Temario

PARTE 1: SISTEMAS TERRESTRES

TEMA 1: INTRODUCCI

ON
1. Fundamentos de navegacion terrestre
2. Errores de posicionamiento
3. Propagacion de Ondas
TEMA 2: SISTEMAS DE NAVEGACI

ON HIPERB

OLICOS
1. Introduccion
2. Sistema OMEGA
3. Sistema DECCA
4. Sistema LORAN-C
TEMA 3: RADIOFAROS
1. VOR (Very High Frequency Omnidirectional Range)
2. DME (Distance Measuring Equipment)
3. TACAN (TACtical Air Navigation)
TEMA 4: SISTEMAS DE APROXIMACI

ON Y ATERRIZAJE
1. Sistema ILS (Instrument Landing System)
2. Sistema MLS (Microwave Landing System)
PARTE 2: SISTEMAS SATELITALES
TEMA 5: INTRODUCCI

ON
1. Geometra y orbita de un satelite
2. Principios de navegacion por satelite
3. Se nales de espectro ensanchado
4. Errores de posicionamiento en sistemas satelitales
TEMA 6: TRANSIT
1. Principios
2. Exactitud
1
2 Introduccion a los GNSS.
TEMA 7: GPS
1. Se nal GPS
2. Antenas y sistemas receptores GNSS
3. Adquisicion y seguimiento de la portadora y el codigo
4. Procesado de se nal y posicionado
5. GPS diferencial
6. Sistemas GPS extendidos
7. Integracion del GPS con otros sensores
TEMA 8: GALILEO
1. Se nal Galileo
2. Interoperabilidad entre GPS y Galileo
3. Servicios y Aplicaciones basados en el sistema Galileo
Prefacio
La radiodeterminacion, es la determinacion de la posicion, la velocidad u otras carac-
tersticas de un objeto, o de cierta informacion relacionada con esos parametros mediante
el uso de ondas de radio.
Dentro de la radiodeterminacion, hay dos campos principales: la radiolocalizacion,
que es act ua sobre objetos pasivos y se reere fundamentalmente a sistemas radar, y la
radionavegacion, basicamente activa.
Nosotros nos centraremos aqu en la radionavegacion. Se trata de una disciplina de gran
interes dada la necesidad de disponer de ayudas para la navegacion y el posicionamiento
tanto en tierra como en mar o aire. Un ejemplo de esa necesidad ha sido la de las compa nas
petrolferas para tener buenas guas de geolocalizacion en el mar, y que proporciono una
fuente de nanciacion de la tecnologa previa al GPS. En cuanto a este ultimo, se engloba
dentro de los llamados Global Navigation Satellite System (GNSS) y engloba tanto al
Global Positioning System (GPS) americano, en estos momentos el unico funcional, como
el Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, o GLONASS, que es el sistema
ruso que dejo de serlo con la caida del bloque sovietico, el GALILEO europeo, el Indian
Regional Navigational Satellite System (IRNSS) indio o el COMPASS chino.
3
4 Introduccion a los GNSS.
Introduccion a los Sistemas de
Navegacion por Satelite (Global
Navigation Satellite System,
GNSS)
El Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning System, GPS) es un sistema de
navegacion por satelite operado por el Departameto de Defensa de los EEUU cuyo primer
satelite se lanzo en 1978. En 1994 se consiguio una cobertura global, momento en el cual
se alcanzo el n umero de 24 satelites en orbita.
Preguntas:
Cuantos satelites tiene en estos momentos en funcionamiento el sistema
GPS? Cuando fue lanzado el mas antiguo que contin ua a un siendo ope-
racional? Y el mas reciente?
Cuantos satelites son visibles en promedio desde cualquier punto de la
supercie de la Tierra?
El sistema GPS ha consistido tradicionalmente en el uso de dos frecuencias, designadas
como L1 (1575.42 MHz) y L2 (1227.60 MHz). La portadora L1 esta modulada a 1.023
MHz y se usa para el modo basico civil llamado SPS (Standard Positioning Service) o de
codigo C/A (Coarse-Acquisition). Ademas existe otra modulacion a 10.23 MHz para un
posicionamiento mas preciso llamado PPS (Precise Positioning Service) encriptado en el
codigo denominado P(Y).
0.1 Concepto basico: Determinacion de la posicion
Para determinar una posicion desconocida en 3 dimensiones, en principio se necesita cono-
cer su distancia a 3 puntos dados de coordenadas conocidas. Aunque los satelites del
sistema GPS estan equipados con relojes atomicos de gran precision, los relojes de los
receptores son de cuarzo de manera que la precision del tiempo absoluto no es buena. Por
tanto, al tener que determinar 4 variables, incluyendo la temporal, hacen falta 4 satelites.
5
6 Introduccion a los GNSS.
En la practica los receptores captan cuantos satelites estan al alcance y usan una regresion
en mnimos cuadrados para determinar los valores mas probables de las variables. El sis-
tema GPS calcula estas distancias a partir del tiempo que tarda la se nal en llegar del
satelite al receptor, siendo el tiempo de transmision parte del mensaje emitido.
El modo mas simple de operacion es usar un solo receptor GPS que use transmisiones
SPS. La exactitud en la medida del tiempo de propagacion del satelite al receptor es
tpicamente, como veremos mas adelante, de 10 ns, lo que corresponde a una incertidumbre
de 3 m aproximadamente. A esto se a naden otros errores, que analizaremos en el curso,
hasta dar una valor de 15 m de exactitud. Este valor se degrado tradicionalmente por el
llamado Selective Availability (SA), a nadiendo un error aleatorio al mensaje transmitido
por los satelites en cuanto al tiempo de sus relojes. Esto degradaba la exactitud hasta
poner un valor de 100 m para un 95% de certeza. El tiempo de correlacion de este error
a nadido era de 4 minutos para la componente horizontal y de 10 minutos para la vertical.
Promediando, pues, con n medidas separadas en 4 (10) minutos o mas podemos reducir
el error en un factor

n.
Preguntas:
Cuantas medidas habra que realizar para volver a la precision de 15 m?
Es posible obtener una precision de 10 m a traves de muchas medidas?
El sistema GPS se modernizara para convertirse en el llamado GPS III,
que incluira nuevas frecuencias portadoras, cuales seran esas frecuencias,
que denominacion tendran y que aportaran?.
Una precision superior a la mencionada se puede alcanzar usando la tecnica de GPS
diferencial. Esta tecnica requiere al menos dos receptores y se basa en que muchos de los
errores (por ejemplo, los debidos a la propagacion en la atmosfera) tienen un grado muy
alto de correlacion espacial, de manera que se presentan como errores comunes para los
dos receptores y son irrelevantes para conocer la distancia entre los dos receptores. Esto es
valido por ejemplo para dos receptores situados a 100 km el uno del otro. Usando tecnicas
diferenciales podemos conocer su distancia relativa con una precision del orden de 1 m. Si
ademas explotamos la informacion de la fase de las portadoras, que se puede recuperar en
cada receptor podemos bajar a precision milimetrica.
Pregunta:
Si la longitud de onda de la portadora L1 es de 190 mm, y la precision
con la que determinamos la fase es de 3 grados, ?que precision podemos
alcanzar para una medida diferencial?
0.2 Futuro del sistema GPS y de sus competidores europeo
(GALILEO) y ruso (GLONASS)
El sistema civil de GPS ha sido de uso gratuito para todo el mundo desde que entro
en funcionamiento. Se suele citar como motivo desencadenante el derribo de un avion de
pasajeros por un caza sovietico en 1983, que causo 269 vctimas, y la posterior promesa del
Sistemas Terrestres de Radionavegacion. Jose Luis

Alvarez Perez. 7
presidente de EEUU, Ronald Reagan, de que el sistema GPS estara disponible de manera
gratuita para uso civil. Esto ha impulsado sin duda su exito, as como la constante mejora
de la ota de satelites y de la tecnologa (GPS III es el ejemplo mas actual). El coste
actual de mantener el sistema es de unos 750 millones de dolares anuales.
El sistema GLONASS (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) fue la al-
ternativa sovietica al GPS y tambien estuvo disponible de manera gratuita en su momento
de funcionamiento. Justo cuando el programa entraba en fase operativa la ex-URSS tuvo
un colapso nanciero que le impidio mantener el sistema operacional. En estos momen-
tos el sistema GLONASS consta solamente de 20 satelites. Hasta hace poco, la mayora
estaban situados de manera que permitan una navegacion precisa en Chechenia al precio
de haber disminuido la cobertura en otras zonas de Rusia al 66% y del mundo al 53%.
Se pretende volver a tener un sistema global para 2011 con la cooperacion de la agencia
espacial india. Recientemente se oyen noticias de que se pretende tener listo ya en el 2009.
El sistema europeo se denomina GALILEO y tratara de competir con GPS-III, aunque
ya ha sufrido algunas derrotas con respecto a este. Durante la conferencia europea de
GNSS del a no 2000, cuando se anuncio la voluntad de Europa de lanzar su programa,
el presidente Bill Clinton anuncio simultaneamente que el SA se desactivara ese mismo
da del anuncio, lo que proporcionaba una exactitud de 15 m en vez de 100 m. Ademas
se mostro la efectividad de los llamados sistemas de extension (WAAS y EGNOS, que
estudiaremos) sobre GPS para conseguir una exactitud de 3 m. Un problema adicional
de GALILEO es la voluntad de cobrar una tasa sobre los chipsets de los receptores a los
fabricantes y de que muchos de sus servicios vayan a ser de pago.
En un momento dado se hablo de la posibilidad de hacer los tres sistemas compatibles
e interoperables. A da de hoy seran compatibles en el sentido de que no causaran inter-
ferencias el uno en el otro pero no seran interoperables en el sentido de que operen uno
con los datos del otro o al menos de que exista esa opcion.
Preguntas:
Proporcionense ejemplos de servicios ya anunciados como gratuitos y ser-
vicios de pago para GALILEO.
Cuales son los plazos para que GALILEO sea operacional, originalmente
y tal y como han quedado redenidos a fecha de hoy?
Cuando se lanzo el primer y unico satelite de GALILEO? Como se
llama? En el momento de su lanzamiento, cuanto tiempo quedaba para
que se perdiera la licencia de uso de su espacio electromagnetico (fre-
cuencia) otorgada por la ITU?
Hagase un breve analisis crtico de las posibilidades de GALILEO frente
a GPS III.
8 Introduccion a los GNSS.
Part I
Sistemas Terrestres de
Radionavegacion
9
Chapter 1
Fundamentos de la navegacion
terrestre
1.1 La forma de la Tierra
El punto de partida para poder situarnos sobre la supercie de la Tierra, ya sea directa-
mente o a una cierta altura, es el disponer de un modelo de la misma. Este modelo puede
ser, en este contexto, geometrico o gravitacional:
Modelo geometrico: ya que la Tierra tiene una forma que no se corresponde con la
de ning un cuerpo geometrico puro, su forma se puede expresar en terminos de una
expansion en serie (de tipo Taylor, por ejemplo). Si nos quedamos, una vez tomada
esa serie matematica, con el termino de segundo orden y despreciamos los de orden
superior, tenemos el modelo del elipsoide. Los mapas estan basados en este tipo de
modelos geometricos, ya sean el del elipsoide, mas complicados o incluso mas secillos
(la esfera).
Modelo gravitacional: la Tierra tiene una propiedad importante y es la de poseer
un campo gravitatorio, que es precisamente el que le dio su forma cuasiesferica (la
gravitacion es igual, como ley, en todas las direcciones). Por tanto, podemos denir
una supercie equipotencial cuyo valor sea el de la gravedad media al nivel del mar.
Esta supercie se denomina geoide. Este modelo es mas exacto que uno de caracter
geometrico, aunque las diferencias entre el geoide y el elipsoide son del orden de
unos 10 m normalmente. Este modelo gravitacional es el que se usa en los campos
de prospeccion y de la astronoma.
De acuerdo a esta distincion, es posible denir diferentes latitudes:
geocentrica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta une el punto con el centro
gravitacional de la Tierra,
astronomica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta de la gravedad en el punto,
geodetica: angulo entre el plano ecuatorial y la recta perpendicular al geoide
11
12
Figure 1.1: Conceptos de geoide y elipsoide.
1.2 Mapas y sistemas de coordenadas. Datum
Un mapa es una proyeccion de la Tierra o de una parte de ella sobre una supercie 2-D.
Hay dos tipos fundamentales de mapas:
conformes: se caracterizan porque cualquier angulo -es decir, cualquier distancia
angular entre dos direcciones- sobre el mapa es exactamente igual al que tenemos
sobre nuestro modelo de Tierra
1
,
equivalentes: la razon o cociente entre cualquier area sobre la Tierra y la correspon-
diente sobre el mapa es constante, es decir, independiente de la localizacion de ese
area.
Los mapas quedaran expresados matematicamente por un par de ecuaciones que relacionan
las coordenadas x e y del mapa con las de longitud () y latitud (). La latitud ya la
hemos denido. La longitud es el angulo entre el plano que intersecta la Tierra por su
centro y por la ciudad inglesa de Greenwich (pron unciese correctamente: griin-ich). Estas
ecuaciones tendran la forma:
x = f
1
(, )
y = f
2
(, )
Las condicion matematica para que un mapa sea conforme es que
dy
dx
=
dv
du
donde u y v son las coordenadas curvilneas sobre la supercie de una Tierra 3-D. La
condicion matematica para tener un mapa equivalente en area es
dx dy = du dv
En cuanto al tipo de proyecciones que nos permiten dibujar mapas, existen dos clases:
1
Cuando un piloto marino trazaba una lnea sobre su carta de navegaciosn para unir dos puntos y quera
seguir esa ruta lo que le interesaba es que el angulo que meda sobre el mapa respecto una determinada
direccion conocida -el norte, por ejemplo- se correspondiese exactamente con el angulo que el tena que
imprimir a su ruta real sobre la supercie del agua.
13
Proyecciones directas: existe un centro de proyeccion jo. Dos ejemplos son la
gnomica y la estereograca, ambas realizadas sobre un plano.
Proyecciones indirectas: se denen por una transformacion geometrica sin centro de
proyeccion jo. Un ejemplo es la proyeccion de Mercator, que se realiza sobre un
cilindro.
Pregunta: Descrbanse las proxecciones gnomica y estereograca en mas
detalle y con la ayuda de dibujos.
Nos jaremos en la proyeccion de Mercator (Gerhard Krammer), ya que es una proyeccion
que produce mapas conformes y que se ha usado mucho desde el siglo XVI en navegacion
martima. Es una proyeccion sobre un cilindro que toca la Tierra en el ecuador. Produce
una gran distorsion de las areas de las latitudes superiores. Si tomamos un modelo de
Tierra esferico, las coordenadas x e y se relacionan con la longitud y la latitud de acuerdo
a la siguiente ley de transformacion
x = k
y = k ln | tan
_

2
+

4
_
|
Pregunta: Obtengase la derivacion matematica de estas ecuaciones de Mer-
cator.
De la proyeccion tradicional de Mercator se deriva la proyeccion transversal de Merca-
tor universal (Universal Transverse Mercator, UTM), que diere en los siguientes puntos:
1. el cilindro sobre el que se proyecta toca la Tierra en un cierto meridiano en vez de
en el ecuador, de ah que usemos la palabra transversal,
2. el cilindro no es siempre el mismo sino que depende de la zona que queremos repre-
sentar en el mapa: se toman 59 meridianos, separados entre s 6 grados, se realiza
una proyeccion sobre un cilindro transversal y se fusionan los mapas resultantes de
coger cada meridiano y el segmento de 3
o
en torno a ellos.
El modelo de la Tierra que usemos no tiene porque ser el mismo para todo el globo, en
el sentido de que podemos aproximar, por ejemplo, la supercie de la Tierra en Europa de
acuerdo a un elipsoide si no intentamos que dicho elipsoide sea exacto en otros puntos de
la Tierra, es decir, que podemos lograr mas precision local haciendo un modelo local. Los
parametros que denen ese modelo de Tierra, local o globalmente, se denominan datum.
El datum mas comu un en Europa Occidental es el ED (European Datum) 1950. El datum
usado por el GPS es el WGS-84 (World Geodetic System) y tiene, por ejemplo, como uno
de sus parametros caractersticos, un valor de semieje mayor del elipsoide de 6 378 137 m
y una excentricidad de aproximadamente 0.082.
1.3 Distancias sobre la supercie de la Tierra
La lnea que une dos puntos cruzando todos los meridianos con un angulo constante se
denomina lnea loxodromica. Esta es la lnea que trazamos sobre un mapa que sigue
14
Figure 1.2: Lnea loxodromica frente a distancia mas corta.
la proyeccion de Mercator y la que describe una ruta de direccion constante seg un una
br ujula, entendida esta como la de angulo constante con la direccion sur-norte. Esta lnea
no es la de mnima longitud entre esos dos puntos, que se denomina ortodromica. Un
ejemplo de las variantes que esto provoca es el siguiente: hay musulmanes que rezan hacia
La Meca siguiendo la lnea de camino mas corto y otros que lo hacen siguiendo la lnea
loxodromica correspondiente. Hay mapas antiguos que no incluyen lneas de latitud y
longitud sino solamente lneas loxodromicas.
Si suponemos un modelo extremadamente sencillo en el que la Tierra es una esfera, es
posible calcular la distancia entre dos puntos, uniendo los mismos mediante una circun-
ferencia que los une y cuyo plano pase por el centro de la esfera que constituye nuestro
modelo. Esta circunferencia se denomina circunferencia o crculo mayor. Esta distancia
viene dada por la formula conocida como del haversine.
Pregunta: B usquese y ded uzcase la formula del haversine. Existen expre-
siones analticas semejantes para las distancia loxodromicas y ortodromicas en
un modelo elptico de la Tierra?
Chapter 2
Calculos de error en la posicion
2.1 Lneas de posicion (LOP)
El uso de sistemas de posicionamiento o de navegacion en un plano basados en referencias
respecto a las posiciones de un conjunto de transmisores siempre resultan en las llamadas
lneas de posicion (LOP), es decir, el lugar geometrico de los puntos que se encuentran
vinculados a la medida efectuada con respecto a cada uno de los transmisores. Cuando se
trata de navegacion en 3-D hablaremos de supercies de posicion. La interseccion de esas
LOPs nos da el punto donde nos encontramos.
As, tenemos cuatro tipos fundamentales de geometras:
Si lo que medimos son las distancias d
i
del i-esimo transmisor al receptor, cada
crculo de radio d
i
es una LOP y la interseccion de ellas nos dara el punto.
Si medimos la direccion del receptor mirando a cada transmisor, la LOP para cada
transmisor es la recta que los une con el receptor. De nuevo, hay que buscar la
interseccion de las LOPs para calcular la posicion del punto.
Si medimos tanto la distancia como la direccion respecto a un transmisor, tendremos
que la LOP es realmente un punto.
Si lo que medimos es la diferencia entre dos puntos, el receptor se encuentra en
cualquier punto de una hiperbola si atendemos a cada par de transmisores: las
LOPs son estas hiperbolas, con focos en los puntos donde estan situados los dos
transmisores.
La presencia de errores en la caracterizacion tanto de distancia como de direccion
difumina las LOPs.
2.2 Errores en las medidas de distancia y de diferencias de
distancia
Hay dos tipos de errores: aquellos de naturaleza intrnsecamente estocastica y aquellos que
denimos como sistematicos y que en principio son corregidos en el proceso de calibracion
15
16
de un instrumento. Un ejemplo de error sistematico es el ocasionado por el uso de una
velocidad de propagacion incorrecta, situacion com un en bandas como la X o la Ku ante
cambios atmosfericos en la densidad del aire. Sin embargo, si dejamos que estos errores
sistematicos varien en el tiempo acabaran convirtiendose en errores estadsticos: si pasa
suciente tiempo la temperatura de una parte de la atmosfera puede variar de una manera
cuasi-aleatoria y con ella la densidad del aire y como consecuencia la velocidad de las ondas
electromagneticas en el medio de propagacion; de esta manera el error que era sistematico
se aleatoriza.
2.2.1 Sistemas basados en medidas absolutas de distancia
Dicho esto, si tenemos un error estadstico en la determinacion de la distancia receptor-
transmisor de valor , se puede ver que el error cometido en el uso de dos LOPs dadas
por estas distancias receptor-transmisor es
e =
_

2
A
+
2
B
sin
donde distinguimos dos errores
A
y
B
asociados a cada par de transmisores, y donde el
angulo entre los dos LOPs es .
Preguntas:
Como hay que modicar esta formula si tuviesemos mas de dos pares
de tranmisores? Ojo, porque el error se ha de reducir con respecto a los
errores individuales al efectuarse una media de las posiciones dadas por
las intersecciones de las parejas de LOPs.
Explicar cualitativamente con un dibujo de los LOPs, difuminados por el
error, la dependencia inversamente proporcional al angulo
2.2.2 Sistemas basados en medidas de la diferencia de sistemas
Si para el caso anterior necesitabamos al menos dos transmisores, cuando nuestro sistema
de posicionamiento se basa en la medida de diferencia de distancias se requieren al menos
dos pares distintos, es decir, tres transmisores. Si tenemos cuatro transmisores no habra
ning un transmisor com un en cada una de las parejas. El lugar geometrico de los puntos
cuya diferencia de distancia a dos puntos, en nuestro caso la posicion de los transmisores
pero que en matematicas se llaman focos, es una hiperbole. La interseccion de dos LOPs
hiperbolicas nos dara el punto que buscamos.
El error cometido en la determinacion del punto se puede demostrar que es
e =
1
2 sin
_

