

Cada uno de los ejes est definido por un vector director y por el origen de
coordenadas.

tres

cada
igual

Coordenadas Polares
Cuando empezamos a trabajar con la materia de
Clculo se suele trabajar de forma especial con
coordenadas planas o coordenadas cartesianas,
dejando de lado las coordenadas polares. Sin
embargo, conforme se contina avanzando en el
estudio del Clculo, nos damos cuenta de la
necesidad de utilizar coordenadas polares para
realizar ciertos clculos y procedimientos que no
podran realizarse exitosamente con coordenadas cartesianas. No se trata de que
un sistema de coordenadas sea mejor que el otro, sino que ambos son
importantes pero uno servir algunas veces y el otro servir en otras ocasiones,
dependiendo de nuestras necesidades y del trabajo que estemos realizando.
Las coordenadas polares son un sistema de coordenadas bidimensional en el cual
cada punto del plano se determina por un ngulo y una distancia, ampliamente
utilizados en fsica y geometra analtica.
De manera ms precisa, se toman: un punto O del plano, al que se le llama origen
o polo, y una recta dirigida (o rayo, o segmento OL) que pasa por O, llamada eje
polar (equivalente al eje x del sistema cartesiano), como sistema de referencia.
Con este sistema de referencia y una unidad de medida mtrica (para poder
asignar distancias entre cada par de puntos del plano), todo punto P del plano
corresponde a un par ordenado (r, ) donde r es la distancia de P al origen y es
el ngulo formado entre el eje polar y la recta dirigida OP que va de O a P. El valor
crece en sentido anti-horario y decrece en sentido horario. La distancia r (r 0)
se conoce como la coordenada radial o radio vector, mientras que el ngulo
es la coordenada angular o ngulo polar. En el caso del origen, O, el valor de
r es cero, pero el valor de es indefinido. En ocasiones se adopta la convencin
de representar el origen por (0,0).
Base vectorial en polares
Al igual que el sistema de coordenadas cartesianas, las coordenadas polares
llevan asociada una base vectorial. Esta base la componen los vectores
unitarios

pintados en verde en la figura.

El vector
apunta en la direccin y sentido en que nos movemos si variamos la
coordenada manteniendo constante. Si aumenta nos alejamos radialmente
del punto O, y si disminuye nos dirigimos hacia O.
De igual modo, el vector
apunta en la direccin y sentido en que nos movemos
si vara manteniendo constante. Si aumenta nos desplazamos sobre la
4

tangente a la circunferencia de radio centrada en O, en sentido contrario a las

agujas del reloj. Si disminuye el sentido del desplazamiento es el de las agujas
del reloj.
Usando los ngulos indicados en la figura podemos expresar los vectores de la
base polar en funcin de los vectores de la base cartesiana

Hay que destacar que, a diferencia de los vectores de la base cartesiana, los
vectores de la base polar no son constantes. Esto quiere decir que varan en
direccin y sentido al cambiar de punto en el plano. Algunos ejemplos
Podemos obtener la expresin de los vectores de la base cartesiana en funcin de
la base polar proyectando en la primera figura o despejando en la expresin de los
vectores polares en funcin de los cartesianos. As

Vectores cinemticos en coordenadas polares

Vector de posicin
Vamos a encontrar la expresin de los vectores de posicin, velocidad y
aceleracin en coordenadas polares. A partir del dibujo que el vector de
posicin

puede escribirse como

El vector de posicin debe depender de y . As que uno puede preguntarse

dnde est la coordenada en esta expresin. La respuesta es que est en el
vector

, que depende de .