2
1
sin
2
2
+

2
2
sin
2
2
2 k
1

2
cos
sin

2
sin

2
_
1/2
(2.1)
donde las s son los errores en posicion debidos a cada par mientras que k es la cor-
relacion entre ambos errores para el caso de tener un transmisor en com un en los dos
pares (situacion en la que se denomina master al com un y slaves a los otros.
Calculos de error. Jose Luis

Alvarez Perez. 17
Pregunta: Como quedara esta ecuacion si tenemos cuatro transmisores y
ninguno es com un en ning un par?
Los errores que estamos dando son errores escalares, esto es, un solo valor para car-
acterizar una posicion que, sobre el plano, es bidimensional. Aunque la distribucion de
probabilidad seguira una ley estadstica en principio desconocida, si el n umero de factores
que motivan ese error es alto, por el teorema central del lmite, podremos suponer una
distribucion gaussiana de media cero para dicho error y una cierta desviacion estandar. Si
tuviesemos en cuenta que el error puede tener diferentes valores en diferentes direcciones,
el area de incertidumbre pasara de ser un crculo de radio dado a una elipse.
2.3 Valores de precision
Normalmente, cuando se da un valor de un cierto error, lo que estamos haciendo es decir
que un cierto valor se encuentra dentro de un vecindario de nuestro valor nominal en
nuestro espacio parametrico. En nuestro caso de la seccion anterior, podemos manejar un
error escalar o un error vectorial. En el caso del error escalar tenemos un solo valor de
error (la distancia al valor nominal) y, suponiendo que la distribucion de dicho error sea
gaussiana, sabemos por teora estadstica que los valores se encontraran a una distancia
equivalente a la desviacion estandar con un 68% de probabilidad, con un 95% en torno
a dos veces dicha desviacion o con un 99.6% si somos mas conservadores y tomamos un
margen equivalente a tres veces dicho valor. En el caso de que se den dos valores de error,
cada uno correspondiente a una direccion dada, el area sobre el plano que presenta esos
lmites sera un cuadrado y por tanto ocupara mas supercie que el crculo inscrito en el
de diametro igual al lado del cuadrado: la probabilidad de encontrar el valor ah sera
superior. Por tanto, para tener un cuadrado de superce equivalente su lado debera ser de
longitud inferior. De esta manera, si denimos el crculo de error probable (CEP) como el
crculo cuyo interior contiene el valor de posicion con una probabilidad del 50%, tendremos
que tener muy en cuenta si el valor de error que nos dan es de caracter escalar (el radio
del crculo) o de caracter vectorial (el lado del cuadrado de supercie equivalente). Si
el error es distinto en dos direcciones ortogonales y, por tanto, tenemos elipses de error
en lugar de crculos, los valores de probabilidad para elipses de semiejes correspondientes
a las desviaciones estandar en cada direccion obedeceran otra tabla de probabilidades.
Dicho de otra manera, la probabilidad de encontrar un valor dentro de una elipse con
dichos valores para sus semiejes mayor y menor ya no sera del 68% sino que se requerira
un calculo estadstico mas general y complicado en el que la excentricidad de la elipse sera
un factor a considerar.
2.4 Determinacion de la posicion por medio de mas de dos
LOPs
Ya hemos anticipado antes que a menudo se cuenta con mas de dos LOPs para determinar
la posicion. Si cada LOP es una curva que depende de dos valores, como el caso de una
recta, tener mas de dos rectas nos hace tener un sistema lineal con mas ecuaciones que
18
incognitas y por tanto buscaremos aquella solucion que se caracterice porque la suma de
los cuadrados de las distancias del punto incognita a cada una de las curvas es mnima.
Esto se formula como un problema, pues, de mnimos cuadrados. Muchos receptores de
navegacion se basan en este metodo.
Chapter 3
Propagacion de ondas
Para todos los sistemas de navegacion basados en ondas de radio la propagacion de las mis-
mas en el medio es un aspecto fundamental en el problema de obtener una determinacion
exacta de la posicion. Los sistemas que vamos a estudiar operan entre las frecuencias de
10 kHz y 10GHz, de modo que estudiaremos los fenomenos involucrados en la propagacion
para estas frecuencias.
3.1 Propagacion en el espacio libre
Si un transmisor con una potencia total P
t
1
se conecta a una antena sin pardidas y
omnidireccional, la densidad de potencia en un punto x a una distancia R sera
P(x) =
P
t
4R
2
(3.1)
En realidad, la potencia no se distribuye de manera isotropica en sino que sigue un dia-
grama de radiacion D
t
que nos indica como se radia proporcionalmente en cada direccion,
de manera que resulta
P(x) =
D
t
P
t
4R
2
(3.2)
El producto D
t
P
t
es tambien un parametro importante denominado potencia isotropica
radiada equivalente (PIRE) y es la potencia que radiara una antena isotropica en esa
direccion si tuviesemos que usar la formula(3.1). Si la antena transmisora tiene perdidas,
tenemos que usar la ganancia en lugar de la directividad, que tiene en cuenta la eciencia
de la antena , seg un G
t
= D
t
P(x) =
G
t
P
t
4R
2
(3.3)
Otro parametro esencial de una antena es su apertura efectiva, relacionada con la
ganancia a traves de
G =
4 A

2
(3.4)
1
Indicamos los parametros de una antena transmisora con un subndice t y las de una receptora con r
19
20
Figure 3.1: Conceptos de geoide y elipsoide.
La potencia recibida por una antena receptora sera el producto de la densidad de potencia
calculada en (3.3) por dicha area efectiva
P
r
=
G
t
P
t
A
r
4R
2
=
G
t
G
r

2
4R
2
P
t
(3.5)
El termino
a =
_
4 R

_
(3.6)
se denomina atenuacion por propagacion en el espacio libre. De esta manera, podemos
poner, en decibelios
P
r
(dB) = PIRE
t
(dB) +G
r
(dB) a(dB) (3.7)
Pregunta: Si sustituimos G
t
por A
t
en la primera ecuacion de (3.5) en vez
de A
r
por G
r
, obtenemos que la P
r
es directamente proporcional al cuadrado
de la frecuencia en lugar de inversamente. Comentar esta situacion. En las
antenas reales, las perdidas de la antena aumentan con la frecuencia. En este
caso, como vara la P
r
con la frecuencia?
3.2 Reexiones del entorno
Un problema que encontraremos en las se nales de radionavegacion viene dado por la pres-
encia de caminos no directos de llegada de la se nal, denominado habitualmente multipath
en ingles. Estos caminos se presentan debido al fenomeno de reexion de la se nal. Estas
reexiones pueden ser especulares, cuando la supercie es muy lisa, o difusas si la super-
cie reectante es acusadamente rugosa en terminos de la longitud de onda de la portadora
de la se nal. Las reexiones especulares son las que causan el multipath por dos motivos:
i) conservan la coherencia (es decir, el comportamiento de su fase sigue siendo predecible)
tras la reexion, ii) la energa no se difunde en todas direcciones, perdiendo su intensidad
como en el caso difuso, sino que la transmiten en una direccion privilegiada donde suente
energa es enviada de tal manera que se pueda confundir con la se nal directa.
Propagacion de ondas. Jose Luis

Alvarez Perez. 21
La se nal en la antena receptora, tendra, por tanto, tres componentes: la se nal directa,
las reexiones especulares y las reexiones difusas, de muy baja intensidad estas ultimas.
La ecuacion de la se nal directa en terminos del voltaje detectado sera, en una direccion
dada denotada por el par de angulos azimutal y de elevacion ,
V
d
(t, , ) = G(, ) A(t) cos[t + (t)] (3.8)
donde G es la ganancia de la antena receptora y A y son las modulaciones en amplitud
y fase. Cada una de las componentes reejadas tendran la siguiente forma
V
r
(t
k
,
k
,
k
) = G(
k
,
k
) R
k
A(t t
k
) cos[(1 +
t
k
t
)(t t
k
) + (t t
k
)] (3.9)
donde k indica que se trata de la se nal reejada k-esima que recibimos, que no reejada k
veces, t
k
es el retraso en la llegada de esta reexion con respecto a la se nal directa y R
k
es un factor complejo de modulo inferior o igual a 1 y nos da las perdidad por reexion.
La se nal total sera
V (t) = V
d
(t, , ) +

k
V
r
(t
k
,
k
,
k
) (3.10)
3.3 La onda de supercie
La parte de la atmosfera involucrada en la propagacion de las ondas de radio terrestres esta
limitada por la supercie Tierra y por la ionosfera. La ionosfera tiene unas caractersticas
reectantes como las de un conductor y la Tierra tambien se comporta como un conductor
de conductividad nita. Esto hace que el conjunto se comporte como una gua de onda
sui generis. Igual que en una gua de onda el patron de ondas que tenemos en su interior
resulta de la interferencia entre las reexiones de las paredes conductoras, la onda que
se propaga en el interior de la troposfera resulta de la onda que llamamos de supercie,
afectada por la presencia de la supercie conductora de la Tierra, y la onda de espacio,
afectada por las reexiones en la ionosfera, que analizaremos en la ultima seccion de este
captulo. En cuanto a la onda de supercie, se puede ver que, para una onda originada
por una antena dipolo con polarizacion vertical, tiene la siguiente forma

E
supercie
= K (1 R
v
) F
exp(j
2

r)
r
[(1 u)e
1
+u
_
1 u
2
e
2
] (3.11)
donde R
v
es el coeciente de reexion de Fresnel (pron unciese frenel) para una onda
polarizada verticalmente en una supercie plana, K es una constante proporcional a la
longitud de la antena transmisora, su corriente de alimentacion y la frecuencia, r es la
distancia a la antena transmisora, e
1
y e
2
son vectores de modulo unidad paralelo y
perpendicular, respectivamente, al dipolo vertical, F es un factor de atenuacion, que tiene
la forma
F = 1 j
_
e

erfc(j
_
) (3.12)
22
Oceano Suelo buen Suelo poco Monta nas Hielo,
conductor conductor nieve seca
Conductividad (S/m) 5 10
2
10
3
5 10
4
10
4
10
5
Atenuacion
adicional (dB) 9 11 24 39 63-160
donde
=
j

r u
2
(u
2
1)
u
2
= (

j 60 )
erfc(x) =
2

_

x
exp(y
2
) dy (3.13)
Si el suelo fuera un buen conductor, u sera 0, y F = 1, de manera que la onda estara
polarizada verticalmente, ya que el coeciente de e
2
se cancela. Esto ocurre aproximada-
mente para el agua marina, que se caracteriza por = 80 y = 5 S/m en la zona de
microondas. Sin embargo, para el caso del suelo de tierra rme, tenemos = 5 y una
conductividad muy baja del orden de = 10
3
S/m, de manera que las perdidas son
mucho mayores (|F|) crece y el vector de polarizacion se inclina hacia delante en la di-
reccion de propagacion a la vez que describe una evolucion elptica, es decir, que se polariza
elpticamente.
El factor F indica el aumento de atenuacion con respecto a la propagacion en campo
libre. Depende tanto de la distancia como de la conductividad del suelo y de la frecuencia,
que se pueden agrupar en lo que llamamos distancia numerica p que denimos a traves de
la ecuacion
p = || (3.14)
Tambien vemos en la ecuacion (3.11) que la fase del campo se ve afectada por las propiedades
de la supercie, lo que tiene gran importancia en sistemas donde la fase contiene infor-
macion, como DECCA. Por ello se hace necesario realizar una compensacion.
La tabla adjunta da un conjunto de valores de conductividad del terreno y de la
atenuacion asociada Se deduce de la tabla la dicultad para recibir se nales de radio en los
desiertos, ya sean tropicales o articos.
La formula (3.11) es valida para una antena con polarizacion vertical. Para el caso de
polarizacion horizontal sustituimos la F en (3.11) por G
G = 1 j
_
erfc(j
_
) (3.15)
donde
=
j
u
2
r (u
2
1)
donde la u viene dada por la ecuacion (3.13). Para valores grandes de r, se puede poner
que
G u
4
F
Propagacion de ondas. Jose Luis

Alvarez Perez. 23
Ya que u es mucho mas peque na que la unidad, una onda polarizada horizontalmente se
aten ua mucho mas rapido que una onda polarizada verticalmente a la misma frecuencia.
Esta diferencia de atenuacion es mas marcada para frecuencias bajas. Por este motivo,
las ondas se emiten normalmente en polarizacion vertical.
3.4 Inuencia troposferica
Ya que el conocimiento de la velocidad de las ondas de radio es fundamental para de-
terminar la posicion de un receptor respecto a un transmisor, en la medida en que esta
se hace a traves de la informacion de tiempos, y el factor de conversion es la velocidad,
es fundamental conocer este parametro y como puede variar en el medio atmosferico por
debajo de la ionosfera, es decir, la troposfera. La diferencia entre la velocidad de la luz en
el vaco y en un medio dado viene dada por el ndice de refraccion n seg un la ecuacion
v = c
c
n
(3.16)
Normalmente se utiliza la diferencia entre n y 1 multiplicada 10
6
ya que n 1 es un valor
muy peque no, en lo que se dene como refractividad N
N = (n 1) 10
6
(3.17)
Utilizando la siguiente ley emprica podemos calcular la N en funcion de la presion p y la
temperatura T de la troposfera
N =
77.6
T
_
p +
4810 p
H
2
O
T
_
(3.18)
Normalmente se utiliza un perl de atmosfera llamado estandar que permite escribir esta
ecuacion como
N = N
s
exp(q h) (3.19)
donde h denota la altura y N
s
es el valor de N en la supercie y dependera del lugar.
Otro fenomeno importante que se presenta en la troposfera es la propagacion curva de
las ondas de radio debida al gradiente del ndice de refraccion, que hace que el perl del
horizonte aparezca mas alla de su posicion geometrica, en concreto y aproximadamente
equivalente al de una Tierra con un radio superior en 4/3 al real.
La lluvia inuye tambien el ndice de refraccion, aunque no en exceso por debajo de
los 10 GHz y para intensidades de lluvia bajas.
3.5 Inuencia ionosferica
La ionosfera es una capa alta de la atmosfera que contiene iones debido a la disgregacion
de los atomos de los gases presentes en la misma por efecto de la radiacion ultravioleta
del sol. Esta capa act ua como ltro a cambio de absorber esa energa y experimentar la
citada disgregacion de los atomos neutros en iones. Esta capa se divide en tres zonas, D,
24
E y F, que varan en su posicion vertical seg un la hora del da y la consiguiente incidencia
de los rayos del sol. La ionosfera act ua como capa reectante y para ver como lo hace
podemos jarnos en la ley que regula su ndice de refraccion
n =
_
1
_
w
p
w
_
2
(3.20)
con
w
p
=

N
e
q
2
e

0
m
e
(3.21)
denida como la frecuencia de oscilacion del plasma, donde N
e
es la densidad de electrones,
q
e
es la carga del electron, m
e
es la masa del electron y
0
es la permitividad del vaco.
Evidentemente, si w < w
p
la n es compleja, es decir, la velocidad, seg un la ecuacion (3.16)
es tambien compleja, es decir, que no se propaga en la ionosfera y por lo tanto se reeja.
De esta manera, las frecuencias por debajo se 500 kHz, las ondas de radio se reeja en
la region D, las frecuencias entre 0.5-2 MHz en la region E y las frecuencias entre 2-30
MHz en la capa F. Las frecuencia por encima de 30 MHz, que se llama frecuencia util
maxima en comunicaciones, atraviesan la ionosfera y al no reejarse no son convenientes
para las comunicaciones a larga distancia. Estas reexiones, cuando se producen hacen
pues posible el alcanzar zonas mas alla de donde llega la onda de supercie. Existe tambien
una zona llamada de silencio donde el angulo de incidencia sobre la ionosfera es demasiado
perpendicular a la misma para producir una reexion detectable y por tanto una zona
llamada de silencio (skip zone) donde no se reciben ondas reejadas en la ionosfera. Las
ondas propagadas a traves de reexiones en la ionosfera se denominan ondas de espacio
(skywaves).
Chapter 4
Sistemas hiperbolicos
4.1 Medidas de fase
Los sistemas hiperbolicos tradicionales se basan en la medida de la diferencia de tiempos
mediante la medida en la diferencia de fase de la se nal procedente de dos transmisores
diferentes. Si esta se nal tiene una forma sencilla del tipo sinusoidal, y siendo su potencia
S, tendremos
s(t) =

2 S sin (4.1)
donde = wt. Si tenemos un error en la determinacion de la fase que llamamos , el
componente de error en s(t) sera
n(t) =

2 S cos (4.2)
Elevando al cuadrado, integrando y extrayendo la raiz cuadrada de (4.2), obtenemos
la siguiente caracterizacion del ruido de fase a partir de la relacion se nal-ruido
< >= 1/
_
S
N
(4.3)
Los errores en la medida de la diferencia de fase se suman cuadraticamente siguiendo
la ley de suma de varianzas
< () >=

1
(S/N)
1
+
1
(S/N)
2
(4.4)
Una vez dado el error de la fase podemos calcular el error de la diferencia de tiempos y a
partir de ah el error en la posicion.
Otro aspecto fundamental de este sistema de radiodeterminacion es que presenta una
ambig uedad de 2n, ya que la fase se va repitiendo. Esto hace que sea necesario conocer
el valor de n para eliminar la incertidumbre en la LOP. El area entre lneas de diferencia
de fase nula se denomina lane o calle. Sucientemente lejos de los transmisores, esta
25
26
Figure 4.1: Lneas de posicion y lanes para un sistema hiperbolico.
ambigedad es equivalente al caso que veamos de tener un error en la medida de diferencia
en distancias
1
, y por tanto, podemos poner que la anchura de una lane es
d 1/ sin

2
(4.5)
Esta ecuacion muestra una proporcionalidad. Para calcular la constante de proporcionali-
dad, tomamos un caso cualquiera, por ejemplo, uno que sea facil de evaluar: el de = 180
o
.
Si el receptor se desplaza media longitud de onda con respecto a uno de los transmisores,
la fase de la se nal de ese transmisor recibida variara en radianes, mientras que para el
otro receptor sera . La diferencia de fase cambia, por tanto, en 2, de manera que
d = /2 = k/ sin(90
o
) = k k = /2 (4.6)
es decir
d =
/2
sin

2
(4.7)
La anchura de una lane es as proporcional a la frecuencia. La manera de eliminar la
ambig uedad debida a la repetitividad de la fas, y de los consiguientes 2n pasa por conocer
la posicion del receptor en un momento dado y de ir contabilizando el n umero de veces que
la diferencia de fase se anula, lo que nos dara el valor de la n. Por ello, era necesario tener
el receptor encendido en todo momento, para que ning un ciclo completo de fase quedase
sin registrar.
1
La hipotesis de estar sucientemente lejos de las antenas transmisoras permite suponer que el error
se debe a esta imprecision en la medida de diferencias en la distancia y poder usar la ecuacion que ya
conocemos: si estuviesemos cerca del transmisor el error producira una LOP ambigua diferente, caracter-
izada tambien por un angulo de vision del transmisor distinto, y de esta manera localmente este angulo es
constante
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 27
4.2 El sistema Omega
El proyecto del sistema OMEGA de radionavegacion, desarrollado por la Marina de los
EE.UU, se aprobo en 1968 y fue operacional en los 70 con un conjunto de seis estaciones
transmisoras. A principios de los 80 el sistema se amplio hasta ocho estaciones. Sus
especicaciones le daban una exactitud de cuatro millas nauticas (1 milla nautica=1.85
km). Inicialmente el sistema se uso como sistema de navegacion para los bombarderos
nucleares que patrullaban las fronteras de la URSS desde el Polo Norte. Por usar una
frecuencia muy baja, tambien se usaron para conocer la posicion de los submarinos.
John Alvin Pierce fue le padre del sistema. Pierce comenzo experimentando con fre-
cuencias de 40 kHz en el proyecto que denomino Radux. Despues de probar esta frecuencia,
Pierce sugirio el uso de frecuencias incluso menores, con el n de explotar el potencial de
las frecuencias en VLF (Very Low Frequencies) en cuanto a estabilidad de fase, mayor
alcance por sus favorables caractersticas de propagacion
2
y mayor exactitud. De esta
manera, escogio la frecuencia de 10 kHz y rebautizo el sistema como OMEGA, la ultima
letra del alfabeto griego, ya que considero esta frecuencia el nal del espectro de ondas
de radio. Tambien se intento usar un sistema combinado, el Omega-Radux, combinando
los 10 kHz y los 40 kHz. Finalmente se descarto el uso de estas dos frecuencias y se
decidio trabajar en el rango de 10 a 14 kHz. El motivo para utilizar VLF era la idea de
obtener una gran cobertura mundial con pocas estaciones transmisoras. En cuanto a la
modulacion, se trataba de ondas en modulacion continua, es decir, un tono puro de una
cierta duracion. Inicialmente, el sistema OMEGA opero a las frecuencias 10.2, 11 1/3 y
13.6 kHz. La frecuencia de 10.2 kHz es la principal y la que todos los receptores podan
recibir. El resto de las frecuencias se utilizo para aumentar las zonas no ambig uas, es decir
el ancho de las lanes
3
. La anchura de la lane a 10.2 kHz es de unos 15 km, pero a la
frecuencia diferencia entre 11 1/3 10.2 kHz, detectable con un receptor heterodino, es
de unos 132 km. La diferencia entre 13.6 10.2 kHz corresponde a una anchuar de lane
intermedia, de 44 km. Sin embargo, se hizo necesario aumentar dicha zona introduciendo
una cuarta frecuencia de 11.05 kHz, que permita una anchura de lane de 529 km si se
mezclaba con la frecuencia de 11 1/3 kHz.
El formato total de la se nal, repetida cada 10 segundos, es el indicado en la gura. Las
frecuencias F1 son propias de cada estacion y permite identicarlas ademas de servir para
tareas de calibracion. Hay un intervalo de 0.2 segundos entre los diferentes segmentos, por
dos motivos: i) la se nal tarda 0.13 segundos en dar la vuelta a la Tierra, de manera que
se espera a que la se nal se haya amortiguado lo suciente, ii) el transmisor se tiene que
resintonizar para el siguiente segmento, correspondiente a una frecuencia diferente. La
tabla muestra ademas la lista de las ocho estaciones transmisoras. Todas funcionaban a
10 kW excepto la G que lo haca a 1 kW. La Union Sovietica opero su propio sistema de
navegacion en VLF con frecuencias 11.905, 12.649 y 14.881 kHz. El tiempo de repeticion
de la se nal era 3.6 segundos en lugar de los 10 segundos de OMEGA, lo que lo haca
2
A estas frecuencias, la supercie de la Tierra y la ionosfera se comportan como muy buenos conductores
y por tanto los dos denen una gua de onda para la propagacion de las ondas VLF
3
Se suelen llamar zonas no ambiguas porque no contienen dos puntos que se puedan confundir el uno
con el otro.
28
Figure 4.2: Receptor AN/SRN-12 del sistema OMEGA. Es un receptor superheterodino
de estado solido, monofrecuencia y de fase enganchada destinado a navegacion marina
Estacion Location Antena Administrada F1
transmisora por (kHz)
A Bratland, Noruega Cables suspendidos Administracion de 12.1
(66.420189
o
N 13.136964
o
E) sobre un ordo de Telecomunicaciones
Noruega
B Paynesville, Liberia Torre Ministerio 12.0
(6.305509
o
N 10.662206
o
W) a tierra de Industria
y comercio
C Kaneoke, Hawai Cables suspendidos Guardia Costera 11.8
(21.404700
o
N 157.830822
o
W) dde los EEUU
D Le Moure, North Dakota Monopolo Guardia Costera 13.1
(46.365944
o
N 98.335617
o
W) aislado de los EEUU
E Isla Reunion,

Indico Torre Armada francesa 12.3
(20.974139
o
S 55.289894
o
E)
F Golfo Nuevo, Argentina Monopolo Armada Argentina 12.9
(43.053553
o
S 65.190781
o
W) aislado de los EEUU
G Woodside, Australia Torre Departamento 13.0
(38.481228
o
S 146.935294
o
E)) a tierra de transporte
H Tsushima, Japon Monopolo Guardia Costera 12.8
(34.614739
o
N 129.453644
o
E) aislado de Japon
Table 4.1: Sumario de caractersticas de los transmisores Omega.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 29
Figure 4.3: Estaciones del sistema OMEGA
Figure 4.4: Formato de la se nal del sistema OMEGA
30
Figure 4.5: El conjunto Tierra-ionosfera se comporta como una gua de onda a frecuenicas
muy bajas.
mas adecuado para la navegacion aerea. La potencia radiada era mas alta que la de los
trnasmisores OMEGA (50-100 kW)
4.2.1 Propagacion de las ondas VLF, receptores y antenas
Las ondas VLF requieren una descripcion completa en terminos de efectos gua de onda
(las guiadas como efecto colectivo entre el suelo y la ionosfera) + onda de supercie (las
reejadas en el suelo) + onda de cielo (las reejadas en la ionosfera). El efecto de gua
de onda es importante ya que la distancia suelo-ionosfera es del orden de las longitudes
de onda implicadas. Las variaciones de altura de la ionosfera de acuerdo a la hora del da
son muy importantes. De hecho, se evitaba el uso de se nales de transmisores que estaban
en la zona de da/noche contraria al receptor, es decir, que estuviesen en una zona donde
era de noche si el receptor estaba en una zona donde era de da. Esto se haca para evitar
la transicion da-noche en el camino de propagacion de la se nal que es muy inestable en
lo que respecta a la ionosfera y provoca un desplazamiento no deseado en la fase.
Los receptores miden la diferencia de fase entre las se nales procedentes de diferentes
estaciones. Para ello se ha de sincronizar la se nal recibida con la del oscilador local del
receptor y luego calcular la diferencia. Se puede usar la se nal F1 para calibrar el oscilador
local con la estacion transmisora. A estas frecuencias tan bajas el error atmosferico domina
sobre el ruido del receptor, de modo que mejorar este ultimo no es determinante. La
longitud de las antenas era pues moderada y oscilaba entre 2.4-4.5 en barcos y antenas de
espira de dimensiones exteriores 20 x 25 x 45 cm en aviones.
La manera ma ecaz de resolver la ambig uedad de la lane en un receptor multifre-
cuencia era realizar una primera identicacion de la posicion en la lane correspondi-
ente a anchuras decrecientes. As, por ejemplo, si el receptor funcionaba a 10.2, 11 1/3
y 13.6 kHz, se realizaba una primera identicacion a traves de la diferencia dada por
11 1/3 10.2 = 1 2/15 kHz, que corresponde a una lane de 132 km, una segunda dada
por la diferencia de fase en la mezcla 13.6 10.2 = 3.4 kHz, cuya lane es de 44 km de
anchura, y nalmente una tercera identicacon de acuerdo a la se nal de 10.2 kHz, de 15
km de anchura de lane.
Pregunta: Pongase un ejemplo del estilo del dado en la tabla 4.6, pero en
el que se utilizan diferentes frecuencias para localizar una posicion.
Los transmisores eran antenas muy grandes: cables de kilometros de longitud tendidos
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 31
de lado a lado en valles o ordos o torres de 400 metros. El ancho de banda era del orden
de 10-30 Hz, sucientemente reducido para alcanzar una eciencia mnima del orden de
15-20%
4
.
4.2.2 Precision
La fuente dominante de error, como hemos dicho, es el debido a los fenomenos asociados
a la propagacion de la onda, de manera que se utilizaban unas tablas de correccion depen-
diendo de la zona donde se encontraba el receptor y de variables como la hora del da o la
actividad solar, que inuye en la ionosfera. As, era posible alcanzar precisiones de 2-4 km
durante el da y de 2-6 km durante la noche. En zonas como la Antartida o Groenlandia
era dicil bajar de un error de unos 9 km.
4.2.3 OMEGA diferencial
Ya que los errores de propagacion varan lentamente con la posicion, una gran parte del
error se puede considerar constante dentro de un area peque na de la Tierra. Por ello se
empleo un sistema por parte de la Ocina Oceanograca de los EE.UU. que consista en
dividir la Tierra en areas de unos 400 km de lado y utilizar unos puntos de referencia cuya
posicion era conocida para que cuando un usuario cruzara ese punto pudiese calcular el
error y transmitirlo por radio a otros usuarios situados en su zona.
4
Para una antena resonante el factor de calidad Q, relacionado con la eciencia, es fo/f donde fo es
la frecuencia principal y f es la anchura de banda
32
Figure 4.6: Ejemplo de radioposicionamiento con el sistema Omega
Supongamos que un barco esta en el oceano Atlantico en las cercanas de la costa Delaware-Maryland-
Virginia, y que el punto de partida de su ruta se encuentra entre las l neas AC 843 y 844 y las lneas
BC 743 y 744. Para determinar la posicion en un momento dado, el n umero de lanes en cada direccion
que se han cruzado desde que se partio ha de haber sido contabilizado, operacion normalmente realizada
automaticamente por el propio receptor Omega. Si se cruzaron -4 lanes BC y -6 AC, la posicion sera entre
las lneas AC 837 y 838 por un lado y las BC 739 y 740. De acuerdo a la medida del receptor se miden
entonces los valores de centiciclo, por ejemplo, 61 en la direccion AC y 42 en la BC. Por tanto, la posicion
que inferimos de estas medidas es la de la interseccion entre la lneas de posicion AC 837.61 y la BC 739.42.
A continuacion se efect uan las correcciones de propagacion seg un ciertos valores tabulados: 0.07 para la
LOP AC y 0.04 para la LOP BC. Estos valores se a nadan a las LOP anteriores, lo que resulta en AC
837.68 y BC 739.46, que son los valores que habra que utilizar sobre un mapa Omega. Los receptores
mas modernos en su momento incluan los valores de correccion y proporcionaban los datos de posicion en
latitud y longitud.
El uso de varias frecuencias permita resolver las ambig uedades de otro modo. Si nos encontrabamos en
la primera lane de la frecuencia mezclada mas baja, a partir de ah podamos ir aumentando la frecuencia
intermedia resultante de la mezcla del receptor heterodino e ir reduciendo consiguientemente la anchura
de las lanes hasta llegar a las de 15 km de ancho precisando cada vez mas nuestra posicion. Esto restara
importancia a la contabilidad de las lanes, que esta sujeta a problemas como, por ejemplo, interrupciones
en el funcionamiento del receptor o navegacion cuasi-paralela a una LOP que motive cruces consecutivos
con la misma.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 33
4.3 Decca
Decca es un sistema de navegacion terrestre hiperbolico cuyas estaciones transmiten de
manera continua en el rango de frecuencias de 70 a 129 kHz. Las estaciones transmisoras
estaban dispuestas en lo que se llamaban cadenas que incluan una estacion principal
(master) que incorporaba funciones de control mas tres estaciones esclavas (slave) con la
fase enganchada a la estacion principal
5
. Se trata de un sistema desarrollado por una
empresa britanica, Decca Records
6
, sobre una idea original de un ingeniero americano,
William J. OBrien, que no encontro interes en su pas por el proyecto. El ejercito de
Su Majestad se intereso en 1941 por el sistema de manera que, con el apoyo del gobierno
imperial, la primera cadena Decca operativa estuvo lista para el da 5 de junio de 1944, da
en que ayudo a marcar la zona del canal de La Mancha que los dragaminas haban dejado
como pasillo para el da D y que dara lugar a la liberacion de Europa en lo que fue la
operacion militar mas importante de la historia hasta entonces. Casi 7000 barcos cruzaron
el Canal el da 6 de junio de 1944, al mando del almirante Sir Bertram Home Ramsay,
y pusieron 130,000 soldados en las playas de Normada en poco mas de 18 horas. Sin el
sistema Decca muchos ociales del ejercito britanico dijeron que la ecacia del desembarco
hubiese sido muy inferior
7
.
Despues de la guerra, Decca Navigator se constituyo en una lial de Decca y gestiono su
sistema de navegacion hasta el a no 2000, en que el sistema se abandono por la competencia
del GPS y los crecientes problemas economicos de la compa na Racal que haba comprado
Decca. Estas dicultades nancieras se debieron a la perdida de la patente que hizo posible
que otras empresas produjeran y vendieran receptores en lugar de tener que alquilarlos
a Decca-Racal, quien nunca los haba vendido. El Ministerio de Transportes del Reino
Unido soporto nancieramente la empresa hasta que en 1989 la Union Europea prohibio
seguir subvencionandolo. Ante la competencia del sistema GPS, DECCA suspendio su
servicio entre los a nos 2000 y 2001.
En los a nos 80 la cobertura del sistema se extenda por casi todos los continentes
y cubra la mayor parte de rutas martimas mundiales. Decca llego a tener mas de 50
cadenas operativas en todo el mundo que funcionaban bajo acuerdos internacionales que
aseguraban la calidad de las transmisiones a todos los usuarios autorizados.
4.3.1 Frecuencias
Las frecuencias fundamentales de Decca, llamadas f, vara de 14 a 14 1/3 kHz y carac-
terizan cada cadena individual. La estacion principal transmite a 6f, y las esclavas, que
se codican con los nombres de los colores p urpura, rojo y verde, transmiten a 5f, 8f
5
En alg un caso la cadena contena dos estaciones esclavas en lugar de tres.
6
Decca Records era una empresa que haba nacido como fabricante de gramofonos y mas tarde como
sello discograco
7
En el momento en que se introdujo el sistema Decca, haba otro sistema hiperbolico en funcionamiento
del que no hablamos, el Gee, que apoyo sobre todo la navegacion aerea de los aparatos de la Royal Air
Force. Era menos exacto que el Decca, pero sin duda garantizaba la orientacion de los dragaminas en el
canal.
34
(a) (b)
(c)
Figure 4.7: a) Frecuencias de la cadena 5B, b) Frecuencias B y E de DECCA, c) Frecuencias
de diversas cadenas DECCA.
y 9f, respectivamente. Ademas, la frecuencia 8.2f (naranja) se utilizaba como se nal de
identicacion y control.
Las frecuencias fundamentales f estan distribudas de acuerdo a una separacion nom-
inal de 180 Hz (para 6f) y tenan las designaciones 1B, 2B, etc, para 6f = 84.280, 84.460,
etc, respectivamente. Algunas cadenas se desvaban de este patron en 5 Hz (para 6f).
Esto se aplica, por ejemplo, a 0B, que estaba colocada a 84.105 kHz en lugar de a 84.100
kHz, y a 3B que estaba en 84.645 kHz. Tambien existan medias frecuencias que estaban
separadas por 90 Hz (siempre hablando de 6f) y que tenan la designacion 0E, 1E, 2E, etc,
para 6f = 84.195, 84.370, 84.550, etc, respectivamente. Ademas, las letras A y C se utiliz-
aban para las frecuencias que estaban 5 Hz por debajo y por arriba de los valores B, as
como las D y las F para los 5 Hz por debajo y por arriba de los valores E. Las frecuencias
5A-F signicaban, de esta manera, que 6f = 84.995, 85.000, 85.005, 85.085, 85.090, 85.095
kHz.
4.3.2 Receptores
La determinacion de la posicion se basa en la medida de diferencia de la diferencia de fase
entre la se nal procedente de la estacion principal y las estaciones esclavas. Explicitamos
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 35
Figure 4.8: Patron de un sistema hiperbolico generado por se nales enganchadas en fase.
Los crculos concentricos en la imagen de la izquierda representan longitudes de onda
sucesivas. Los llamados dec metros indican la distancia dentro de la calle y son tales que
sus agujas giran en el sentido de un reloj seg un nos movemos de una estacion slave a la de
master. La imagen de la derecha muestra una red simplicada en la que se basa el sistema
DECCA para la jacion de la posicion.
aqu la formula que nos da la diferencia de fase que mide un receptor
=
2

(S +r
A
r
B
) + (4.8)
donde es la longitud de onda de la se nal, es la diferencia de fase jada entre las dos
bases, r
A
(r
B
) es la distancia a la estacion A (B) y S es la distancia entre las dos estaciones.
La longitud de la lnea de base master-slave o estacion principal- estacion secundaria no
es crtica y no se ja para que haya un n umero entero de lanes entre ambas. En general,
la fase de la estacion secundaria se ja de tal manera que (4.8) resulte en = 0 en la
posicion de la estacion master. Sin embargo, muchas cadenas departan de esta regla.
Dado que las frecuencias de operacion son diferentes para los elementos de la cadena,
el receptor trabaja a las frecuencias que son mnimo com un m ultiplo de los pares. Es-
peccamente, el par master-rojo observa a la frecuencia de 24f, el par master-verde a
18f y el par master-p urpura a 30f. Estas son las frecuencias que denen la anchura de
las calles o lanes: unos 590 m a 18f, 440 m a 30f y 350 m a 30f, siempre dando estos
valores sobre la llamada lnea de base, es decir, con = 180
o
en (4.5).
Los receptores analogicos solan estar equipados con un indicador semejante a un reloj,
llamado decometro, para cada una de las estaciones esclavas de la cadena. Cada decometro
tena dos agujas. La mas corta indicaba la posicion del receptor dentro de la lane, sobre
36
Figure 4.9: Decca Navigator Mk 12.
una division en centesimas. La otra indicaba la lane en la que esta el receptor y cada
vuelta de la aguja corta signica una unidad de desplazamiento de la aguja larga. La
numeracion de las lanes era de 0 a 23 para el decometro rojo, de 30 a 47 para el verde y
de 50 a 79 para el moderado. Estos eran los n umeros marcados en los decometros.
En condiciones normales, el necesario sincronismo entre el master y los slaves esta
asegurado por el equipo de control de las estaciones slave, que recibe la se nal del master
y mantiene sus transmisores en una relacion de fase predeterminada con el master en la
frecuencia mnimo com un m ultiplo correspondiente. El enganchado de fase se produca
sobre la se nal recibida, de ah el factor 2/S en (4.8). En el caso de ciertas cadenas,
sin embargo, las condiciones locales eran tales que las variaciones en las condiciones de
propagacion producan una gran inestabilidad de la fase recibida por el slave desde el
master. En estos casos, el enganchado se fase no se llevaba a cabo y el sincronismo de
fase se conaba al uso de osciladores lo mas estables posibles en cada estacion. A veces
se combinaban ambos procedimientos dependiendo de la hora del da, por ejemplo, seg un
las condiciones de propagacion.
El modo de funcionamiento del receptor se basa, por tanto, en mezclar las se nales
de las diferentes estaciones seg un el esquema de la gura. Los receptores trabajaban
adicionalmente sobre lo que se llamaba el modo multipulso, que consista en que cada
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 37
Figure 4.10: El principio del receptor DECCA con identicacion de calles queda ilustrado
en este esquema.
estacion emita simultaneamente a todas las frecuencias, generando una se nal suma de
frecuencia el maximo com un divisor, es decir, de 1f. La calle o lane correspondiente a
esta frecuencia es mucho mas ancha que la de las otras combinaciones y por lo tanto
se puede integrar como primera calle en el procedimiento de localizacion descrito en la
gura 4.2.3. Ademas se dene como una zona y tiene una anchura aproximada de 10.5
km sobre la lnea de base. Una zona contiene 24 anchuras de calle para la frecuencia roja
combinada con la master, 18 para la verde y 30 para la p urpura. Las zonas se designaban
con las letras A a la J, comenzando de la posicion del master. Adicionalmente, algunos
receptores utilizaban tambien la se nal de 8.2f, en principio destinada a ser usada como
38
(a)
(b) (c)
Figure 4.11: Las cuatro se nales sinusoidales que forman el multipulso y la se nal que resulta
de su suma se representa en la imagen superior. Se ve que la frecuencia de esta funcion
resultante es de 1f. En las imagenes de abajo se representan tres casos de una se nal
multipulso en recepcion con desfases aleatorios entre sus componentes. En principio, los
errores de fase no alteran la posicion y n umero de los maximos (dos primeros casos) a no
ser que estos desfases sean muy considerables (tercer caso).
se nal de control
8
, para mezclarla con la de la estacion roja y obtener una se nal que
permita identicar la zona, y proporcionaban un area no ambig ua equivalente a cinco
zonas que reciba el nombre de grupo. Estos grupos se denominaban AF, BG, CH, DI y
EJ.
El modo multipulso se implementaba de la siguiente manera: la estacion master comen-
zaba un ciclo de 20 segundos de duracion con una emision multipulso de 0.45 segundos,
seguida de la emision simultanea de cada estacion a su frecuencia caracterstica, que cada
cada 2.1 segundos se interrumpe para que cada estacion transmita en modo multipulso
en el orden rojo, verde y nalmente p urpura, durante otros 0.45 segundos. Otra ventaja
del modo multipulso es la resistencia que mostraba ante errores de fase de las estaciones
transmisoras: ligeras desviaciones en la fase -dentro de ciertos lmites- por parte de estas
provocaba una alteracion de la forma de la se nal pero no la posicion de los picos de la
misma. Esta situacion se representa en las guras.
8
En el caso de las estaciones slave la se nal a 8.2f se utilizaba para transmitir un codigo de control sobre
el estado de funcionamiento de la estacion. Para la estacion master, esta frecuencia tambien serva para
enviar ciertas ordenes a las estaciones slave.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 39
Figure 4.12: La secuencia de la se nal tiene una duracion de 20 segundos y sus fases se
ilustran aqu.
Figure 4.13: Efectos de la altitud sobre la LOP. Un avion en la posicion E, sobre el plano
vertical de la hiperbola central AB, no esta sujeto a ning un error, pero en la posicion F,
sobre una estacion, una medida no corregida dara situara al avion sobre la LOP CD en
un mapa DECCA.
4.3.3 Transmisores
La antena transmisora es normalmente una torre de una altura de unos cien metros. La
potencia del transmisor era de 1.2 kW a cada frecuencia, pero dada la corta longitud de
la antena en comparacion con la longitud de onda (0.02 -0.04 ), la potencia radiada era
solamente de 100 a 200 W.
40
4.3.4 Exactitud y cobertura
La exactitud del sistema DECCA depende en gran medida de la posicion del usuario con
respecto a las estaciones transmisoras, as como de la epoca del a no y de la hora del da.
Incluso cuando el receptor se encuentra muy cerca de los transmisores y en una posicion
angularmente favorable, las condiciones de propagacion podan comprometer la exactitud.
La desviacion estandar del error en el DECCA se meda habitualmente en centilanes
o centesimas de calle. La empresa Racal-DECCA daba un valor de precision de 5 m
para cada medida de fase dentro de una zona de radio maximo de 275 km en un da de
verano y con el camino de propagacion enteramente sobre el mar. En invierno, este error
poda aumentar en un factor de hasta tres. Este valor de la desviacion estandar en la
determinacion de una medida se puede introducir en la ecuacion (2.1)
e =
2.5
sin