3.2 Vector velocidad

A lo largo del movimiento del punto por el plano las coordenadas polares cambian
con el tiempo

Para obtener la velocidad hay que derivar el vector de posicin respecto del
tiempo. Pero hay que tener en cuenta que al moverse el punto, como varan
tanto como , tambin varan los vectores
tambin el vector

Para encontrar

en la expresin de

. As pues, hay que derivar

usamos la expresin en cartesianas del vector. Los vectores de

la base cartesiana
es,

no cambian durante el movimiento de la partcula, esto

. Usando la regla de la cadena tenemos

El vector entre parntesis es precisamente

. Por tanto

Y la velocidad se escribe

El primer sumando representa la componente de la velocidad en la direccin

radial, mientras que el segundo sumando es la componente de la velocidad en la
direccin perpendicular a la radial.
Vector aceleracin
Derivamos la velocidad respecto al tiempo para obtener la aceleracin. Tenemos
en cuenta que , ,

dependen del tiempo

Para obtener la expresin de

utilizamos de nuevo la expresin en cartesianas

de

Finalmente, la expresin de la aceleracin en coordenadas polares es

Frmulas de transformacin
Conversin de coordenadas polares a
rectangulares: Definido un punto en
coordenadas polares por su ngulo sobre el
eje x, y su distancia r al centro de
coordenadas, se tiene:

Conversin de coordenadas rectangulares a polares: Definido un punto del plano

por sus coordenadas rectangulares (x, y), se tiene que la coordenada polar r es:
(Aplicando el Teorema de
Pitgoras)

Ejemplos Numricos:
1.- Para el punto P de la figura, r = 3, =
60 para el punto Q, r = 5, = 240, se
tiene:
SOLUCIN

2.- Hallar la distancia entre los puntos A(7 , 30) y B(9 , 85).
SOLUCIN
Como se conocen dos lados y el ngulo que estos forman, el tercer lado se puede
determinar mediante el teorema del coseno.
c2 = a2 + b2 -2ab cos

, en nuestro caso:

d = 7.2 unidades
3.- Hallar la ecuacin de la circunferencia
en coordenadas polares de centro (r2 , 2)
y radio a.
SOLUCIN
Aplicando la ley de los cosenos se tiene:
a2 = r22 + r12 - 2r22r12 cos (

r22 + r12 - 2r22r12 cos (

)=r

)=r

Graficas de Curvas:
ROSA DE CUATRO HOJAS/PTALOS
Este tipo de grfico se conoce como Rosa de cuatro ptalos. Es fcil ver cmo
se forma una figura parecida a una rosa con cuatro ptalos. La funcin para este
grfico es:

CARDIOIDES
A continuacin se presenta el tipo de grfico que se denomina cardiode. Para
este ejemplo se presenta un cardiode simtrico con respecto al eje polar y que
apunta hacia la derecha. Podemos observar que se distingue una figura como de
un corazn, razn por la cual se llama este grfico cardiode. La funcin que lo ha
generado es:

LIMACONES O CARACOLES
Limacon viene del latn limax que significa caracol. El caracol de Pascal, lo
descubri Etienne Pascal padre de Blaise Pascal en la primera mitad del siglo XVII
y el nombre se lo dio Roberval en 1650 cuando la us como ejemplo para mostrar
su mtodo para trazar tangentes. Un limacon o las grficas polares que generan
limacones son las funciones en coordenadas polares con la forma:
r = 1 + b cos
Ahora veamos un ejemplo concreto de un grfico de este tipo, donde se muestra
un caracol que apunta hacia la derecha y que tiene un lazo interior. La funcin
para este grfico es la siguiente:

CIRCUNFERENCIA
Esta nueva funcin nos presenta una forma conocida por todos y es
precisamente la circunferencia, la cual ser formada en el grfico polar mediante
la siguiente funcin:

LEMNISCATA
En matemticas, una leminscata es un tipo de curva descrita por la siguiente
ecuacin en coordenadas polares:
La representacin grfica de esta ecuacin genera una curva similar a . La
curva se ha convertido en el smbolo del infinito y es ampliamente utilizada en
matemticas. El smbolo en s mismo es, a veces, llamado lemniscata. Un ejemplo
de esta funcin con su respectivo grfico lo apreciamos a continuacin:

LA NEFROIDE DE FREETH
Esta es una curva muy reciente si hablamos relativamente a las dems. Hay
curvas polares que tienen varios siglos de existir, mientras que esta que
trataremos en este momento es bastante reciente, pues fue desarrollada por el

10

matemtico ingls T.J. Freeth, quien descubri esta curva en 1879. Un ejemplo se
aprecia en este grfico:

CONCOIDES DE NICMENES
Nicmenes naci sobre el ao 280 antes de Cristo en Grecia y muri en el ao
210 a.C. Se sabe muy poco de su vida pero es famoso por su "Las lneas de la
Concoide". Veamos un grfico en coordenadas polares de la concoide de
Nicmenes:

CISOIDE DE DIOCLES
Esta es una curva muy famosa y til en el clculo. Fue utilizada por un griego
llamado Diocles para resolver el problema de la duplicacin del cubo. El grfico
aparece de esta forma:

11

PARBOLA
Esta figura es muy conocida en el mundo del Clculo. Tal como podemos generar
funciones de parbolas en coordenadas cartesianas, lo podemos hacer tambin
en coordenadas polares. Veamos el ejemplo:

ESPIRAL
Este grfico tiene la forma de una espiral, tal como su nombre lo indica. La espiral
ms simple la podemos encontrar al mirar una cuerda enrollada sobre s misma.
La forma de una espiral la vemos en una serpiente enrollada por ejemplo.
12

El grfico que se presenta a continuacin es tambin conocido como Espiral

de Arqumedes, precisamente en honor Arqumedes, quien fue un notable fsico y
matemtico griego que al ser fascinado por la belleza de esta curva, realiz un
estudio profundo sobre sus propiedades matemticas en su escrito titulado Sobre
las espirales, escrito en el siglo III antes de Cristo.
Para mostrar el grfico que se forma, presentamos la siguiente funcin en
coordenadas polares que formar la espiral polar siguiente:

Veamos ahora otra grfica espiral conocida como espiral de Fermat, pues fue
examinada por Fermat en 1936. Su ecuacin es r = a + . En el siguiente
ejemplo se muestra una funcin y su respectiva grfica que nos permiten conocer
la espiral de Fertat:

Un segundo grfico espiral lo tenemos en la funcin que veremos ahora, que

podramos encontrarla con dos nombres refirindose al mismo grfico. Ambos
nombres equivalen a lo mismo como podremos apreciar . Dichos nombres con los
que
se
conoce
a
esta
espiral
son: espiral
recproca o espiral
hiperblica. Tendremos entonces:

13

Otro caso que se puede dar es la espiral logartmica, que se ilustra mediante la
siguiente funcin y su respectivo grfico:

Coordenadas Esfricas
Es el sistema de coordenadas esfricas cada uno
se representa por un tro ordenado: la primera
coordenada es una distancia, la segunda y la
tercera son ngulos. Es un sistema similar al de
longitud-latitud que se suele utilizar para localizar
puntos sobre la superficie terrestre.

14

Los rangos de variacin de las tres variables de las coordenadas esfricas son:
0 r < +
0
0 < 2
Base coordenada
A partir del sistema de coordenadas esfricas puede definirse una base
vectorial en cada punto del espacio, mediante los vectores tangentes a las lneas
coordenadas. Esta nueva base puede relacionarse con la base fundamental de las
coordenadas cartesianas mediante las relaciones

e inversamente

En el clculo de esta base se obtienen los factores de escala

Disponiendo de la base de coordenadas esfricas se obtiene que la expresin del
vector de posicin en estas coordenadas es
Ntese que no aparece trmino en
est oculta en el vector .

o . La dependencia en estas coordenadas

Superficies coordenadas
Las coordenadas esfricas estn formadas por la interseccin de las superficies r,
, .
Superficies r=cte.: Esferas con centro en el origen de coordenadas.
Superficies =cte.: Conos rectos con vrtice en el origen y con el eje z como eje.
Superficies =cte.: Semiplanos verticales con su borde a lo largo del eje z.
El encuentro de dos superficies da lugar a una lnea o un semicrculo.
La interseccin de tres superficies da como resultado un punto.
Diferenciales de lnea, superficie y volumen de coordenadas esfricas.
Diferencial de lnea.
Un desplazamiento infinitesimal, expresado en coordenadas esfricas, viene dado
por:

15

Y su magnitud es:

Diferenciales de superficie:
Las diferenciales de superficie para las coordenadas esfricas son:

Los elementos diferenciales de superficie siempre vienen multiplicados por un

vector unitario normal a la superficie dS (y en direccin de alejamiento del volumen
si dS forma parte de la superficie que describe un volumen).
Diferencial de volumen:
El volumen de un elemento en
coordenadas
esfricas
equivale
al
producto de los tres factores de escala, es
decir:

Las diferenciales
escalares.

de

volumen

son

Operadores diferenciales en coordenadas esfricas

El gradiente, la divergencia, el rotacional y el laplaciano poseen
particulares en coordenadas esfricas. Estas son:
Gradiente

Divergencia

16

expresiones

Rotacional

Laplaciano

Frmulas de transformacin
Las coordenadas esfricas pueden convertirse en coordenadas cartesianas de la
siguiente manera:

Esfricas a rectangulares:
X =p sen cos , y= p sen sen , z = p cos .
Rectangulares a esfricas:
P2= x2 + y2 + z2, tg =y/x, = arcos (z/ x2 + y2 +z2).
Para cambiar de coordenadas esfricas a cilndricas, o viceversa, deben aplicarse
las formulas siguientes:
Esfricas a cilndricas (r > 0):
r2 =p2 sen2 , = , z = p cos.
Cilndricas a esfricas (r> 0):
P= r2 + z2, = , = arcos (z / r2 + z2).

Ejemplos Numricos
Hallar una ecuacin en coordenadas esfricas parar las superficies cuyas
ecuaciones en coordenadas rectangulares se indican.
a).- cono: x2 + y2 = z2
b).- esfera: -4z = 0
Solucin:
a).-haciendo las sustituciones adecuadas para x, y, z en la ecuacin dada se
obtiene:
x2 + y2 = z2
17

p2 sen2 cos2 + p2 sen2 sen2 =p2 cos2

p2 sen2 (cos2 + sen2) =p2 cos2
p2 sen2 = p2 cos2
sen2 / cos2 = 1 p> 0
tg2 = 1 = /4 o = 3/4
La ecuacin = /4 representa la mitad superior del cono y la ecuacin = 3/4
su mitad inferior.
b).-como p2 = x2 +y2 + z2 y z = p cos , la ecuacin dada adopta la siguiente forma
en coordenadas esfricas.
P2 4 p cos = 0 p (p -4 cos ) = 0
Descartando por el momento la posibilidad de que p = 0, obtenemos la ecuacin
en esfricas.
P -4 cos = 0 o p = 4cos

Graficas de Curvas
La
representacin
en
coordenadas
esfricas de un punto P |OP|, es la medida
en radianes del ngulo polar de la
proyeccin de P en el plano polar y es la
medida en radianes no negativa del ngulo
menor medido desde la parte positiva del
eje z a la recta OP.

Coordenadas Cilndricas
El sistema de coordenadas cilndricas es un
sistema de coordenadas que extiende al
sistema de coordenadas polares aadiendo
una tercera coordenada que mide la altura de
un punto sobre el plano, de la misma forma
que el sistema de coordenadas cartesianas se
extiende a tres dimensiones. La tercera
coordenada se suele representar por h,
haciendo que la notacin de dichas
coordenadas sea (r, , h).
El sistema de coordenadas cilndricas es muy conveniente en aquellos casos en
que se tratan problemas que tienen simetra de tipo cilndrico o acimutal. Se trata
de una versin en tres dimensiones de las coordenadas polares de la geometra
analtica plana.
Base coordenada
18

A partir del sistema de coordenadas cilndricas se puede definir una base

vectorial en cada punto del espacio, mediante los vectores tangentes a las lneas
coordenadas. Esta nueva base puede relacionarse con la base fundamental de las
coordenadas cartesianas mediante las relaciones

e inversamente

En el clculo de esta base se obtienen los factores de escala

Disponiendo de la base de coordenadas cilndricas se obtiene que la expresin del
vector de posicin en estas coordenadas es
Ntese que no aparece un trmino
est oculta en los vectores de la base.
Efectivamente:

. La dependencia en esta coordenada

Diferenciales de lnea, superficie y volumen

Diferencial de lnea
Un desplazamiento infinitesimal, expresado en coordenadas cilndricas, viene
dado por
Diferenciales de superficie
La expresin general de un diferencial de superficie en coordenadas curvilneas es
complicada.
Sin embargo, para el caso de que se trate de una superficie
coordenada,

el resultado es

y expresiones anlogas para las otras dos superficies coordenadas.