1
sin
2
2
+
1
sin
2
2
(4.9)
A pesar de todos estos elementos que inuyen en la precision del sistema se puede
decir que los errores de da oscilaban entre unos pocos metros sobre la lnea de base hasta
el orden de una milla nauticas en el lmite de la zona de cobertura. Por contra, de noche
los errores eran mayores, llegando hasta las cinco millas. Para aquellos receptores que no
disponan de modo multipulso no era inusual que se produjese un salto de calle sin que los
decometros lo advirtiesen.
Figure 4.14: En la gura se muestra la cadena 5B en el Reino Unido as como las dos
cadenas espa nolas: la cadena Norte tena sus estaciones roja en Lousame, cerca de Noia ,
la verde en Boal y p urpura en Vitigudino y la estacion master se situaba en San Xoan de
Ro, cerca de Manzaneda; la cadena Sur tena su estacion master en Setenil de las Bodegas,
cerca de Ronda y las slaves en Padul (roja), Los Barrios (verde) y Rociana del Condado
(p urpura).
En cuanto al alcance de loas estaciones transmisoras, era de 740 km durante el da y de
unos 460 km durante la noche. El alcance de una cadena se suele denir como la distancia
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 41
a la cual las reexiones de la ionosfera alcanzan el mismo nivel de intensidad que la onda
de supercie.
El uso de un receptor DECCA en la cercana de la costa era una fuente de errores
debido a la presencia de monta nas, puentes o lneas de alta potencia, que podan provocar
el llamado efecto de multipath, es decir, reexiones que hacen que el camino de propagacion
no sea el mas corto. DECCA fue un instrumento mas apto y utilizado para la navegacion
martima. Se hicieron intentos para incorporar DECCA al estandar de navegacion aerea
pero sin exito frente a otros sistemas como VOR, DME o LORAN-C. S se llego a usar en
helicopteros.
4.4 LORAN-C
El sistema LORAN (LOng RAnge Navigation) se concibio durante la II Guerra Mundial.
Se denomino originalmente LRN (Loomis Radio Navigation) en referencia al fsico Alfred
Lee Loomis, quien lo invento
9
.
El sistema LORAN se encuentra a un en uso, en su version LORAN-C. El primer
sistema LORAN, tal y como lo concibio Loomis, es el denominado ahora LORAN-A, que
funciono como un sistema de frecuencias medias entre los 1750 y los 1950 MHz. Hubo otros
desarrollos del sitema, denominados LORAN-A, LORAN-B, LORAN-D y LORAN-F, que
no fueron mucho mas alla del estado experimental.
El LORAN-C, que es el unico de los sistemas hiperbolicos que estudiamos aqu que
sigue en funcionamiento tiene la continuidad asegurada a corto y medio plazo por decision
poltica de los EEUU y de varios gobiernos europeos. Es un sistema que todava es util
por su grado de exactitud de 0.1 a 0.25 millas nauticas, por ser un sistema independiente
que puede servir de back-up al GPS y porque su se nal, mas fuerte que la del GPS, es mas
difcil de oscurecer mediante jamming.
La primera cadena del LORAN-C entro en fase operativa en la costa este de EEUU en
1958. En la actualidad existen 28 cadenas funcionando en todo el mundo que proporcionan
una herramienta de navegacion para el traco martimo y tambien forma parte de las
operaciones de navegacion aerea de las Reglas de Vuelo Visual VFR (Visual Flight Rule)
y las Reglas de Vuelo Instrumental IFR (Instrument Flight Rule).
Las cadenas constaban de una estacion principal (o master, M) mas dos, tres o cuatro
estaciones secundarias (X, Y, Z y W, tambien llamadas X-Ray, Yankee, Zulu y Whiskey,
respectivamente). Espa na inclua una estacion, la Zulu concretamente de la cadena lla-
mada del Mar Mediterraneo, situada en el Ampurdan, que fue cerrada como parte del
abandono de las bases militares americanas en el territorio espa nol. La antena, de casi 200
9
Loomis fue un personaje enormemente polifacetico. Sus primeros estudios fueron en Fsica en la
Universidad de Yale. Posteriormente estudio derecho, se convirtio en banquero y millonario y mas adelante
lantropo. Se alisto y participo en los esfuerzos militares de EEUU durante las dos grandes guerras. En
la primera alcanzo el grado de teniente general y desarrollo varios instrumentos de utilidad militar. En el
perodo de entre guerras construyo un laboratorio en su mansion de Tuxedo Park, que se convirtio en un
lugar de encuentro de personajes como Einstein, Heisenberg, Bohr o Fermi. Fue un avido marinero, acion
que le llevo a comprarse una nsula y a adquirir barcos de la Copa America.
42
Figure 4.15: Pulso del LORAN-C.
metros de altura, fue dinamitada y sus restos permanecieron abandonados y esparcidos
por el suelo durante varios a nos.
Rusia utiliza un sistema semejante denominado Chayka (que signica gaviota), que
consta de cinco cadenas operativas jas. El tipo de se nal empleado por el Chayka es tan
semejante que algunos receptores permiten el uso simultaneo de estaciones de uno y otro
sistema.
4.4.1 Forma de la se nal
La se nal del LORAN-C es mas compleja que las que hemos visto hasta ahora. Se trata de
un pulso modulado en amplitud sobre una portadora de 100 kHz. El sistema se basa en
medidas de diferencias de fase as como en medidas de tiempo que permiten identicar que
cadena se esta recibiendo y de que estacion procede cada componente de se nal que llega
al receptor
10
. El procedimiento consiste en hacer una primera aproximacion basada en la
medida del tiempo de llegada de cada pulso, sobre el que hacemos una mejora mediante
el uso de la medida de la fase de la portadora.
La forma de los pulsos transmitidos es la siguiente esta modulado en amplitud por la
siguiente funcion
v(t) = A(t )
2
exp
_
2(t )
t
p
_
sin(2f
c
t +PC) (4.10)
donde t
p
= 65 70 s (tpicamente 65 s), f
c
= 10
5
Hz, A es una constante de normal-
izacion, es la diferencia entre la fase de la portadora RF y el origen de tiempos de la
10
Este tipo de uso de la misma frecuencia para transmitir diferentes canales es una forma de multiplexado
en tiempo aunque la repetitividad, dependiente de la cadena, es un parametro en el dominio frecuencial.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 43
Figure 4.16: Envolventes en un pulso LORAN-C con diferentes valores de la ECD.
envolvente y se denomina ECD (envelope-to-cycle dierence)
11
, y PC es el parametro de
codigo de fase en radianes y vale 0 para el codigo de fase positivo y para el codigo de
fase negativo. El espectro transmitido esta dise nado para tener el 99 por ciento de su
energa en el rango de frecuencias de 90 a 110 kHz. La cola que cierra la se nal no esta
estandarizada mas alla de cumplir ciertas condiciones que hacen que el espectro cumpla di-
chos lmites. Estas condiciones, para t > 500 s, son que v(t) 0.0014A o v(t) 0.016A,
lo que clasica los pulsos como de categra 1 o de categora 2 respectivamente. El cero
de tiempos para cada pulso se ja en el punto de cruce despues de tres ciclos completos,
situada pues a 30 s del comienzo del pulso y que se denomina standard zero-crossing.
La ECD de un pulso de LORAN-C se determina de la siguiente manera:
1. Se calcula la desviacion entre la forma de onda real, muestreada durante los primeros
ocho semiciclos, y la forma de onda teorica
2. Se minimiza la desviacion en el sentido de mnimos cuadrados sobre estos primeros
ocho semiciclos (40 s) y as se obtiene un valor para ECD
3. Se utiliza la siguiente relacion emprica para determinar la ECD nominal de la
estacion transmisora
ECD = 2.5 + NECD0.0025 d (4.11)
donde d es la distancia en millas nauticas a la estacion transmisora. En esta formula
se intentan compensar los efectos de propagacion.
La gura 4.16 muestra los primeros seis semiciclos de unos pulsos LORAN-C con ECDs
de -3, 0 y +3 s. La envolvente teorica de cada pulso se muestra en la misma y en ella se
observa que las envolventes estan desplazadas 3 s entre s en la escala de tiempo.
Las se nales de cada estacion transmisora contiene grupos de pulsos, concretamente
con ocho pulsos cada una y una separacion entre ellos de 1 ms. Adicionalmente, el master
transmite un noveno pulso 2 ms despues del octavo.
11
El rango de abarca de -5 a 5 s.
44
Figure 4.17: Intervalo de repeticion del grupo de pulsos de una cadena LORAN-C y espacio
entre pulsos.
Este noveno pulso tiene sus orgenes en razones historicas, ya que se utilizo en un
principio para identicar la se nal del master en un osciloscopio, pero su tarea fue tambien
la de contener informacion sobre la existencia de problemas en las estaciones secundarias,
haciendo uso del codigo Morse
12
.
Cada cadena se identicaba por su periodo de repeticion del grupo de ocho pulsos, el
denominado GRI (Group Repetition Interval). Se denieron 40 GRIs posibles y se eligen
de tal manera que no haya dos cadenas adyacentes que puedan solapar sus se nales. Si una
cadena tiene un GRI de 79,700 s es habitual denominarla precisamente con el nombre
GRI 7970, esto es, GRI seguido del tiempo del intervalo en decenas de microsegundos.
Los grupos de pulsos de las estaciones secundarias mantienen una separacion con re-
specto a la master que cumple los siguientes criterios:
La diferencia de tiempos mnima entre una estacion secundaria y la master es de
10,900 s.
La diferencia mnima entre dos estaciones sucesivas es de 9,900 s.
La diferencia de tiempos maxima es la GRI menos 9,900 s.
La separacion temporal mnima entre el ultimo pulso de un grupo de una estacion
y el primero del grupo de la siguiente estacion en la secuencia de transmision es de
2,900 s, excepto si se trata del noveno pulso del grupo del master y el de la siguiente
estacion secundaria (la X), en cuyo caso puede ser de 1,900 s.
Ya que todos los transmisores utilizan la misma frecuencia portadora, las estaciones han
de transmitir en una secuencia dada para ser reconocibles. Evidentemente, la secuencia
de transmision desde las diferentes estaciones en un sistema de referencia absoluto no
se mantiene necesariamente desde el sistema de referencia denido por los tiempos de
recepcion en un punto dado. Analicemos desde este punto de vista los criterios denidos
mas arriba. As, la diferencia de tiempos de recepcion maxima entre la estacion master y
una secundaria se produce cuando el punto recepcion esta situado detras del master, de
12
Esta funcionalidad tambien exista en la propia se nal transmitida por las estaciones secundarias, que
interrumpan la emision de sus dos primeros pulsos en un ciclo de 4 s: durante 0.25 s transmitan con
normalidad pero eliminaban estos dos primeros pulsos durante los siguientes 3.75 s.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 45
manera que la diferencia de tiempo TD sera
TD = 2 MS + CD (4.12)
donde MS es el tiempo que necesita un pulso para llegar del master a la estacion secundaria
y CD es el llamado Retraso de Codicacion o CD (Coding Delay)
13
. El caso contrario es
cuando el punto de recepcion esta situado tambien sobre la continuacion de la lnea base
que une la estacion master con la secundaria pero esta vez detras de la estacion secundaria.
En este punto se puede medir la diferencia temporal mas peque na que es precisamente
CD. De este modo se ve claramente que si CD= 0 no detectaramos ninguna diferencia
temporal entre los pulsos. Como acabamos de se nalar, ya que todas las estaciones utilizan
la misma portadora, esto impide que se distinga esta situacion claramente de aquella en
la que recibimos solamente la se nal procedente de una sola estacion. Por tanto, queremos
tener una CD no nula. Seg un los criterios descritos arriba, se establece una CD mnima de
1.9 ms. La motivacion de escoger este valor se encuentra en las propiedades de propagacion
a 100 kHz. Las reexiones m ultiples en la ionosfera y en el suelo pueden generar trenes de
pulsos cuyos pulsos de cola, producidos por estas reexiones m ultiples, alteren los pulsos de
la estacion secundaria. Desde este punto de vista, los 1.9 ms se toman como una distancia
temporal suciente para evitar la alteracion de la fase y la envolvente de los pulsos de la
estacion secundaria por los ecos de los pulsos de la estacion master.
Otro punto importante es que para identicar la estacion de la que procede la se nal es
necesario que el orden transmision por estaciones sea un invariante para cualquier punto
donde este situado el receptor dentro de la zona de cobertura. Gracias a la invariancia en el
mismo sentido de la GRI es posible identicar cada grupo de la cadena completa y a partir
de ah localizar el grupo de nueve pulsos que corresponde a la estacion master
14
. Esto, sin
embargo, no es suciente ya que, como se acaba de indicar, se ha de respetar el orden de
recepcion X-Y-Z. Para ello, dependiendo de la posicion de las estaciones secundarias, se
deniran los valores TDX, TDY y TDZ (ver gura 4.4.1) en la escala absoluta de tiempos.
De nuevo se da un valor mnimo de 1.9 ms en los criterios de arriba pero la conguracion
especca de posiciones y de tiempos ha de ajustarse en cada caso. Para claricar estos
conceptos, nos jamos en la cadena GRI 7970 situada en el mar de Noruega descrita en
la tabla 4.4.1. Se ve que el TDX es superior a 10.9 ms, en efecto, que las CD se van
incrementando para que, por ejemplo, la distancia temporal entre las se nales procedentes
de X e Y, separadas por 1,735 km, es de 46, 000.00 +2, 944.47 (11, 000.00 +4, 048.16) =
33, 896.30 s, muy superior a los 9.9 ms mnimos indicados arriba. Este valor se ha elegido
para que el tiempo que tarda la se nal en ir de X a Y, aproximadamente 5.78 ms, no haga
que los pulsos emitidos en Y lleguen antes que los emitidos desde X a un punto colocado
sobre la lnea X-Y detras de Y.
13
Este es el tiempo que la estacion secundaria espera antes de pasar a la fase de transmision una vez
que ha llegado a ella la se nal de la estacion master.
14
Anteriormente hemos dicho que este noveno pulso tena un sentido historico por su uso cuando se
visualizaban los pulsos sobre un osciloscopio. Esta no es la unica manera de identicar los pulsos de
la estacion master, como enseguida veremos, ya que cada grupo del master se puede identicar tambien
atendiendo al codigo de fase PC.
46
(TD)
min
=CD MS (TD)
min
X (B) 11,000.00 4,048.16 19,096.32
W (Sylt) 26,000.00 4,065.96 34,131.32
Y (Sandur) 46,000.00 2,944.47 51,888.94
Z (Jan Mayen) 60,000.00 3,216.20 66,432.40
Table 4.2: Valores nominales de los retrasos en s para la cadena GRI 7970 del mar de
Noruega
Antiguamente las estaciones transmisoras secundarias emitan una vez que haban
recibido la se nal del master, de tal manera que se vericaran las relaciones
TDX = MS(X) + CD(X)
TDY = MS(Y) + CD(Y)
TDZ = MS(Z) + CD(Z) (4.13)
Sin embargo, ahora el sistema se basa en un timing preestablecido que se basa en los
relojes de cesio de cada estacion. La separacion temporal entre las se nales entre estaciones
puede alterarse basandose en estaciones de control situadas en el entorno de la cadena
de manera que variaciones en las condiciones de propagacion que motivan alteraciones
en la velocidad de propagacion de las ondas electromagneticas queden compensadas y la
separacion temporal con la velocidad real sea equivalente a la nominal con la velocidad
nominal.
Cada estacion transmite grupos de ocho pulsos (o nueve en el caso del master). La
separacion entre estos pulsos es de 1 ms, inferior a los 1.9 ms que se ja para la separacion
mnima entre pulsos de transmisores diferentes ya que el interes se centra en mantener los
pulsos de la estacion master de dos GRIs diferentes separados. El criterio de separacion de
los pulsos de una misma estacion en una misma GRI es as menos restrictivo, excepto para
el pulso noveno identicador de la estacion master, que s se separa 2 ms precisamente
para mantener su caracter identicativo.
El uso de n pulsos por cada estacion transmisora permite aumentar la relacion se nal-
ruido en un factor n, dado el caracter coherente de los pulsos, siempre y cuando estos
pulsos se integren tambien de manera coherente en el receptor.
Preguntas:
Para la cadena del mar de Noruega, con n=8, calc ulese el factor de mejora
si se utiliza un ltro paso bajo integrador de 0.1 Hz de anchura.
Si la SNR de un pulso es de -20 dB, cual es entonces la SNR de la se nal
integrada?, cual es la exactitud (rms) en la medida de la fase para la
se nal de una estacion y cual el error en la determinacion de la posicion si
suponemos que la SNR de las se nales de las dos estaciones es igual pero
el ruido de ambas medidas de fase es estadsticamente independiente una
de la otra?
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 47
Figure 4.18: Interferencias debidas a la onda de espacio o skywave.
Para reducir la inuencia de las reexiones en la ionosfera y para hacer posible la
identicacion de la estacion master frente a las secundarias, se utiliza la codicacion en
fase de los grupos de pulso. Estos grupos tienen una codicacion en terminos de fase que
denotaremos como + si PC=0 y de si PC= en (4.10). Este codigo de fase estaba
denido de tal manera que los pulsos de los grupos de la estacion master seguan el patron
alterno de + + + + para un grupo y de + + + + + + para el siguiente,
y de + + + + + + seguido de + + + + en el caso de los grupos de las
estaciones secundarias. Esta codicacion de fase permite eliminar la incertidumbre de
tipo multicamino introducida por la ionosfera, ya que la correlacion de ambos codigos
para los ocho primeros pulsos es nula, as como lo es la correlacion de los dos GRIs si el
desplazamiento es menor y del tipo de un m ultiplo de la separacion entre pulsos. Y permite
de manera obvia distinguir las estaciones master de las secundarias. Como veremos en la
seccion 4.6, estos codigos tambien permiten sincronizar la se nal recibida con la referencia
interna del receptor.
4.5 Receptores
Logicamente el procesado digital de se nal ha dejado en gran parte atras el puramente
analogico. Sin embargo, revisaremos aqu los conceptos fundamentales de ambos.
La secuencia de acciones basica de un receptor es la siguiente:
1. B usqueda de se nales master y secundarias
2. Determinacion y seguimiento (tracking) de la envolvente y de la fase de la portadora
3. Medida de las diferencias de tiempo
4. Adicion de posibles correciones
5. Caculo de la posicion
La primera accion consiste as en la identicacion de la se nal master. Para ello la
frecuencia de repeticion en la produccion de pulsos generados internamente en el recep-
48
tor es mas alta que la GRI
15
. En este punto se busca una correlacion alta, que gracias
a la codicacion en fase es bastante resistente a las reexiones en la ionosfera. Una sin-
cronizacion completa puede tardar varios minutos en conseguirse en un receptor analogico.
Durante esta fase de b usqueda el ancho de banda del receptor se reducen de los 20-40 kHz
habituales para el tracking a 5 kHz. Este estrechamiento distorsiona la forma del pulso,
pero resulta util ya que la SNR es peor que durante el tracking, ya que durante la misma
la integracion de los pulsos no es coherente (en general estan desfasados con respecto a
los pulsos internos hasta que se produce el enganchado de fase). La SNR de un pulso
individual se considera aceptable si supera los -20 dB precisamente por la integracion co-
herente subsecuente de los pulsos durante un tiempo tpico de 10 segundos. Si hay cierta
perdida de coherencia
16
, entonces la SNR sera peor que la correspondiente al tracking,
como hemos dicho.
Una vez enganchada la secuencia de tiempos del receptor a la se nal master, se sigue
un proceso analogo de b usqueda de las se nales secundarias.
La siguiente accion hemos dicho que consiste en la medida de tiempos utilizando la
envolvente. Posteriormente se mejora la exactitud de la medida utilizando la fase de la
portadora. La precision usando la envolvente es de 5 s, dado que el perodo de la
portadora es de 10 s y la envolvente solamente se observa a traves de la portadora. Para
determinar la posicion de la envolvente, esta se eval ua despues de 2.5 perodos (25 s),
punto en el cual alcanza el 50% de su valor maximo. De esta manera la intensidad es
suciente para una deteccion optima. Existen dos metodos en los receptores analogicos
que permiten realizar esto:
1. Metodo 1: Medida del extremo ascendente o rising edge del pulso mediante la eval-
uacion de la diferencia entre el pulso recibido y una version amplicada y retrasada
del mismo
v
1
(t) = v(t) A
1
v(t t
1
) (4.14)
donde A
1
y t
1
se eligen tal que v
1
(t
0
) = 0. En nuestro caso, intersara coger, por
ejemplo, t
0
= 30 s y t
1
= 5 s
17
, lo que implica una A
1
1.33.
2. Metodo 2: Medida de la segunda derivada del pulso recibido
v
2
(t) = A
2
_
d
2
v(t)
d
2
_
t=t

0
= 0 (4.15)
de tal manera que el punto de inexion dena el punto de deteccion
Pregunta: Acabamos de decir que (4.15) dene el punto de deteccion, no
que se identica con el. Calc ulese que valor t

0
verica (4.15) y si se puede
identicar tomar como punto de deteccion de acuerdo a lo dicho mas arriba.
Si no fuera as, ndiquese como elegir dicho punto a partir de t