En el caso particular de las coordenadas cilndricas, los diferenciales de superficie
son

19

=cte:

=cte:

z=cte:

Diferencial de volumen
El volumen de un elemento en coordenadas curvilneas equivale al producto
del jacobiano de la transformacin, multiplicado por los tres diferenciales. El
jacobiano, a su vez, es igual al producto de los tres factores de escala, por lo que
que para coordenadas cilndricas da

Operadores diferenciales en coordenadas cilndricas

El gradiente, la divergencia, el rotacional y el laplaciano poseen
particulares en coordenadas cilndricas. stas son:
Gradiente

Divergencia

Rotacional

Laplaciano

expresiones

Frmulas de transformacin
Para pasar de rectangulares a cilndricas, o viceversa, hay que usar las siguientes
frmulas de conversin.
Cilndricas a rectangulares.
20

X = r cos , y = r sen , z = z
Rectangulares a cilndricas:
R2 =x2 + y2, tg =y/x, z = z.

Ejemplos Numricos
Expresar en coordenadas rectangulares el punto (r, , z) = (4,5/6,3).
Solucin:
Con las frmulas de conversin de cilndricas a rectangulares obtenemos.
X = 4 cos 5 / 6 = 4 (-3 / 2) = -2 (3).
Y = 4 sen 5 / 6 = 4 (1/2) = 2
Z=3
As pues, en coordenadas rectangulares ese punto es (x, y, z) = (-2)( 3, 2, 2).
Ejemplo 2:
Hallar ecuaciones en coordenadas cilndricas para las superficies cuyas
ecuaciones rectangulares se especifican a continuacin:
x2 + y2 =4z2
y2 = x
Solucin a)
Por la seccin procedente sabemos que la grfica de x 2 +y2 =4z2 es un cono <<de
dos hojas>> con su eje en el eje z. si sustituimos x 2 + y2 por r2, obtenemos su
ecuacin en cilndricas.
x2 +y2 =4z2 ecuacin en coordenadas rectangulares.
r2 = 4z2 ecuacin en coordenadas cilndricas.
Solucin b)
La superficie y2 = x es un cilindro parablico con generatrices paralelas al eje z.
Sustituyendo y2 por r2 sen2 y x por r cos , obtenemos:
y2 = x ecuacin rectangular.
r2 sen2 = r cos sustituir y por sen , x por r cos .
r(r sen2 cos ) = 0 agrupar trminos y factorizar
r sen2 cos = 0 dividir los dos miembros por r
r =cos / sen2 despejar r
r cosec ctg ecuacin en cilndricas.
Ntese que esta ecuacin incluye un punto con r = 0, as que no se ha perdido
nada al dividir ambos miembros por el factor r.
Ejemplo 3:
Hallar la ecuacin en coordenadas rectangulares de la grfica determinada por la
ecuacin en cilndricas:
r2 cos 2 + z2 + 1 = 0
Solucin:
r2 cos 2 + z2 + 1 = 0 ecuacin en cilndricas
21

r2 (cos2 sen2 ) + z2 = 0 identidad trigonomtrica.

r2 cos2 r2 sen2 +z2 = -1
X2 y2 +z2 = -1 sustituir r cos por x y r sen por y
Y2 x2 z2 = 1 ecuacin rectangular.

Grafica de curva
L a representacin de coordenadas
cilndricas de un punto (r, z), donde r y z son
las coordenadas polares de la proyeccin
de P en plano polar y z es la distancia
dirigida desde el plano hasta P.

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Bibliografa
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http://dinamica1.fciencias.unam.mx/Preparatoria8/polares/
http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_esf%C3%A9ricas
http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_cil%C3%ADndricas
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http://dieumsnh.qfb.umich.mx/ELECTRO/coordenadas_cilindricas.htm
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http://www.ehu.es/~mtpalezp/mundo/ana2/esfericas
http://amontes.webs.ull.es/apuntes/curvasgr.pdf

23