0
.
Una vez realizada esta primera medida sobre la envolvente, la medida de la fase de
la portadora del pulso se realiza tomando como referencia lo que antes hemos llamado
15
Estos pulsos, sin embargo, tienen el mismo codigo de fase.
16
Si la perdida de coherencia fuese total no conseguiramos superar los -20 dB, pero no lo es.
17
De esta manera v siempre se eval ua en tiempos superiores a 25 s en (4.14).
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 49
Metodo 1 Metodo 2
Figure 4.19: Ilustracion de los dos metodos explicados en el texto de como determinar
sobre la envolvente el punto en que esta alcanza el 50% de su valor maximo.
standard zero crossing. El motivo de que se haya denido este punto como de referencia
en la fase de la portadora del pulso se explica ahora de la siguiente manera: el tiempo de
retardo de los pulsos reejados en la ionosfera es superior a los 32 o 35 s, de tal manera
que si queremos tener una amplitud suciente ( t > 25 s) y evitar la interferencia con
estos pulsos, la eleccion adecuada es medir el cruce por cero de la amplitud (fase 0 o 2)
en t = 30 s. Si detectasemos interferencias antes de los 32 o 35 s, utilizaramos un cero
anterior.
Esta estimacion de la fase teniendo en cuenta los parametros descritos en el parrafo
anterior puede presentar problemas si tenemos interferencias debidas a otros transmisores y
tambien si la propagacion sufre una dispersion en frecuencia, es decir, si cada componente
frecuencial se propaga de manera ligeramente diferente, lo que modica la forma de la
envolvente y la idoneidad de un determinado zero-crossing sobre otro. El primer problema
se combate mediante el uso de ltros de banda eliminada de anchura tpica de 1 o 2 kHz.
La aplicacion de estos ltros ocasiona cierta distorsion en el pulso.
Los receptores digitales incluyen la ventaja de realizar varias tareas en paralelo con gran
facilidad y la exibilidad y ecacia del procesado digital. Las funciones son logicamente
las mismas que las de un receptor analogico. El elemento nuevo fundamental es la manera
de realizar el muestreado de las se nales. Durante la fase de b usqueda de las se nales, el
muestreado consiste en pares de muestras en cuadratura (es decir, separados / radianes o
2.5 s) separados 125 s entre un par y el siguiente. El muestreado en cuadratura garantiza
una mnima recepcion. Por otro lado, la separacion entre pares es sucientemente peque na
para detectar la presencia de un pulso. Esta b usqueda implica la integracion coherente de
8+8 muestras en 1 ms una vez que tenemos en cuenta el codigo de fase que nos permite
identicar el transmisor. En este punto, un funcionamiento tpico de un receptor digital
es realizar directamente la estimacion de diferencia de tiempos basandose directamente en
la fase de la portadora, saltandose la parte correspondiente al tracking del rising edge. As
pues, el tracking se basa en muestrear los tiempos anteriores al que ha resultado en una
deteccion en intervalos de 40 s, de nuevo con pares de muestras separadas por 2.5 s.
50
Figure 4.20: Procesado digital de los pulsos LORAN-C.
Una vez que se encuentra el comienzo del pulso se inicia un nuevo muestreo hacia adelante
en tiempo esta vez con grupos de 3 muestras separadas igualmente 2.5 s. Cuando el
resultado integrado de estas tres muestras, una vez compensada la envolvente, es cero
se entiende que la muestra central corresponde a un cero. De esta manera se busca el
sexto zero crossing, que sera el standard zero crossing que nos servira de referencia en
los diversos pulsos para calcular el desplazamiento de los que corresponden a diferentes
estaciones. En este punto s es posible tener en cuenta la envolvente para hacer un tracking
de vericacion, donde las muestras a ambos lados del zero-crossing son comparadas con la
forma del pulso matematicamente correcto.
Un elemento muy importante en los receptores digitales es la inclusion de limitadores
fuertes (hard limiters) para evitar el ruido atmosferico, que suele contener picos altos. Las
desventajas de estos limitadores es que acent uan la sensitividad a interferencias de ondas
continuas y que reducen la SNR, del orden de 2dB. La introduccion de ltros de banda
eliminada de altas prestaciones delante de los limitadores es fundamental.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 51
4.6 Agrupamiento de pulsos para la b usqueda automatica
de las se nales
Se ha indicado mas arriba que el uso de codigos a traves del valor de PC en (4.10) serva
para distinguir los ecos reejados en la ionosfera. Para ello se utilizaban dos codigos alter-
nados. Sin embargo, el codigo es sucientemente complejo para cumplir otras funciones,
como prever un enganche erroneo del receptor y por consiguiente minimizar la probabil-
idad de engancharse a un pulso erroneo, incluso en el caso de interferencias fuertes. En
la gura 4.6 se ve que cada grupo de ocho pulsos
18
se divide en dos segmentos de cua-
tro. Se va a trabajar sobre pares de pulsos consecutivos, de manera que suponemos que
la integracion temporal es sucientemente larga
19
A continuacion se multiplican los bits
contenidos en el PC
20
del primer segmento, que denotamos M1, de la se nal recibida con
los de la se nal interna de referencia. Si la se nal recibida esta sincronizada a la referencia
generada en el receptor, la multiplicacion de estos signos produce el valor +8. Lo mismo
ocurre para los pulsos del segmento M2 (ver gura 4.6. Finalmente, se multiplican los
valores de ambas correlaciones. Cuando las se nales no son completamente sncronas, los
productos de los segmentos son menores que 8 y su producto sera tambien inferior al
optimo, es decir, a 64. Veamos como ejemplo el caso c) planteado en la gura 4.6. Se
toma el caso de la deteccion y sincronizacion de la se nal master. El muestreado incluye
los pulsos de referencia 3 al 8 (cuando los pulsos de referencia 1 y 2 llegan a la unidad
logica, no hay se nal recibida). As, M1 utiliza solamente los pulsos 3 y 4. La operacion se
realiza, como hemos dicho, para pares consecutivos de ocho pulsos, de manera que tenemos
un resultado de 2 para cada medio pulso como queda claro en el gura 4.6. Su suma
produce el valor de correlacion 4. En cuanto al segmento M2 de los pulsos de referencia,
producen valores de +2 y +2, que resulta en una correlacion total de +4. El producto
de los resultados para M1 y para M2 es 16. Este valor es muy inferior a 64 (el signo
tambien se tiene en cuenta) y se verica por lo tanto que no hay sincronismo entre las dos
se nales, con lo que se contin ua desplazando la se nal de referencia en relacion a la se nal
recibida. Si se hiciese un escrutinio detallado se vera que las correlaciones son siempre
muy inferiores a +64, siendo los otros valores posible 0 y 16. Si se hubiese empleado
una integracion pura, es decir, M1 +M2, en vez de M1 M2, la posicion correcta no se
distinguira tan bien de las otras. Esta operacion no lineal es por consiguiente muy ven-
tajosa en comparacion con un procesado puramente lineal. Una ventaja en la eleccion de
estos codigos es que su correlacion cruzada es cero, independientemente de la combinacion
de los grupos, de manera que el peligro de que se produzca un enganche erroneo. En un
entorno ruidoso, por supuesto, los resultados de las correlaciones se desvan ligeramente de
18
El noveno pulso de la se nal del master no se tiene en cuenta para este codicado, que siempre es por
lo tanto de ocho bits.
19
Esto se cumple ya que una las GRI son siempre inferiores a 99.99 ms, jado como lmite superior por
el estandar de GRI.
20
Este codigo asociado a PC es + para PC=0 y para PC=. En termiinos de bits la opcion natural
parecera tomar 1 para + y 0 para . Sin embargo, la eleccion mas ventajosa es tomar las correspondencias
inversas, es decir, 0 para + y 1 para , ya que el producto de signos es en este caso equivalente a la actuacion
del operador OR en los bits correspondientes.
52
Figure 4.21: Propiedades de correlacion de la codicacion en ocho bits de los pulsos master.
esta situacion ideal y, por ejemplo, las correlaciones no son exactamente cero. Los valores
tpicos de supresion de una sincronizacion erronea oscilan entre 30 y 40 dB. Estos valores
son del mismo orden que los de supresion de interferencias por reexion por medio de estos
mismos codigos, logicamente.
La velocidad de b usqueda, es decir, el tiempo que se tarda en alcanzar el enganche
de fase, vara como funcion de la relacion se nal-ruido y puede llegar a necesitar algunos
minutos. Antes de que se produzca el enganche, la integracion es incoherente, y la mejora
en la SNR es inferior al n umero de pulsos integrados.
4.7 Transmisores
La antena transmisora mas com un es el monopolo cargado, del tipo mostrado en la
gura 4.7a. Tambien es habitual el uso de antenas del tipo representado en la otra
gura 4.7b, consistentes en mastiles con cables colgados. Ambos tipos de antenas contienen
contrapesos de gran tama no, es decir, cables que arrancan del punto de alimentacion y que
simulan el plano tierra de manera sintetica. Estos contrapesos tienen unas dimensiones
tpicas de 300 m y 500 m, respectivamente. La construccion que consiste en 4 torres es mas
costosa pero tiene una ecacia considerablemente mas alta, factor de gran importancia,
ya que la potencia requerida por estos sistemas es muy alta. La potencia radiada por la
antena de monopolo es normalmente de entre 200 y 400 kW
21
, mientras que el mismo
equipo transmisor conectado a una antena multitorre radiara una potencia de 1MW de
valor de pico. Incluso en este caso la eciencia del transmisor es solamente de un 10%,
dada el valor tan reducido del cociente /Longitud de la antena.
21
Estos valores signican que el pulso emitido tiene un valor de potencia de 50 a 100 kW en el punto de
deteccion, es decir, en el standard zero crossing.
Sistemas hiperbolicos. Jose Luis

Alvarez Perez. 53
a) b)
Figure 4.22: Estaciones transmisoras: a) Monopolo cargado, b) Multitorre.
4.8 Exactitud y alcance
La denicion de alcance es basicamente la misma que la que dabamos para DECCA,
es decir, aquella donde la onda espacial (skywave u onda debida a las reexiones en la
ionosfera) es tan intensa como la onda de supercie. Esta ultima es decreciente con la
distancia y la onda de espacio aumenta durante un cierto tramo una vez superada la
zona de silencio (skip zone). Por tanto, el alcance vara dependiendo de la direccion
hacia las estaciones transmisoras, de la hora del da y de la epoca del a no. Depende
tambien del algoritmo de procesado y de la calidad del receptor. Los alcances habituales
son de 2000 a 3000 km sobre la supercie del mar durante el da y de un 30% menos
aproximadamente durante la noche. Si las ondas se propagan sobre tierra rme, el alcance
disminuye alrededor de un 10 a un 15%.
La fuente de error mas importante en LORAN-C es la incertidumbre en el conocimiento
de la velocidad de propagacion, que depende de la conductividad de la supercie de la
Tierra y en menor medida de las condiciones atmosfericas. De ah que tanto el alcance
como la estabilidad de la se nal sean mejores sobre el mar que sobre la tierra rme. Ya
hemos dicho que cada cadena contiene estaciones de monitorizacion que eval uan las difer-
encias temporales entre las se nales de los diferentes transmisores. Estas estaciones de
control, tienen enlaces continuos con todos los transmisores, de manera que las estaciones
secundarias puedan ajustar sus valores de CD para que el receptor no tenga que hacer
nada.
Incluso con estas correcciones, las variaciones en las condiciones de propagacion reducen
la exactitud ya que las correcciones de las estaciones de monitorizacion son solamente
exactas para las posiciones de las mismas y su entorno mas proximo. Pese a que las
mayores diferencias se dan sobre tierra rme, una conductividad pobre de la misma en un
area determinada act ua como elemento estabilizador, ya que la penetracion de las ondas
en el suelo es superior y la inuencia de factores como la presencia de tierra congelada o
la humedad es menor.
54
Figure 4.23: Exactitud calculada para la cadena noruega. Las lneas discontinuas indican
el lmite de la posicion de acuerdo al criterio de la onda de supercie.
La tabla 4.3 presenta una estimacion de los errores que act uan en la determinacion
de la posicion en el sistema LORAN-C. Los errores debidos a la variacion de los datos de
propagacion que se utilizan por parte del receptor por uctuaciones en escalas de tiempo
cortas pueden, a pesar de lo expresado en la tabla, ser muy inferiores a 2 s, hasta un lmite
inferior aproximado de 0.3 s. Estos errores resultan en los valores dados anteriormente
nmi.
4.9 El futuro de LORAN-C: eLORAN
En la medida en que LORAN-C es un sistema mantenido y operado a nivel estatal -por la
Guarda Costera de EE.UU. en colaboracion con las instituciones militares de otros paises-,
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 55
Fenomeno Error en tiempo (s)
Anomalas en la propagacion sobre tierra rme 0.2
Errores de sincronizacion en las estaciones secundarias 0.05
Variaciones en escalas temporales peque nas 2.0
de los valores de los parametros de propagacion 0.1
Errores de medida del usuario 0.1
Errores geodeticos y en la descripcion 0.1-0.5
de la propagacion
Table 4.3: Errores caractersticos en una medida de posicion con el sistema LORAN-C. Los
errores se dan en su equivalente en el parametro tiempo y para una estimacion estadstica
correspondiente a 1 .
su continuidad es un asunto poltico. Con el desarrollo de los sistemas de navegacion por
satelite, la nanciacion no esta asegurada de manera indenida.
Las crticas que abogan por su eliminacion, arman que el sistema LORAN-C tiene
una comunidad de usuarios muy reducida, que no es rentable y que los sistemas GNSS son
superiores. Los que deenden el sistema argumentan que LORAN utiliza una se nal mas
fuerte, difcil de inhibir, y que es un sistema independiente y diferente de otras formas
de navegacion electronica, que asegura la disponibilidad de se nales de navegacion como
backup del GPS.
En este contexto un nuevo sistema LORAN, eLORAN (enhanced LORAN) esta en
estos momentos bajo desarrollo. El 31 de mayo de 2007 el departamento de transportes
del Reino Unido se comprometio a nanciar un servicio LORAN mejorado (eLORAN)
durante 15 a nos, con el n de mejorar la seguridad de los marineros britanicos y europeos.
Este proyecto operara en dos fases, la primera centrada en el desarrollo del sistema, desde
2007 a 2010, y una segunda que pretende ser operativa, de 2010 a 2022. Por su parte, el 5
de febrero de 2008 el gobierno de EE.UU. anuncio igualmente su compromiso de mantener
y modernizar el sistema. El objetivo del eLORAN es alcanzar una precision de 8 a 20 m,
que es una exactitud competitiva con el GPS.
La principal diferencia de la se nal transmitida por eLORAN en comparacion con el
LORAN-C es la adicion de un canal de datos. Este canal de datos incluye correcciones,
avisos e informacion sobre la integridad de la informacion. Ademas, al igual que el GPS, el
sistema eLORAN esta concebido para funcionar basandose en el uso de todas las estaciones
que esten a la vista del receptor, algo que ya ocurre con los receptores LORAN-C mas
modernos.
56
Chapter 5
Sistemas de navegacion aerea
El sistema LORAN-C es un sistema hiperbolico indicado preferentemente para su uso en
la navegacon marina, aunque tambien esta certicado como una ayuda para la navegacion
aerea en la aviacion civil. La Organizacion Internacional de Aviacion Civil (ICAO) es una
division de las Naciones Unidas que se encarga de la estandarizacion de las normas de la
aviacion civil mundial.
Aqu vamos a estudiar cuatro sistemas que proporcionan una gua para las rutas aereas
y para la llamada aproximacion de no precision (nonprecision approach o NPA) de las
aeronaves: NDB, VOR, DME y TACAN. Se llaman de no precision porque solamente
dan informacion sobre la localizacion de direccion o distancia (=localizacion lateral ) de la
plataforma pero no la altura con respecto al suelo (=localizacion vertical ), informacion esta
ultima que s incorporan los instrumentos llamados de precision. A este grupo pertenecen
los sistemas de aterrizaje que veremos tambien en este captulo (ILS y MLS) as como el
GPS.
Los sistemas NDB y VOR se basan en un sistema transmisor que pertenece a una
categora denominada radiofaro y que se caracteriza por basarse en estaciones emisoras de
radio que envan de forma automatica y continua unas se nales como ayuda a la navegacion
aerea. El sistema telemetrico DME se apoya en transmisores que se comportan como
transponderos, es decir, como estaciones emisoras que responden a la recepcion de una
se nal emitiendo una respuesta, pero no transmiten de manera continua. El TACAN es
de uso militar y consiste en la integracion del VOR y el DME en un unico sistema. Los
radiofaros se denominan a veces tambien radiobalizas
1
aunque aqu reservaremos este
segundo termino para los transmisores que funcionan a 75 MHz y que forman parte del
sistema ILS.
La integracion de todos los sistemas de ayuda para la navegacion se lleva a cabo a
traves de los Sistemas de Gestion de Vuelo (FMS, Flight Management Systems). Estos
incluyen no solamente los sistemas de radionavegacion sino tambien los de indicadores
magneticos, radares, altmetros y sistemas de navegacion inerciales, as como informacion
1
Tambien se llaman radiobalizas a aquellos instrumentos a menudo portatiles para se nalizar lugares
donde se han producido siniestros o para indicar la posicion de un vehculo, barco o aeronave. Se suelen
activar de manera automatica o manual solamente en el caso de emergencia.
57
58
Figure 5.1: Antenas montadas en un avion de vuelos comerciales.
sobre la propia aeronave y del tiempo meteorologico y la atmosfera.
5.1 Radiogoniometra
La radiogoniometra es la determinacion de la direccion al transmisor o radiofaro, cuya
geolocalizacion es conocida, por medio de un equipo receptor de radio direccional o radio-
goniometro. Se necesitan determinar o bien dos direcciones, cada una a un transmisor, o
bien determinando la direccion a un mismo transmisor desde dos puntos diferentes y cono-
ciendo la ruta y la distancia entre ellos. La radiogoniometra es el metodo mas antiguo de
orientacion por medio de ondas de radio. Se utilizan unos transmisores especcos o radio-
faros, as como en ocasiones transmisores de radiodifusion y otros tipos de comunicacion
por radio (por ejemplo: la se nal de comunicacion en VHF de un avion se puede usar en
un aeropuerto para encontrar su direccion).
5.1.1 Frecuencias
Cualquier frecuencia es valida para la radiogoniometra. Los criterios para escoger una
frecuencia determinada son
El alcance deseado para el transmisor
La exactitud que se pretende que tenga el sistema
Las reglas de asignacion de frecuencias a nivel internacional
Las frecuencias mas usada estan en el rango de 0.2 a 1.7 MHz. Mas concretamente, los
radiofaros para la navegacion martima y aerea, operan normalmente entre 255 y 415 kHz.
A estas frecuencias, la onda de supercie domina durante el da mientras que por la noche
las reexiones ionosfericas pasan a ser mas importantes a largas distancias. La desventaja
de este rango de frecuencias es el tama no de las antenas transmisoras y su baja eciencia
radiativa dado que las longitudes de onda implicadas son a un mayores.
Una caracterstica fundamental de las antenas es su directividad, y juega un papel
fundamental en los radiogoniometros. La directividad de la antena es su habilidad para
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 59
Figure 5.2: Diagrama de radiacion de una antena con una cierta directividad y con su
lobulo principal en el angulo indicado como 0
o
.
concentrar la radiacion en una direccion (ver gura 5.2). La directividad es proporcional
al cociente /L donde L es la longitid caracterstica de la antena. En una agrupacion de
antenas, la habilidad de cada antena para transmitir/recibir los frentes de onda con fases
diferentes mejora la capacidad de hacer mas estrecho el haz. El error en la denicion de
la direccion se puede aproximar como
=

2
2L
_
S/N
(5.1)
Pregunta: Ded uzcase la formula (5.1).
5.1.2 Antenas
La antena transmisora mas com unmente utilizada en los sistemas goniometricos es el mastil
vertical, de tal manera que la se nal radiada esta polarizada verticalmente y la antena tiene
un diagrama de radiacion toroidal. La antena se elige que sea resonante a la frecuencia
en la que se usa para obtener un ancho de banda estrecho, lo que por otro lado introduce
bastantes perdidas, siendo las eciencias del 5-10%. La potencia de radiacion es del orden
de 100 W. En cuanto a la antena del receptor, ya que estos han de ser mas peque nos que
los transmisores, se usan a menudo antenas de cuadro. Los ceros son mas agudos que los
maximos de manera que son mas adecuados para localizar direcciones. Un ejemplo de
antena de agrupacion es el de la gura: una antena omnidireccional a nade un sentido de
direccion cuando se combina con un desfase a nadido de 90
o
.
5.1.3 Radiogoniometros Doppler
Los sistemas Doppler consisten de un gran n umero de antenas ( 30) montadas sobre
una plataforma circular. Cada receptor entra en funcionamiento de manera secuencial
de manera que se simula la rotacion de una sola antena. El efecto de la rotacion es
equivalente a una modulacion en frecuencia, ya que esta vara dependiendo de la velocidad
60
radial relativa de la antena -que solamente se mueve electronica pero no fsicamente- con
respecto al receptor de acuerdo a la siguiente ecuacion
f
Doppler shift
=
v
r

=
f
rot
d

sin(2f
rot
t +
0
) (5.2)
donde v
r
es la velocidad radial f
rot
es la frecuencia de rotacion electronica de las antenas.
La modulacion lleva implcita la fase
0
, que indica la direccion del transmisor con respecto
al receptor. Para que la f
Doppler shift
tenga un valor alto, hemos de tener que d , lo cual
obliga a usar frecuencias de VHF y UHF. Los radiogoniometros Doppler de un aeropuerto
hacen uso de las propias se nales de comunicacion de los aviones, entre 118-137 MHz para
el caso civil y 230-400 MHz para el militar.
Cuando tratemos el VOR Doppler veremos de nuevo este mismo principio.
5.1.4 Exactitud
La exactitud de los diferentes radiogoniometros depende mucho de las condiciones locales,
incluyendo la epoca del a no, la hora del da, la distancia al transmisor, la calidad del
receptor o las condiciones de montaje de la antena receptora.
La exactitud puede ser superior a 1
o
si se utilizan agrupaciones de antenas o goniometros
Doppler.
5.2 Radiofaros
Un radiofaro es una estacion de radio situada en una posicion perfectamente geolocalizada,
que se usa como ayuda en la navegacion aerea o marina y que hace posible localizar la
posicion relativa y/o la direccion de la estacion receptora Hay dos tipos fundamentales de
radiofaros:
Radiofaros no direccionales (NDB - Non directional beacons -) con goniometros
automaticos (ADF - Automatic Direction Finders -)
Sistemas de se nal compuesta, que permiten determinar la direccion y/o el alcance
haciendo uso de la informacion contenida en la se nal (VOR, DME, TACAM)
Figure 5.3: Diagrama de radicacion caracterstico de la antena de un transmisor.
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 61
Figure 5.4: Diagrama de radiacion compuesto de la suma de una componente omnidi-
reccional con un diagrama en forma de 8 en el que el lobulo de la izquierda tiene una
fase negativa y el de la derecha una fase positiva. La combinacion de ambos produce una
diagrama con la forma de un cardioide.
a) b)
Figure 5.5: (a) Principio de un radiofaro Doppler; (b) Radiofaro Doppler de 16 antenas.
Hoy en da muchos de estos sistemas estan perdiendo pujanza frente a los sistemas tipo
GPS, mas exactos y con receptores muy sencillos de usar. Sin embargo, el bajo coste de
los sistemas ADF los mantiene en uso, a la vez que por ejemplo la sostenibilidad nanciera
de otros sistemas mas caros como el VOR los compromete de manera creciente.
5.2.1 Radiofaros no direccionales (Non-Directional Beacons, NDB)
Los NDB pueden operar a frecuencias entre 190 kHz y 1.75 MHz, siguiendo la normativa de
la ICAO (International Civil Aviation Organization). En la practica utilizan frecuencias
de 190 a 493 kHz y de 510 a 530 kHz en los EEUU y de 280 a 530 kHz en Europa con un
hueco entre 495 y 505 kHz reservado para servicios de emergencia martima internacional.
62
Figure 5.6: Geometra de un sistema NDB.
La navegacion NDB involucra dos elementos : el ADF (Automatic Direction Finder)
que detecta la se nal NDB y el transmisor NDB mismo. Los ADF determinan la direccion
relativa hacia la estacion NDB. Esto queda representado en un indicador llamado indicador
de rumbo (RBI, relative bearing indicator).
Cada NDB queda identicado por una se nal de codigo Morse de una, dos o tres letras.
Puede haber excepciones: en Canada, por ejemplo, los identicadores incluyen n umeros.
Los NDBs norteamericanos se clasican atendiendo a su potencia de salida: a) baja poten-
cia ( 50 W), b) potencia media (50-2,000 W) y c) alta potencia (2,000 W). Incluso con la
llegada de sistemas como el VOR (VHF omnidirectional range) o la navegacion GPS, los
NDBs contin uan siendo los sistemas de navegacion mas usados mundialmente. Los NDBs
tienen una ventaja principal sobre el sistema VOR, mas sosticado: las se nales NDB
siguen la curvatura de la Tierra, de tal manera que se pueden detectar a mayor distancia
y menor altura. La desventaja es su mayor sensibilidad a las condiciones atmosfericas, a
la presencia de terreno monta noso, a la refraccion en la costa y a las tormentas electricas,
especialmente a distancias considerables del radiofaro.
5.2.2 Radiofaro omnidireccional de VHF (VOR, VHF Omnidirectional
Range)
El sistema VOR opera en diversos canales en la banda 108-117.95 MHz, dejando 50 Hz de
separacion entre canal y canal, y quedo estandarizado en 1949. A estas frecuencias, las dis-
torsiones atmosfericas son practicamente despreciables. Las caractersticas de propagacion
a estas frecuencias requiren que se ha de tener el radiofaro dentro de la lnea visual, ya que
la onda de supercie es demasiado debil. La potencia transmitida es de unos 200W. El
sistema VOR indica la direccion del avion al transmisor, deniendo as la lnea de posicion
(LOP) o radial. La interseccion de dos radiales da una posicion o x.
La antena transmisora VOR convencional tiene un diagrama de radiacion compuesto
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 63
Figure 5.7: Geometra de un sistema VOR y diagrama de radiacion del transmisor.
que consiste de una parte no direccional mas dos componente con forma de ocho, que
resultan en un diagrama con forma de cardioide. La polarizacion es horizontal. El cardioide
resultante rota electronicamente a una velocidad angular de 30 vueltas por segundo (30
Hz), lo que se consigue con una modulacion en amplitud a 30 Hz de los componentes en
forma de ocho que tiene un desfase relativo de 90
o
. Un receptor en la direccion a recibe
una se nal dependiente de la direccion, que tras ser demodulada es una funcion lineal de
. En efecto, tal y como hemos descrito la se nal viene dada por
v
VOR
= cos w
c
t +a cos w
c
t cos w
m
t cos +a cos w
c
t sinw
m
t sin
= cos w
c
t[1 +a cos(w
m
t )] (5.3)
donde a 0.3 es la amplitud de las antenas con diagrama de radiacion en forma de 8
frente a la omnidireccional, w
m
/(2) = 30 Hz y w
c
es la frecuencia de la portadora.
Se nal
Se transmite adicionalmente otra se nal a traves de la antena no direccional. Se trata de
una se nal AM de subportadora a 9960 Hz que, a su vez, esta modulada en frecuencia a 30
Hz. El ndice de modulacion FM es 16 y la profundidad de modulacion AM es b = 0.3.
Ademas, la se nal esta modulada en amplitud por un codigo Morse f(t) a f
i
= 1020 Hz.
v
VOR
= cos w
c
t[1 +a cos(w
m
t ) +b cos(w
u
t + cos w
m
t) +f(t) cos w
i
t] (5.4)
Receptores VOR
La fase de la FM se ha seleccionado de tal manera que la modulacion esta en fase con la
rotacion de 30 Hz en todo instante cuando el cardioide apunta al norte ( = 0) de tal
64
Figure 5.8: Componentes de frecuencia de la se nal recibida cuando ha sido transmitida
por un radiofaro VOR Doppler.
manera que la medida de la diferencia de fase entre dos se nales demoduladas a 30 Hz da
una direccion no ambigua. Sin la se nal omnidireccional no tendramos una referencia para
medir la .
Exactitud
La reglamentacion actual establece que la exactitud del Receptor debe de ser de 0.4 grados
con una delidad del 95%. La exactitud absoluta del sistema VOR es aproxima- damente
de 1.40. Sin embargo, los tests de calidad indican que con un grado de delidad del 99.94%
el sistema VOR tiene un error inferior a 0.35
o
.
VOR Doppler
El multicamino o multipath es la principal fuente de error de los sistemas VOR. Una
manera de corregirlo es usar antenas de mayor tama no, mas direccionales, y otra es uti-
lizar el hecho de que las se nales FM son menos sensibles a las reexiones que las AM.
Conectando secuencialmente las antenas de una agrupacion podemos simular una antena
que gira y produce una modulacion en FM sintetica debida al desplazamiento Doppler,
por lo que solamente esta modulada directamente a AM y los ecos que pueden llegar
al receptor despues de multiples reexiones han perdido intensidad y afectan menos a
la determinacion de la posicion. Sin embargo, la modulacion en frecuencia por Doppler
contiene la misma informacion que el VOR convencional y permite la computacion de la .
Pregunta: Explquese la gura 5.8.
El futuro del VOR
Como ocurre con otros sistemas, el VOR esta en desventaja frente al GPS. El sistema
VOR necesita numerosas estaciones para cubrir un area de cierta extension. Ademas la
exactitud del GPS, mas a un si consideramos los sistemas de GPS extendidos, como el Wide
Area Augmentation System (WAAS) o el Local Area Augmentation System (LAAS). Este
ultimo pretende usar la misma banda de frecuencias VHF que el VOR para transmitir
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 65
Figure 5.9: Secuencia de pulsos de interrogacion y respuesta en un sistema DME.
su mensaje de correccion. Esto podra implicar el cierre de las instalaciones VOR o su
desplazamiento a otras frecuencias para evitar interferencias.
5.3 Equipo telemetrico (DME, Distance Measuring Equip-
ment)
5.3.1 Propiedades del sistema
Mediante la medida del tiempo de transito de un pulso desde un cierto vehculo, tpicamente
aerotransportado, a la estacion de tierra y de vuelta se puede determinar la distancia entre
ambos (Principio del radar). Las frecuencias de portadora estan en el rango de 962 a 1213
MHz. La potencia de pico transmitida va de 50 a 1000W. El alcance directo (slant range)
maximo del sistema es de aproximadamente 370 km, lo que a una altura de 3 a 6 km
equivale a un alcance sobre la lnea de la Tierra de aproximadamente 120 km. El sistema
DMR quedo estandarizado a nivel internacional en 1959.
El avion esta equipado con un interrogador y la estacion terrena con lo que se de-
nomina un transpondedor. Las instalaciones de un DME normalmente estan localizados
en estaciones que incluyen sistemas VOR o ILS (Instrument Landing System) y se utilizan
conjuntamente: los canales de frecuencias UHF de los canales DME estan emparejadas
con canales en VHF del VOR y del ILS. Desde el punto de vista operacional, el piloto sola-
mente ha de sintonizar la frecuencia del VOR/ILS y el interrogador del DME se sintoniza
automaticamente al canal DME correspondiente.
El rango de frecuencias del DME esta dividido en 126 canales de interrogacion y 126
de respuesta con una separacion entre canales de 1 MHz:
Los canales de interrogacion estan localizados entre 1025 y 1150 MHz
Los canales de respuesta ocupan dos rangos de frecuencia: 962-1024 MHz y 1151-
1213 MHz
66
Cada canal de interrogacion esta acoplado con un canal de respuesta especco,
colocado 63 MHz por encima o por debajo, dependiendo del canal en uso.
Si esta instalado junto con un sistema VOR, ambos funcionan de manera combinada como
un sistema de direccion + alcance Los pulsos de un DME se transmiten en pares, tienen
una forma gaussiana cn semianchura de 3.5 s y, con una separacion que depende del uso
o modo:
Modo X (militar): separacion de 12 s tanto para interrogacion como para respuesta
Modo Y (civil): separacion de 36 s para interrogacion y 30 s para respuesta.
El transpondedor de la estacion terrena recibe el tren de pulsos y los retransmite despues
de 50 s de retardo junto con un codigo Morse de identicacion propia. El interrogador
aerotransportado identica su propia corriente de pulsos y mide el intervalo temporal entre
el comienzo de su interrogacion y la respuesta del transpondedor terreno.
5.3.2 Procedimiento de b usqueda
Ya que un interrogador puede estar respondiendo simultaneamente hasta a 100 aeronaves,
necesitamos que el receptor DME tenga una manera de identicar la se nal de respuesta
que le corresponde a el: esto se hace enviando las interrogaciones con una separacion
pseudoaleatoria entre los pulsos de manera que se crea una rma unica. Durante la
b usqueda la frecuencia de repeticion de pulsos o PRF es de 120 a 150 Hz en terminos de
pares de pulsos. Despues de un cierto tiempo una vez transmitido un par de pulsos, se
abre una ventana de recepcion de 20 s, que corresponde a un viaje de ida y vuelta de 3
km. La aumenta linealmente como = 18 10
3
t/150 y escanea un segmento de 2400
s correspondiente a un espacio de unos 370 km en 20 segundos.
5.3.3 Seguimiento
Una vez terminada la b usqueda, la ventana temporal se centra en torno al punto que da
el mayor n umero de pulsos de repuesta y el receptor pasa al modo de seguimiento, en el
que transmite de 24 a 30 pares de pulsos por segundo. Seg un la distancia entre el avion y
el transpondedor terreno vara, la ventana temporal sigue el movimiento del avion de tal
manera que contin ua centrado alrededor del punto de maxima respuesta.
5.3.4 Transpondedor
Ademas de enviar respuestas a las interrogaciones, cada transpondedor transmite un codigo
Morse de identicacion de tres letras con pulsos gaussianos de 3.5 s de semianchura a una
PRF de 1350 Hz cada 37.5 o 75 segundos, donde un punto dura 1/8 s y una lnea 3/8 s. Un
transpondedor DME esta dise nado para servir a 100 aviones a la vez, con una estadstica
tpica de 95 en modo de seguimiento y 5 en modo de b usqueda Hay dos momentos durante
los cuales el transpondedor no esta transmitiendo respuestas:
durante los 50 s que siguen a la recepcion de una interrogacion, y
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 67
durante la transmision de codigo Morse.
5.3.5 Exactitud
La exactitud del sistema DME es normalmente de 100 a 300 m. Un valor tpico de 0.1 nm
(nautical miles) (185 m) se da a veces como referencia.
Las fuentes de error son
inexactitudes debidas al equipo
los 50 s de retardo tras la recepcion de una interrogacion estan sujetos a un
error de 1s,
la deteccion por parte del receptor
reexiones (fenomeno de multicamino o multi-path).
5.3.6 El futuro del DME
Es probable que las instalaciones del DME se retiren progresivamente mientras que los
sistemas satelitales como GPS o Galileo tomen su lugar y se conviertan en el estandar
de la navegacion aerea. Sin embargo, a da de hoy el sistema se usa mucho y todava se
construyen radiofaros DME.
5.4 Equipo telemetrico de precision (DME/P, Precise Dis-
tance Measuring Equipment)
5.4.1 Propiedades del sistema
El sistema DME se puede usar junto con el Sistema de Aterrizaje por Microondas (Mi-
crowave Landing System , MLS) para dar la distancia, lo que proporciona todas las coor-
denadas de aterrizaje necesarias Sin embargo, el DME convencional, que denominaremos
a partir de aqu DME/N, es demasiado inexacto para tal uso. En el DME de precision se
emplea procesado de banda ancha para conseguir una exactitud adecuada.
Una se nal de banda ancha de DME/P ha de satisfacer lo siguiente:
un tiempo de subida sucientemente rapido para alcanzar un cierto umbral de po-
tencia lo antes posible una vez que ha llegado el pulso,
los canales adyacentes no deben interferir.
La forma del pulso que satisface estos requisitos es una envolvente del tipo cos / cos
2
(=coseno al cuadrado para el extremo de delante del pulso y coseno simple para el de
cola).
Para las medidas de alcance en el interrogador o para iniciar la respuesta en el transponde-
dor, el DME ha de ser detectado. Se usa para ello deteccion de la envolvente y la infor-
macion de fase se deshecha. Todos los metodos implementados para estimar el tiempo
68
Figure 5.10: Forma de un pulso empleado en el DME/P.
de llegada del pulso (time-of-arrival, TOA) han de satisfacer tanto las especicaciones de
exactitud como las de nivel de potencia. La principal manera de mejorar el DME es rec-
hazar las se nales de multicamino. Para ello, una tecnica apropiada es la llamada circuito
de retraso, atenuacion y comparacion (delay, attenuate and compare circuit ,DAC). Este
tipo de circuito analogico es el mismo que hemos visto anteriormente para el procesado
analogico de la envolvente de la se nal LORAN-C.
5.4.2 Circuito de retardo, atenuacion y comparacion (Delay, attenuate
and compare circuit, DAC)
El procedimiento del llamado circuito de retardo, atenuacion y comparacion cumple dos
funciones
1. El circuito compara una version retardada del pulso con una version atenuada del
mismo pulso.
2. Se declara que un pulso ha llegado cuando el pulso retardado excede la se nal del
pulso atenuado. Un retardo de 100 ns y una atenuacion de entre -5 dB y -6 dB
resulta en un nivel de umbral de entre 15 a 18 dB por debajo del pico del pulso.
Estos valores son un compromiso entre buen comportamiento ante multicamino y
presencia de ruido.
Ventajes del DAC
El punto de deteccion es independiente de la amplitud y del tiempo de ascenso del
pulso.
Se evita el multicamino.
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 69
Figure 5.11: Principio analogico de deteccion del DAC.
Desventajes del DAC
Ya que el espectro de frecuencias es mas ancho, la potencia transmitida del DME/P ha
de ser inferior para evitar ltraciones entre canales adyacentes, lo que implica un menor
alcance del sistema.
5.4.3 Modos de aproximacion inicial (IA) y nal (FA)
Ya que los valores de exactitud mas altos son unicamente necesarios en las cercanas del
aeropuerto, el DME/N se usa durante la aproximacion al aeropuerto hasta llegar a unos
15 km de la pista de aterrizaje (initial approach (IA) phase). Entre los 15 km y los 12 km
nos encontramos en una fase de transicion A distancias inferiores a los 12 km, se cambia
al DME/P (nal approach (FA) phase).
5.4.4 Exactitud
Los requisitos de exactitud se diferencian en dos grupos seg un los estandares y recomen-
daciones (Standards and Recommended Practices, SARP) de la ICAO. El estandar 1 esta
denido de tal manera que satisfaga los requisitos para el despegue y aterrizajes conven-
cionales (Conventional Take-o and Landing, CTL) en los que se utilizan los radares de
tipo altimetrico o altmetros durante la fase nal de aterrizaje. El estandar 2 contempla los
requisitos necesarios para los despegues y aterrizajes cortos y los verticales (Short Take-o
and Landing, STOL, and Vertical Take-o and Landing, VTOL) as como todos aquellos
otros en los que se utiliza el MLS, que luego veremos, durante el descenso a la pista. La
tabla muestra las tolerancias de error para ambos estandares.
El PFE (Path Following Error) es la desviacion de la aeronave de la distancia medida,
una vez procesada por un ltro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.5 rad/s. El CMN
(Control Motion Noise) incluye todos aquellos factores de error durante las operaciones de
control del avion causadas por la medida de la distancia a la que nos estamos reriendo,
una vez procesada por un ltro paso-bajo con una frecuencia de corte de 0.3 a 10 rad/s.
70
Table 5.1: Tolerancias en el error para el sistema DME/P en los dos estandares denidos
por la ICAO.
5.5 Navegacion aerea tactica (Tactical Air Navigation, TA-
CAN)
TACAN es un sistema de apoyo a la navegacion aerea de corto alcance que funciona en el
rango de frecuencias de 962 a 1213 MHz. Se puede describir como una version conjunta
de caracter militar del VOR/DME que mide tanto distancias como direcciones. Se utiliza
sobre todo para apoyar operaciones militares pero tambien apoya a veces los sistemas
civiles gracias a su funcionalidad DME. La parte DME del TACAN opera con las mismas
especicaciones que los DMEs civiles. Por tanto, como ocurre con las DMEs, para reducir
el n umero de estaciones, las TACAN estan colocalizadas con las instalaciones VOR. Estas
estaciones multifuncion se denominan VORTAC.
5.5.1 TACAN vs. VOR
Como el VOR:
1. El diagrama de radiacion de la antena es un cardiode rotante, que como vimos se
traduce en una se nal modulada en amplitud cuya fase depende de la direccion al
transpondedor.
2. Junto con el cardiode hay una se nal omnidireccional que se enva como referencia de
fase.
Distinto del VOR:
1. La se nal se transmite en forma de pares de pulsos con una envolvente gaussiana y
12 s de separacion, exactamente igual al modeo DME X (excepto en que hay una
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 71
Figure 5.12: Antena transmisora en el sistema TACAN.
modulacion en amplitud adicional debida al diagrama de radiacion de la antena).
2. El cardiode rota a una velocidad de 15 vueltas por segundo (15 Hz), la mitad de la
velocidad de rotacion de un sistema VOR.
3. La se nal de referencia consiste de 12 pares de pulsos separados 18 s.
4. Mientras que el VOR utiliza las frecuencias en el rango 108-117.95 MHz, TACAN
opera a frecuencias entre 962 y 1213 MHz, como el DME.
5. El diagrama de radiacion tiene un perl de muchos lobulos gracias a la adicion de 9
antenas reectivas, lo que hace posible que se mejore la determinacion de la fase y
por tanto la direccion del transpondedor.
5.5.2 Exactitud
La parte VOR, a pesar de la mejora teorica de un factor 9, operativamente se observa una
mejora del orden de 1.5-2. La parte DME tiene la misma especicacion de exactitud que
un DME civil (0.1 nautical mile).
5.5.3 Futuro del TACAN
TACAN no esta encriptado y puede ser utilizado por el enemigo. Esto es una desventaja
frente al GPS militar.
5.6 Sistema de aterrizaje instrumental (Instrument Landing
System, ILS)
5.6.1 Principios del sistema
El ILS es resultado de los desarrollos que se llevaron a cabo en Alemania y EE.UU. desde
los a nos veinte. La primera demostracion de su ecacia se efectuo en 1937. El aterrizaje
de aviones en condiciones de poca visibilidad fue una causa principal de accidentes hasta
ese momento. Ha sido parte de los estandares de navegacion civiles desde que la ICAO lo
incorporo en los mismos en 1947. Se trata de un sistema de control de tierra que permite
72
que un avion sea guiado con precision durante la aproximacion a la pista de aterrizaje y, en
algunos casos, a lo largo de la misma. Consta de cuatro partes principales o subsistemas
que transmiten informacion a la aeronave:
un localizador, que da la informacion de acimut, es decir, que act ua como gua
lateral, y consta de varias antenas direccionales (entre 8 y 14) situadas normalmente
a unos 300 m del nal de la pista.
un transmisor que indica la senda de planeo, glideslope o glide path; estsituado a un
lado de la pista y es basicamente la guia vertical del ILS.
hasta tres radiobalizas: la exterior, la intermedia y la interior, situados respectiva-
mente a 7 km, 1 km y 400 del punto de contacto con el suelo de la pista, destinadas a
dar informacion tanto vertical como lateral; estan cayendo en desuso y se reemplazan
por NDBs o por los datos del DME.
un sistema de iluminacion visual.
La ICAO dene tres margenes de visibilidad y para cada uno de ellos se dene un estandar
en la instrumentacion de aterrizaje civil:
Categora I: Aquel sistema de ILS que permite aterrizajes con una visibilidad mnima
de 700 m (o 500 m en caso de que haya iluminacion de la lnea central y zonas de
toma de contacto de la pista) y una altura mnima
2
de 60m. En este punto, el piloto
debe tener contacto visual claro con la pista.
Categora II: Visibilidad mnima de 350 m y altura mnima de 30 m.
Categora III:
A Visibilidad mnima de 200m y altura de menos de 30 m (incluyendo una altura
nula, es decir, sin altura de decision).
B Visibilidad mnima de 50 m y altura de menos de 15 m (incluyendo sin altura
de decision).
C Visibilidad mnima de 0 m y sin altura de decision. Un sistema de categora
III C es capaz de aterrizar un avion en piloto automatico as como de guiarlo a
traves de la pista
3
.
5.6.2 Localizador y senda de planeo
El localizador (conocido como LOC en los EE.UU. y como LLZ en Europa) consiste en una
agrupacion de antenas que transmite a una frecuencia de portadora en el rango de 108.10
a 111.95 MHz
4
, en el que se alojan 40 canales ILS (cada canal tiene una anchura de 50
2
A esta altura en ingles se la denomina ceiling o decision height.
3
En Espa na solo disponen de ILS CAT III los aeropuertos de Asturias, Barcelona, Madrid-Barajas,
Palma de Mallorca y Vigo.
4
Coincide, pues, con la zona del espectro en la que opera el sistema VOR.
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 73
Figure 5.13: Las rutas aereas, hasta la llegada a la zona de aproximacon, se realizan
tpicamente siguiendo las rutas marcadas por las estaciones VOR. Como se ve en la gura
estos trayectos consisten en mantener una radial ja sobre la estacion VOR hasta que
se decide navegar sobre otra radial de otra estacion VOR o de la misma estacion, si
acabamos de pasar por el centro -zona por cierto de cierta confusion dado que el diagrama
de radiacion de la antena tiene un mnimo en la vertical. En el ejemplo de esta carta, se
siguen dos radiales de una misma estacion VOR en esta ultima etapa del viaje hasta que
se alcanza la zona de aproximacion, donde la navegacion instrumental se realiza mediante
el sistema ILS del aeropuerto.
kHz y solamente las centenas de kHz pares se utilizan: 108.10, 108.15, 108.30, etc.; pero
no 108.20, 108.25, 108.40, etc.). Las antenas estan agrupadas de manera que se transmiten
dos lobulos simetricos orientados hacia la derecha y hacia la izquierda de la pista. Ambos
lobulos transmiten una se nal con la misma portadora: el lobulo radiado hacia la derecha
esta modulado por 90 Hz y el lobulo izquierdo modulado a 150 Hz. Sobre el plano denido
por la bisectriz de los dos haces, paralela a la pista, y la vertical, se verica que ambas
modulaciones en amplitud contribuyen igualmente a la se nal total. A la derecha de este
plano la profundidad de modulacion de la se nal de 90 Hz es superior a la de 150 Hz y a
la izquierda se presenta la situacion inversa. Por tanto, la diferencia en la profundidad de
modulacion (dierence in depth of modulation, DDM) se convierte en una medida de la
posicion lateral del avion.
La se nal del transmisor de la senda de planeo se basa en el mismo esquema, pero con
una portadora en el rango 329 a 335 MHz y con los lobulos desplazados uno con respecto
al otro sobre un plano vertical. Este plano se denomina plano de la senda de planeo y tiene
un angulo de 2.5 a 3.5 grados sobre la horizontal, que es el angulo de descenso nominal
del avion.
Esto queda indicado en el panel de mandos del avion en un indicador donde dos agujas
74
Figure 5.14: En este gura vemos los dos haces del localizador en azul y amarillo as como
los indicadores que han de formar una cruz centrada en el reloj para indicara la posicion
correcta. Tambien se muestran las radiobalizas exterior e intermedia.
marcan cada una la posicion relativa a los planos bisectores: las agujas han de estar en
posicion vertical una y horizontal la otra para que el descenso se realice adecuadamente.
Ademas de la se nal de navegacion, los localizadores emiten periodicamente una se nal
de identicacion a 1020 Hz con un codigo Morse, que ademas permite conocer si el sis-
tema terreno funciona correctamente. El transmisor de la senda de planeo no transmite
ningun codigo de identicacion, de manera que se depende de la se nal del localizador.
Las antenas de los localizadores modernos tienen unos lobulos principales muy direc-
cionales, pero en el caso de los transmisores mas antiguos, existen lobulos traseros que
permiten utilizar el mismo sistema para el aterrizaje en el sentido contrario de la pista
(backcourse). Si se usa este mecanismo en lugar de tener dos sistemas ILS, uno para cada
direccion de aterrizaje, el piloto tendra que volar en la direccion contraria a la direccion
marcada por la aguja ya que la posicion relativa de los lobulos modulados a 90 y a 150 Hz
ha cambiado.
5.6.3 Radiobalizas
Una radiobaliza ILS es un transmisor a 75 MHz cuya antena tiene su lobulo principal
apuntando hacia arriba. Como hemos anticipado mas arriba hay tres tipos:
baliza exterior (outer marker, OM), que esta localizada a 7.2 km (3.9 nm) del umbral
de la pista; emite una se nal modulada en un tono de 400 Hz consistente en dos rayas
Morse por segundo; se puede combinar con un NDB para crear una radiobaliza
exterior de localizador (locator outer marker, LOM);
baliza intermedia (middle marker, MM), que esta localizada a 1.1 km (3,500 ft) del
comienzo de la pista y tiene su se nal modulada a 1300 Hz consistente en dos pares
raya-punto de codigo Morse cada tres segundos,
baliza interior (inner marker, IM), cuando esta instalada, se localiza para que en
condiciones de baja visibilidad se indique que se esta a punto de cruzar el umbral
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 75
Figure 5.15: Ilustracion del concepto del Instrument Landing System.
de la pista; en esta posicion un avion normalmente llega a las condiciones mnimas
de la Categora II; la modulacion es de a 3000 Hz, emitiendo 6 puntos Morse por
segundo; esta situado entre 75 y 450 m delante de la pista
5
,
baliza trasera (back marker, BM), que esta presente en el caso de utilizarse una
lnea de descenso por pista inversa de backcourse, y estara situada a una distancia
de entre 7 y 11 km de la pista; esta se nal esta modulada a 400 Hz; un NDB o un
sistema DME sule sustituir en muchas ocasiones el BM.
Las se nales que recibe el piloto cuando el avion atraviesa esta zona son tanto visuales,
sobre el control de mandos (luces azul, ambar y blanca para los OM, MM e IM, respec-
tivamente), como auditivas, seg un los tonos de modulacion indicados y las se nales Morse
correspondiente.
Los diagramas de radiacion de las antenas transmisoras tienen una anchura de unos
40 grados en la direccion de vuelo y de 170 grados en la direccion perperdicular. Esta
anchura permite al piloto conocer la altura a la que se encuentra sobre el suelo, teniendo
en cuenta el tiempo que tarda en cruzar el haz y la velocidad del avion.
Como hemos dicho mas arriba, en la actualidad las radiobalizas interior e intermedia,
sobre todo la primera, son raras de encontrar, y tambien esta decreciendo el uso de la
radiobaliza exterior.
5
Las posiciones de los OM y MM tambien varan en realidad, ya que los valores nominales son a veces
irrealizables. Sin embargo, el piloto cuenta con la informacion de su posicion seg un la pista y el aeropuerto.
76
5.6.4 Exactitud y fuentes de error
La exactitud del localizador es de 0.1 a 0.5 grados en el sector de 2.5
o
, y el rango es de
unos 40 km. La exactitud de la senda de planeo es usualmente de 0.1 a 0.2 grados, y el
rango es de unos 18 km. La cobertura angular del localizador es de unos 10
o
Una fuente de error son las reexiones no deseadas de la se nal. En concreto, las
irregularidades del terreno en torno a las antenas pueden provocar uctuaciones en la
se nal que dan lugar a oscilaciones en los indicadores. En muchos casos es conveniente
aplanar el terreno en torno a un radio de cientos de metros alrededor de las antenas
transmisoras. Tambien es benecioso utilizar antenas muy directivas, a costa de que sean
de gran tama no. Ademas, la se naal se puede ver obstruida por la presencia de edicios
altos o de los hangares. Otra limitacion del sistema ILS es que solamente apoya descensos
rectilneos.
En los a nos setenta se empezo a trabajar en un sistema mejorado, el MLS, que dado
el retraso en su implementacion quedo casi desechado frente a la llegada del GPS. No
obstante, nalmente se ha instalado y se esta instalando en los aeropuertos britanicos,
dado el retraso en los sistemas GPS aumentados como WAAS en los que se tena puesta la
conanza y los aparatos de British Airways cuentan con instrumentos MLS. Otro sistema
alternativo que se usa en aquellos aeropuertos donde resulta dicil o muy costoso instalar
sistemas ILS es el sistema de aterrizaje por transpondedores (Transponder Landing Sys-
tem, TLS). Este sistema consiste en enviar se nales desde tierra a la aeronave y esperar
la respuesta de un transpondedor montado a bordo de la misma. De acuerdo a esa se nal
se puede detectar desde tierra cual es la posicion exacta del avion y enviar una se nal ILS
sintetizada de tal manera que se reciba en el avion con las mismas caractersticas a las
que tendra una se nal ILS procedente de un equipo ILS terreno real. Los instrumentos de
a bordo no ven la diferencia. Tiene la ventaja de hacer uso de la instrumentacion ILS ya
disponible en el aparato. La desventaja es que solamente se puede servir a un aparato a
la vez.
5.7 Sistema de aterrizaje de microondas (Microwave Land-
ing System, MLS)
El ILS tiene ciertas limitaciones, como hemos explicado en la seccion anterior, entre los
que destacan un n umero de canales bastante reducido y un problema de multicamino
incrementado por el rango de frecuencias relativamente bajas que usa el sistema. Otro
problema es que la senda de planeo es un camino unico y rectilneo de descenso que impide
el uso de trayectorias curvas mas complejas. Ademas la mayora de los equipos de tierra
en los a nos sesenta eran de categora I.
En 1968 se formo un comite especial dentro de la Comision Radiotecnica para la
Aeronautica (Radio Technical Commission for Aeronautics, RTCA) que representaba tanto
a autoridades civiles como militares y que intento denir los requisitos y las especica-
ciones de un nuevo sistema de aproximacion y aterrizaje. Cuatro a nos mas tarde la ICAO
comenzo un proceso de seleccion. Las propuestas mas destacadas fueron una por parte
de EE.UU. denominada Time Reference Scanning Beam (TRSB) y una britanica llamada
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 77
Doppler Scan (DS). La propuesta americana fue elegido por encima de la bitanica y el sis-
tema TRSB sera la candidata elegida para ser el MLS, en su nuevo nombre. El rendimiento
de ambas propuestas fue semejante en las pruebas realizadas pero pesaron muy a favor del
TRSB los tests realizados con el avion Boeing 737 experimental en propiedad de la NASA,
mucho mas complicadas, frente a las realizadas sobre el DS con el British Aerospace (HS)
748, que resulto ser una aeronave mas limitada en cuanto a su capacidad de maniobra.
Sin embargo, su futuro nunca se convirtio en presente hasta 2003. En los a nos 90 su de-
sarrollo se estanco y nunca se llego a implementar en los aeropuertos, pese a la existencia de
un ambicioso plano de implemetacion. La irrupcion del GPS con su promesa de una gran
exactitud en conjuncion con los llamados sistemas extendidos o de aumentacion como el
WAAS (Wide Area Augmentation System) en EE.UU., EGNOS (European Geostationary
Navigation Overlay Service) en Europa y MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation
System) en Asia (principalmente Japon) motivo que sus planes de instalacion aeropor-
tuaria se abandonase. Los sistemas extendidos mencionados no requieren la instalacion
de ning un equipo de tierra en los aeropuertos, por lo que la implantacion de los sistemas
MLS se empezo a considerar como una inversion muy alta frente a la alternativa de GPS
aumentado.
En el a no 2003, sin embargo, el aeropuerto londinense de Heathrow invirtio 20 millones
de euros en la instacion de equipos MLS de tierra. British Aiways empezo a equipar sus
aviones con receptores Thales TLS-755 multimodo, que combinan sensores ILS, GPS y
MLS. La intercie de uso del receptor MLS se dise no de manera que fuese lo mas parecida
posible al ILS, con el que los pilotos ya estaban familiarizados.
Despues de la implantacion en Heathrow, muchos otros aeropuertos britanicos han
incorporado equipos MLS. La NASA tiene un sistema similar, llamado Microwave Scanning
Beam Landing System para asistir el aterrizaje de la lanzadera espacial o Space Shuttle.
5.7.1 Principios del sistema
En el sistema TRSB se utiliza el principio denominado to-fro, que se usa como base
para cualquier medida angular. La portadora tiene una frecuencia entre 5031.0 y 5090.7
MHz
6
. Dos antenas direccionales producen un barrido a velocidad constante sobre el
area de cobertura, una en la direccion de elevacion y otra en la de acimut, con haces de
valores tpicos de anchura de 1.5
o
y 1
o
respectivamente. El avion detecta el paso del haz
de la antena dos veces en cada ciclo, una cuando viaja hacia la derecha y otra cuando
viaja hacia la izquierda
7
. La posicion del avion dentro de la zona de cobertura se puede
calcular a partir de la diferencia de tiempos entre los dos pasos. Esto se puede comprobar
6
Cuando se inicio el proceso de convocatoria de nuevas alternativas para mejorar el ILS con un nuevo
sistema, la caracterstica que estaba claramente denida es que el nuevo sistema debera funcionar en
frecuencias de microondas, para minimizar el problema del multicamino o multipath. Las frecuencias
mas altas producen reexiones mas especulares -el caso extremo es el de la radiacion del espectro visible-
y por tanto el multicamino se reduce a las direcciones especulares sobre las supercies que act uan con
reectantes.
7
En ingles este comportamiento da lugar al nombre de to-fro.
78
Figure 5.16: La diferencia de tiempos entre dos pasos consecutivos del haz por la posicion
del avion permite calcular la posicion del mismo.
en la gura 5.16. La relacion de tiempos que indica la posicion viene dada por
t = t
B
t
A
= t
2
t
1
+ 2(
0
)/V (5.5)
donde V es la velocidad de barrido.
V = 2
0
/(t
1
t
0
) (5.6)
El estandar jado por la ICAO es de 0.02
o
/s. Por lo tanto, podemos poner
=
V
2
(T
0
t)
T
0
= (t
B
t
A
) (5.7)
El receptor detecta la presencia del haz movil de la estacion de tierra durante un cierto
tiempo en cada pase del mismo por las inmediaciones del avion dado que el ancho de haz
es nito. El tiempo de llegada del pulso se dene como el tiempo medio de ese intervalo de
tiempo durante el cual la potencia recibida del haz sobrepasa un cierto umbral predenido.
La estacion de acimut esta localizada a unos 300 metros del nal de la pista. Su haz
cubre al menos 40 grados en acimut a cada lado de la lnea central de la pista y hasta 20
grados en elevacion desde la horizontal, incluyendola. Su alcance es de 20 millas nauticas
(37 km). La informacion de acimut en el receptor se renueva a una velocidad de 39 Hz.
La estacion de elevacion esta colocada a unos 100 metros a un lado de la pista de
aterrizaje entre el umbral de la misma y la zona de contacto. Cubre la misma zona
angular tanto en acimut como en elevacion que el haz de acimut, y tiene el mismo alcance
en distancia.
El MLS utiliza adicionalmente un sistema DME/P que sustituye las radiobalizas del
ILS. A menudo esta colocalizado con la estacion de acimut.
Sistemas de navegacion aerea. Jose Luis

Alvarez Perez. 79
Figure 5.17: Geometra del sistema TRSB.
5.7.2 Datos adicionales en la se nal MLS
Un sistema MLS transmite una se nal de datos a traves de una antena colocalizada con la
estacion de acimut. El MLS es un sistema en tiempo compartido o multiplexado temporal
que trabaja entre 5031.0 y 5090.7 MHz donde aloja 200 canales de una anchura de 300
kHz. Los datos basicos transmitidos son la identicacion de la estacion, la localizacion
exactas de las estaciones de acimut, elevacion y DME/P, el nivel de calidad del equipo de
tierra en ese instante y el canal del DME/P en uso. A veces se incluyen datos adicionales
sobre las condiciones meteorologicas.
5.7.3 Exactitud
Los margenes de error son mucho mas reducidos que los del ILS. As, tenemos una precision
teorica de 4 m en acimut en el borde de la pista y de 0.6 m en elevacion. El DME/P tiene
una precision de 30 metros.
Table 5.2: Exactitud del sistema TRSB.
80
Part II
Sistemas satelitales de navegacion
81
Chapter 6
Introduccion a un Sistema Global
de Navegacion Satelital (Global
Navigation Satellite System,
GNSS)
Un GNSS consta de tres segmentos:
1. Segmento de espacio: una constelacion de satelites. La constelacion satelital
es el conjunto de satelites en orbita que proporcionan las se nales de pseudodistancia
y los mensajes de datos al equipo del usuario. Hay dos elementos en el segmento de
espacio:
(a)

Orbitas y posicionamiento de los satelites en las orbitas
(b) Caractersticas de los satelites que ocupan las orbitas
2. Segmento de control: red de tierra de control y monitorizacion. El seg-
mento de control realiza el seguimiento de los satelites que estan en orbita y se ocupa
de su mantenimiento. Monitoriza la salud de los satelites y mantiene su conguracion
orbital, as como la integridad de la se nal que envan. Ademas corrige las derivas
de los relojes de los satelites y los datos de efemerides
1
, as como otros parametros
necesarios para determinar el PVT (posicion, velocidad, tiempo) del usuario.
3. Segmento del equipo del usuario. El equipo receptor del usuario lleva a cabo
las funciones de navegacion y las asociadas a estas.
6.1 Segmento de Espacio
La descripcion de una constelacion GNSS viene dada por una serie de parametros:
1
Los datos de efemerides son los datos de posicion de los satelites en sus orbitas.
83
84
1. N umero de satelites que garantizan una cobertura completa de la Tierra (GPS: 24
satelites)
2. N umero de planos orbitales (GPS: 6 planos)
3. Perodos orbitales (GPS: 11 horas, 58 minutos)
4. Aspectos geometricos de las orbitas (GPS: casi circulares, espaciadas regularmente
-60
o
-, inclinacion nominal con respecto al plano ecuatorial de 55
o
, radio orbital de
26,600 km)
5. Nomenclatura (GPS: i. una letra para cada plano orbital y un n umero para cada
satelite sobre cada orbita: A1,A2,A3,A4,B1,. . .,F4; ii. un n umero para el vehculo
espacial -space vehicle number, SVN-; iii. nombre seg un el codigo que genera)
Continuando con el ejemplo del GPS, el desarrollo de sus segmentos de espacio y
control se ha realizado a lo largo de diferentes fases. En lo que respecta a las plataformas,
los satelites de cada fase se llaman bloques. La evolucion tambien afecta a la carga util del
satelite o payload (=equipo responsable de la generacion y transmision de los codigos de
pseudodistancia ranging codes- y los datos de navegacion), los instrumentos de control de
actitud y los aspectos mecanicos, como por ejemplo los motores que orientan los paneles
solares o los mecanismos de despliegue de los mismos o de las antenas.
Damos ahora una vision general de los diferentes bloques en la evolucion del programa
GPS.
Bloque I- Validacion del concepto inicial
Los satelites del bloque I fueron prototipos que permitieron validar el concepto del GPS. Un
total de 11 satelites fueron construidos por Rockwell International y fueron lanzados desde
California entre 1978 y 1995 (un lanzamiento fallo). Aunque se dise naron originalmente
para tener una vida de 4 a nos y medio, muchos de ellos operaron durante mas tiempo,
uno de ellos 13 a nos. Su peso era de 845 kg y estaban alimentados por paneles solares de
400 W. Todos ellos estuvieron abiertos para uso civil.
Bloque II- Satelites de Produccion Inicial
Los satelites del bloque II se beneciaron de la experiencia acumulada con el bloque I
(por ejemplo, se lanzaron con una proteccion mas segura de los equipos de memoria RAM
contra los rayos cosmicos). El bloque II consto de 9 satelites, el primero de los cuales se
lanzo desde Cabo Ca naveral em 1989. Su peso era de 1500 kg y la potencia suministrada
por los paneles solares era de 750 W. Su dise no prevea una vida media de 6 a nos, pero
uno de ellos llego a ser funcional durante 16 a nos (Octubre 90-Marzo 07).
Bloque IIA- Satelites de produccion actualizados
Los satelites del bloque IIA contaban con una n umero de mejoras que los permita fun-
cionar hasta 6 meses de manera autonoma sin intercambio de datos con las estaciones de
85
tierra. Se construyeron 19 satelites de los cuales 15 todava estan operativos. Al igual que
el bloque II, fue construido por Rockwell International. La duracion esperada de la mision
es de 10 a nos.
Bloque IIR- Satelites de reemplazo
Los satelites del bloque IIR han sido construidos por Lockheed Martin y su carga util de
navegacion bajo una subcontrata con ITT Aerospace/Communications. Hay dos versiones
de los satelites del bloque IIR: los IIR clasicos y los IIR modernizados (IIR-M). De los
satelites en orbita de este bloque, 12 son del tipo clasico. El primer satelite de este bloque
fallo en su lanzamiento y el primero que llego a su orbita lo hizo en 1997. Los del tipo
modernizado incluyen un hardware mas avanzado y un modo de transmision de la se nal
mas comlejo que anticipa la tecnologa de la siguiente generacion. Hay 3 IIR-Ms en orbita
desde el lanzamiento del primero en 2005. La duracion esperasa de la mision es de 6 a nos.
Bloque IIF- Satelites de sostenimiento y continuacion
El bloque IIF incluira una nueva frecuencia. Esta fase tena que haber comenzado en 2001
pero la longevidad de los otros bloques la retraso. Los planes incluyen el lanzamiento
de 16 satelites dentro de este bloque y su objetivo es continuar la mision GPS hasta la
consolidacion de GPS III. El lanzamiento del primero esta previsto en 2009.
Bloque III- Nueva generacion
El programa Block III tiene dos objetivos principales:
1. Reducir los costes del gobierno de EEUU a traves de la privatizacion de tareas
2. Proporcionar suciente exibilidad en la arquitectura para satisfacer los requisitos
en evolucion hasta el a no 2030.
Desde el punto de vista tecnico, se espera que GPS III proporcione:
exactitud por debajo del metro
mayor exactitud temporal
una alta capacidad de intercambio de datos entre satelites (intersatellite crosslink
capability)
una potencia de se nal alta que evite las contramedidas elctronicas
Se preve el lanzamiento del primer satelite GPS III en 2013.
86
6.2 Segmento de Control
Es el responsable de la monitorizacion, el envo de ordenes y el control de la constelacion
de satelites. En concreto, el contenido de cada funcion es el siguiente:
Monitorizacion: downlink de las se nales de navegacion en banda L, salud de los
satelites
Envo de ordenes: maniobras satelitales, recarga de bateras, carga util de los satelites
Control: actualizacion de los mensajes de navegacion
El segmento de controls GPS esta compuesto de tres tipos de instalaciones: la estacion
de control master, las estaciones monitoras y las antenas de tierra.
La estacion de control master
La estacion de control master esta situada en la base aerea Falcon de Colorado Springs, y
es responsable de la gestion general de todo el sistema de control de tierra. Sus funciones
se resumen en los siguientes puntos:
Monitorizacion y mantenimiento del estado de salud de los satelites
Monitorizacion de las orbitas de los satelites
Estimacion de los parametros de las efemerides y de los relojes de los satelites
Generacion de los mensajes de navegacion
Mantenimiento del servicio de tiempos y su sincronizacion con el UTC
Envo de ordenes de maniobras para mantener las orbitas o para el reposicionamiento
de las plataformas
Estaciones Monitoras
Existen seis estaciones monitoras, localizadas en la base aerea de Falcon de Colorado -
situada por tanto junto a la master-, en Cabo Ca naveral (Florida), en Hawaii, en la isla de
la Ascension (Oceano Atlantico), en el atolon de Diego Garcia en el Oceano

Indico, y en
la isla Kwajalein del Pacco Sur. Cada estacion monitora comprueba la altitid exacta, la
posicion, la velocidad y la salud general de los satelites en orbita. El segmento de control
utiliza las medidas recogidas por las estaciones monitoras para predecir el comportamiento
de la orbita de cada satelite y de sus reloj. Los datos de prediccion se transmite a los
satelites (up-link) para que estos a su vez los enven a los usuarios. El segmento de
control tambien garantiza que las orbitas de los satelites GPS y sus relojes permanezcan
dentro de lmites de adecuados. Una estacion puede estar conectada hasta a 11 satelites
simultaneamente. Este proceso de chequeo de los satelites se ejecuta dos veces al da. Las
variaciones detectadas tales como aquellas que se deben a los efectos de gravedad de la
luna, el sol o la presion de la radiacion solar se comunican a la estacion de control master.
Las funciones de las estaciones monitoras se resumen en los siguientes puntos:
87
Seguimiento de la se nal de navegacion
Medida de la portadora y la distancia
Recoleccion de datos atmosfericos
Comprobacion de los datos de navegacion entregados al usuario
Antenas de tierra
Las antenas de tierra monitorizan y siguen los satelites de un punto a otro del horizonte.
Ademas transmiten informacion de correcciones a cada satelite. En resumen, sus funciones
principales son
Transmisiones del vehculo espacial (SV)
Transmisiones del procesador del SV
Transmisiones de navegacion del SV
Recoger la telemetra del SV
Software del Segmento de Control
El MCS data processing software esta instalado en un ordenador central IBM bajo el
sistema operativo Multiple Virtual Storage (MVS). Las estaciones monitoras y las antenas
de tierra son de funcionamiento automatico y se operan de manera remota desde el MCS
via TCP/IP. Funcionan sobre software basado en UNIX en estaciones de trabajo Sun.
6.3 Segmento de usuario
Los GPS estan includos en muchos instrumentos de la vida diaria: telefonos moviles,
PDAs, etc. Hay mas de 100 fabricantes de equipos para receptores GPS, desde compa nas
que se dedican a la fabricacion de los chipsets como SiRF a compa nas que principalmente
integran el producto nal como GARMIN o Trimble Navigation.
Una serie de caractersticas importantes que varan de un receptor a otro son:
Resistencia a los golpes y las vibraciones, extremos de temperatura y humedad,
contenido de sal en el aire
Receptores militares vs civiles
Velocidad de actualizacion de PVT
Resistencia al multicamino
Condiciones dinamicas (aceleracion y velocidad)
Amplicacion de la se nal
N umero de canales (=n umero de satelites a los que se puede conectar simultaneamente)
88
Chapter 7
Sistema NAVSTAR GPS
El sistema NAVSTAR (Navigation System with Time and Ranging)
1
GPS (Global Posi-
tioning System) esta basado en la medida del tiempo transcurrido entre la emision de la
se nal por el satelite y su llegada al receptor. Se dice, pues, que es un sistema basado en la
medida del TOA (time of arrival). La precision del NAVSTAR GPS o mas com unmente
llamado GPS recibe muchos valores dispares en la literatura tecnica. Originalmente, en
las especicaciones de los informes del Departamento de Defensa del a no 2001, los valores
de precision para el modo civil o SPS son de una exactitud de 13 m (en un valor estadstico
de 2, es decir, del 95%) en la direccion horizontal y de 22 m en la direccion vertical, con
un caso peor de valores de 36 m y 77 m, respectivamente. El valor degradado a traves de
la llamada Disponibilidad Selectiva (Selective Availability o S/A), que se aplico hasta
el a no 2000, fue de 75 a 100 m. El valor de exactitud del servicio GPS militar o PPS,
de acuerdo a las especicaciones dadas en el Technical Characteristics of the NAVSTAR
GPS de la OTAN en el a no 1991 era de 21 m para la posicion horizontal y 27 para la ver-
tical, ambas con una certidumbre del 95%, y de 37 m de exactitud tridimensional, tambien
al 95%
2
. Seg un un informe de la empresa Overlook Systems Technologies System spec-
ications are so far removed from tactical user expectations, they are eectively useless,
es decir, que arma que los valores de precision dados por las especicaciones antiguas
1
De acuerdo a algunos autores NAVSTAR no es un acronimo sino un nombre en s mismo
2
Hay ciertas inconsistencias que comentar. La principal es que las especicaciones del servicio civil se
dan en terminos de exactitud bidimensional y fundamentalmente referidos a la precision vertical, que es
la que poda da nar estrategicamente al Departamento de Defensa de EE.UU. si se utilizaba el GPS por
una fuerza hostil. Este valor de precision era de 100 m con una certidumbre del 95% para la medida. Sin
embargo, el servicio militar se especica originalmente dentro de una certidumbre del 50% y referido a
la precision 3-D, deniendo un radio de 16 m. La especicacion del servicio civil se hace en un primer
momento suponiendo que la degradacion de S/A esta presente en la se nal. Las conversiones de valores
de exactitud de 50% a 95% y debidas a cambios de dimensionalidad se dan aqu de acuerdo a los valores
frecuentemente encontrados en la literatura. El hecho de que los valores sin la S/A del SPS superen a los
PPS se debe a que en el momento de retirar la S/A se observa ya un comportamiento en el rendimiento
del sistema y de la se nal que supera las especicaciones originales. Los valores de precision del PPS, que
es un uso bifrecuencia, se ve entonces que se sit uan en torno a los 10 m seg un el informe NAVSTAR
Global Positioning System Surveying del Cuerpo de Ingenieros de la Armada de EE.UU. del a no 2003.
En cualquier caso, la precision no es la unica caracterstica que calica al PPS como un servicio adecuado
para su uso militar, como luego se explicara.
89
90
no son validos. Ahora mismo, en terminos de precision, se suele convenir en que el SPS
presenta una abilidad de 8 a 60 metros a un 95% de conanza frente a una exactitud de
6 a 20 metros para el PPS, en el mismo porcentaje de conanza. Dichos valores varan
seg un la conguracion del receptor y la antena, la localizacion geograca (la latitud es un
factor importante en lo que veremos se denomina HDOP), el entorno responsable de los
efectos multicamino y de ensombrecimiento, la situacion de la conguracion de satelites
visibles (veremos que esto de expresa a traves de la llamada dilucion de precision) y las
condiciones de la ionosfera.
Volviendo al principio de funcionamiento del sistema GPS, seg un lo descrito mas arriba
se basa en la medida del TOA. Cuando se usa un sistema basado en la medida de distancias,
la se nal transmitida tiene que estar marcada con una referencia temporal, de tal manera
que el receptor sea capaz de medir el TOA de la se nal en el sistema de referencia temporal
de los satelites. La mayor parte de las modulaciones permiten medir marcas temporales,
pero la precision y facilidad con la que lo hacen diere de unas a otras. La frecuencia de
esta modulacion viene determinada por las necesidades de una cierta resolucion temporal.
Si tomamos una modulacion digital como ejemplo, y cada bit tiene una longitud , para
obtener una precision de 1 m (es decir, t = 3 ns) con un valor de SNR= 20 dB, obtenemos
que
t =

/2
(7.1)
ya que el error cometido en la medida de tiempo en la referenciacion temporal del bit, t
es proporcional a la longitud del mismo por un factor que es igual a la capacidad de
lectura de fase, es decir, al cociente entre el error en la deteccion de la fase y el cambio
de fase a detectar. Este ultimo se toma como /2 ya que la diferencia entre el 0 y el 1
binarios es de radianes en terminos de modulacion de la portadora y por tanto tomamos
el punto intermedio entre el 0 y el 1 como valor que dene el lmite del error. De la formula
de arriba (7.1) y de (4.3), ecuacion que vimos al hablar de los sistemas hiperbolicos,
< >= 1/
_
S
N
(7.2)
obtenemos que, para los valores dados mas arriba la ha de ser

100 3/2 ns 50 ns.
Normalmente la estimacion del tiempo se realiza mediante el calculo de la correlacion entre
la se nal recibida y una replica generada internamente en el receptor, de manera que hay
un elemento de promediado que mejora la SNR, pero esta formula da una idea del orden
de magnitud de manera aproximada.
La consistencia geometrica del conjunto de satelites que se encuentran dentro del campo
de observacion del receptor tiene un efecto importante en la exactitud de una medida conc-
reta. Cuando los satelites se encuentran muy cerca unos de otros se dice que la geometra
es debil y la llamada dilucion de precision o DOP es alta y si se encuentran muy distantes
angularmente la geometra es fuerte y la DOP baja. La DOP es cuantitativamente el
factor geometrico por el que hay que multiplicar la exactitud nominal del receptor para
calcular la exactitud concreta de una medida afectada de una conguracion geometrica
especca de los satelites en el campo visual del receptor. Tambien se habla de HDOP,
91
DOP Valor
1 Ideal
2-3 Excelente
4-6 Buena
7-8 Moderada
9-20 Regular
21-50 Mala
Table 7.1: Tabla de los valores de Dilucion de Precision y su nivel de calidad
VDOP, PDOP, TDOP seg un hablemos de DOP horizontal, vertical, de posicion (3D) o de
tiempo.
Una vez que la frecuencia de la modulacion o velocidad de transmision de los bits ha
sido establecida de acuerdo a los criterios de una cierta resolucion temporal (=precision
espacial, gracias a la ecuacion s = c t), hay que elegir un tipo determinado de modulacion.
Resulta conveniente, por motivos de homogeneidad, que todos los transmisores de los
satelites utilicen el mismo tipo de modulacion. En este caso, es necesario que el tipo de
modulacion permita incluir ciertas caractersticas que hagan posible separar e identicar
las diferentes contribuciones a la se nal total recibida. Si la se nal esta destinada a un
uso militar, es necesario tambien que la se nal sea resistente a interferencias generadas
por un posible enemigo y posiblemente que sea tambien difcilmente detectable. En este
contexto se introducen las se nales de espectro ensanchado
3
, que se empezaron a utilizar
originalmente en la transmision digitalizada de voz y datos pero que en cierto modo han
madurado en cuanto a su utilizacion en la tecnologa digital de alta frecuencia. Una manera
habitual de referirse a este tipo de se nales es con las siglas CDMA, que signican acceso
m ultiple por division de codigo (code-division multiple access). Los tipos de modulacion,
caractersticos de cada satelite, se denominan a menudo codigos.
La determinacion de la posicion se calcula, si no contemplaramos errores en los relojes,
buscando el punto de interseccion de tres esferas (proceso de trilateracion) de radios las
distancias calculadas a tres satelites. Esta interseccion corresponde a dos puntos y no a
uno, pero el problema se resolvera en general eliminando una de las dos soluciones por
absurda (porque corresponde a un punto debajo de la tierra, por ejemplo) o gracias a
datos auxiliares disponibles para el receptor (llamados ancillary data). Sin embargo,
los relojes de los receptores tienen errores muy grandes, del orden de un microsegundo
por segundo al menos, lo que producira estimaciones de las distancias muy imperfectas
(10
6
s 3 10
8
m/s = 300 m, es decir, una deriva acumulativa de 300 m por cada se-
gundo transcurrido desde la ultima sincronizacion. Esto se soluciona de una manera no
hiperbolica en GPS, es decir, en vez de calcular diferencias de distancias para eliminar
el termino de error temporal debido al reloj del receptor se introduce dicho error como
una cuarta variable. Esto implica la necesidad de contar con un satelite mas: el n umero
3
Este nombre se debe a que la modulacion tiene un ancho de banda mas amplio que el de los datos
enviados por la misma, que en este caso son los de navagacion, que se explican posteriormente en este
captulo.
92
mnimo de satelites que se necesitan para poder realizar la determinacion de la posicion
es de cuatro. La distancia medida como producto del retardo y de la velocidad de la luz,
donde el retardo incluye el error del reloj del receptor se denomina pseudodistancia y se
reserva el termino distancia como tal a dicho producto donde el retardo esta ya corregido.
7.1 La se nal GPS
Ya se a dicho que la se nal GPS se caracteriza por ser de espectro ensanchado. Estas
se nales de GPS se han transmitido tradicionalmente en dos portadoras en la banda UHF:
L1 y L2 y se derivan de una frecuencia com un, seg un la relacion
f
L1
= 154 f
0
= 1575.42 MHz
f
L2
= 120 f
0
= 1227.60 MHz
f
0
= 10.23 MHz
donde f
0
4
es la frecuencia fundamental del oscilador del transmisor.
La s nal esta integrada por los siguientes elementos:
Portadora: L1 or L2.
Datos de navegacion: Contienen informacion sobre los datos de efemerides (posicion
de la orbita) del satelite que la enva, el reloj del satelite y los datos de salud de dicho
satelite. Esta informacion se sube desde las estaciones del segmento de control. Los
datos de navegacion tienen un bit rate de 50bps (un bit dura 20 ms), se transmiten
en la portadora L1 y duran 12.5 minutos.
Secuencia o codigo ensanchado (spreading sequence or code): cada satelite tiene dos
secuencias o codigos ensanchados: el codigo de adquisicion com un u ordinario (C/A
por coarse acquisition code de acuerdo a algunas fuentes modernas, clear/acquisition
de acuerdo a otras mas antiguas) destinado a uso civil y modulado en L1 y el codigo
de precision encriptado (P(Y)
5
por precise o por protected dependiendo de los
autores) modulado tanto en L1 como en L2. El codigo C/A es una secuencia de
1023 bits que llamaremos chips -para enfatizar que no contienen infomacion al nivel
del mensaje de navegacion- y que se repite cada milisegundo, dando un chipping
rate de 1.023 MHz. El codigo P es mas largo, contiene 235, 469, 592, 765, 000 chips,
transmitidos a un chipping rate de 10.23 MHz. Esto signica que completar la
emision de un codigo completo necesita un tiempo de 266.41 das. Sin embargo, la
secuencia se trunca al nal de cada semana. El codigo C/A se utiliza normalmente
por parte de los receptores que usan el codigo P(Y) como ayuda a la sincronizacion,
mas complicada en codigos largos que en cortos.
4
Realmente la frecuencia del oscilador local es de 10.22999999543 MHz para compensar el hecho predicho
por la teora general de la relatividad de que un reloj se observa transcurrir mas rapidamente si el punto de
observacion esta sometido a un campo gravitatorio mas intenso que en el punto donde esta el reloj. Esto
se debe a la curvatura del espacio-tiempo provocada por la presencia de una masa.
5
El codigo se denomina P antes de encriptarlo e Y depues de la encriptacion.
93
Input Input XOR / suma mod2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Input Input Producto
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
Table 7.2: La operacion logica XOR, la suma en modulo 2 y la multiplicacion ordinarias
pueden verse como operaciones intercambiables
El diagrama de bloques describe la estructura de la generacion de la se nal. Como
se ve, el reloj principal suministra todas las referencias temporales en la generacion de
la portadora y los codigos. Multiplicada por 154 y 120 produce, respectivamente, las
portadoras tradicionales del sistema GPS
6
. En la gura aparece un limitador cuya funcion
es estabilizar la se nal del reloj antes de que sirva de base a la generacion de los codigos
C/A y P(Y). En la base del diagrama de bloques aparece el generador de los datos de
navegacion. Los bloques de generacion de codigo ensanchado y de datos de navegacion
estan sincronizados por la se nal X1 proporcionada por el generador de codigo P(Y), que
ademas sincroniza el codigo C/A con el P(Y) y los divisores de frecuencia.
Despues de la generacion del codigo, estos se combinan con los datos de navegacion a
traves de sumadores de m

dulo 2, equivalentes desde el punto de vista de operaciones logicas

a operadores XOR. Otra manera de ver y por tanto de representar matematicamente esta
operacion es sustituir los 1s logicos por -1s aritmeticos y los 0s logicos por 1s aritmeticos,
de tal manera que la operacion XOR es equivalente al producto aritmetico tradicional (ver
tabla).
Las mezclas C/A (y P(Y)) datos de navegacion se suministran a ciertos moduladores
, que decimos de tipo BPSK (binary phase shift keying) que lo que hacen es actuar sobre la
fase de la portadora cambiando su fase en 180
o
cada vez que el valor del chip cambia entre
dos chips consecutivos. Esta modulacion se denomina BPSK (binary phase-shift keying)
Los dos codigos son modulados en la portadora en fase y en cuadratura uno con respecto
al otro sobre la L1. La componente que se lleva el codigo P(Y) con portadora L1 se aten ua
3 dB con respecto a la que lleva C/A. El llamado servicio estandard de posicionamiento
(standard positioning system o SPS) se basa en el uso exclusivo de la componente en L1
que lleva el codigo C/A). La portadora L2 soporta el codigo P(Y) en fase con la parte de
la se nal que lleva el codigo C/A sobre la L1. De aqu se puede poner
s
k
(t) =
_
2P
C
[C
k
(t) D
k
(t)] cos(2f
L1
t)
+
_
2P
P,L1
[P
k
(t) D
k
(t)] sin(2f
L1
t)
+
_
2P
P,L2
[P
k
(t) D
k
(t)] cos(2f
P,L1
t) (7.3)
donde P
C
, P
P,L1
, y P
P,L2
son las potencias ecaces de las diferentes componentes de la
se nal, C
k
y P
k
son las secuencias de los codigos C/A y P(Y) del satelite k-esimo, D
k
es
la secuencia de datos de navegacion y f
L1
y f
L2
son las frecuencias de las portadoras.
6
Mas adelante se describiran los aspectos principales de las nuevas se nales L2C, L5 y L1C.
94
Codigo C/A
El codigo C/A es un tipo de codigo llamado de Gold
7
o secuencia de pseudoruido. Son
secuencias deterministas con caractersticas semejantes a lase del ruido. Cada codigo
C/A se genera un registro electronico de tipo LFSR (linear feedback shift register) de n
elementos, y da lugar a una secuencia de maxima longitud (hasta que se vuelve a repetir)
de N = 2
n
1 elementos. El codigo C/A utiliza registros de n = 10, lo que da lugar al
resultado que ya anticipabamos mas arriba de 1023 chips, que se repite cada milisegundo,
lo que implica una duracion por chip de 977.5 ns aproximadamente, lo que corresponde a
una extension de unos 300 metros en el espacio libre.
En cuanto a las caractersticas de pseudoruido que caracterizan el codigo C/A, su
secuencia contiene 512 unos y 511 ceros y su autocorrelacion es
r() =
1
NT
c
_
NTc
0
C(t) C(t +) dt
=
1
N
+
N + 1
N
r
X
()

m=
( +mNT
c
) (7.4)
r
X
=
_ _
1
||
T
_
si || T
0 si || > T
(7.5)
donde signica la presencia de una convolucion y r
X
es la funcion triangular.
7
Se denominan as por Robert Gold, que los describio.