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    Grua Posicionadora X y Z

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    Emanuel Cortes
    El documento describe un prototipo de grúa capaz de posicionar objetos en tres ejes (X, Y, Z) mediante control manual y automático. El sistema utiliza un PIC16F873 para controlar motores y recibir datos vía puerto serial de una interfaz gráfica de usuario en Visual Basic. El prototipo permite posicionar objetos con precisión en un área de 40x20x10cm usando un electroimán. El documento explica el diseño e implementación del sistema, incluyendo el microcontrolador, comunicación serial, control de motores y potencia.

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    El documento describe un prototipo de grúa capaz de posicionar objetos en tres ejes (X, Y, Z) mediante control manual y automático. El sistema utiliza un PIC16F873 para controlar motores y recibir datos vía puerto serial de una interfaz gráfica de usuario en Visual Basic. El prototipo permite posicionar objetos con precisión en un área de 40x20x10cm usando un electroimán. El documento explica el diseño e implementación del sistema, incluyendo el microcontrolador, comunicación serial, control de motores y potencia.

    Título original

    Grua Posicionadora x y z

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    El documento describe un prototipo de grúa capaz de posicionar objetos en tres ejes (X, Y, Z) mediante control manual y automático. El sistema utiliza un PIC16F873 para controlar motores y recibir datos vía puerto serial de una interfaz gráfica de usuario en Visual Basic. El prototipo permite posicionar objetos con precisión en un área de 40x20x10cm usando un electroimán. El documento explica el diseño e implementación del sistema, incluyendo el microcontrolador, comunicación serial, control de motores y potencia.

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    GRUA POSICIONADORA X, Y, Z POR MEDIO DE CONTROL MANUAL Y AUTOMATICO

    Luis Hernando Duran lvarez Yeison Nahun Serna Martnez

    Universidad Pontificia Bilivariana Campus universitario Km 7 via a piedecuesta [email protected] [email protected] Piedecuesta (Santander)

    Abstract: Gra capaz de cubrir un rea de 40x20x10 (dadas las coordenada en centmetros), es un modelo a pequea escala de gras utilizadas en el ensamblaje de aviones carros y satlites, posee un control automtico y manual, que permite llegar a cualquier parte del rea anteriormente mencionada con gran precisin, por medio de un electro imn moviliza objetos pequeos segn las indicaciones del operador por medio del PC o de la palanca de control manual. Keywords: control de procesos, cinemtica del movimiento, control de potencia microcontroladores.

    1.

    INTRODUCCIN

    Unas de las rea con mas desarrollo en la electrnica moderna es la basada en controlar procesos industriales, basados en el estudio de los mismos y sobre todo en el desarrollo de tcnicas que faciliten el dominio de las maquinas por parte del hombre y utilzalas como herramienta til de trabajo. Sin embargo no es necesario nombrar la gran diversidad de campos aplicables al control y automatizacin de procesos, que durante el siglo xx acomete una gran expansin en cuanto a automatismo se refiere.

    En el presente trabajo se toman las tcnicas mas utilizadas en control, de grandes estructuras como son el control manual y el control automtico este ultimo con la ayuda del PC. Y una interfaz grafica de usuario se hace el respectivo movimiento del las coordenadas x,y y z.. Se hace necesario un microcontrolador como herramienta til para la adquisicin y procesamiento de datos y as mismo para efectuar la accin que se requiera en una situacin cualquiera que sea . Con la ayuda del PIC16F873.

    2.

    DESCRIPCION DEL PROCESO DE DISEO E IMPLEMENTACION

    Para el diseo y estructuracin del proyecto fue puesto en marcha las siguientes etapas y se han dividido en:

    de las secuencia para los motores, puertos de recepcin y envi de datos por puerto serial, reset debido a esto se decidi ampliar los nmeros de puertos a utilizar , el PIC16F873 nos brinda la posibilidad de contar con un puerto de salida de mas y con un manejo idntico a los vistos en clase.

    2.2 Comunicacin Serial 2.1 Microcontrolador El microcontrolador escogido para el prototipo es el PIC 16F873 fabricado por MICROCHIP. Sus limitaciones en la manipulacin aritmtica de cantidades numricas fueron subsanadas con la utilizacin de un compilador para lenguaje C, capaz de manejar por ejemplo, sumas, restas, multiplicaciones, divisiones y rotaciones sobre cantidades de 8 bits, a cambio claro est, de un mayor nmero de lneas de cdigo y un rendimiento menor en la velocidad de ejecucin del programa. ste ltimo inconveniente no result ser tan crtico puesto que la frecuencia en movimiento de los motores es controlada desde software. . Fig. 2. Diagrama de conexin de l MAX232 como interfaz entre el computador y el sistema lgico. Esta conexin se hace necesaria para la recepcin de los datos para el PIC nicamente. 2.3 control de buffer 74LS241 El manejo y control de los motores fue necesario utilizar el 74LS241 o buffer tres estados, estos fueron activados por medio de bajos para la manipulaban del sentido horario y antihorario de los motores y a su vez el motor requerido para controlar ya sea en el desplazamiento X, Y, Z. Eje: Sentido horario Buffer 1: 10110001 10110010 10110100 10111000. La comunicacin entre el PC y el circuito de control es hecha por medio del max232 ya que es la interfaz perfecta entre un circuito lgico y el computador, utiliza la lgica negativa donde el 1 lgico esta dado para los rangos de -3v a -12 v y un 0 lgico va de +3v a +12v

    Fig. 1. Diagrama de pines de PIC16F873, bsicamente este PIC tiene la misma estructura al del PIC16F818 solo que tiene un puerto mas (RC0RA7). Y su respectiva configuracin programacin es la misma. La utilizacin del PIC16F873 se justifica por el numero de entrada y salidas necesarias para el control y manipulacin del mismo para el circuito de control se utilizaron cinco finales de carrera, un sensor ptico, las siete entradas de los pulsadores del control manual, la salida del electroimn ,las salida

    2.4 Control de potencia Para el circuito de control de potencia se utiliza el CI ULN2003 el cual no es mas que un arreglo de siete par darlington de colectores abiertos y de emisores comunes .trabaja con un nivel TTL de 0v y +5v.
    ULN2002A 14-25V PMOS ULN2003A 5V TTL, CMOS ULN2004A 615V CMOS, PMOS

    Al iniciar el programa se avisara al operario que por seguridad la gra se posisionar en la condicin inicial donde las coordenadas x .y y z son 0, respectivamente esto es para tener una referencia sobre el rea de la estructura. Se tiene control tambin sobre el electroimn que puede ser energizando y desenergizado segn lo desee el operario. Desde el software se puede escoger el modo manual, y as tener control por medio de un jostick adecuado para el movimiento en todos los ejes y el control respectivo del electroimn. 2.6 Programacin del PIC16F873 La programacin del PIC se puede dividir en las siguientes etapas: La recepcin que es hecha para iniciar exitosamente el programa, los cuales confirman el envi de los caracteres de inicio del programa. Condiciones iniciales, las condiciones iniciales se hacen despus de confirmar los datos anteriores y se procede a posicionar en las coordenadas de inicio Nuevas coordenadas, se reciben las nuevas coordenadas colocadas por el operario se hace una pequea conversin para colocar el valor ASCII y trasformarlo en un valor binario fcil de procesar .estas nuevas coordenadas se archivan el los registros correspondientes los cuales van hacer las nuevas coordenadas para el sistema.

    Fig. 3. Estructura del ULN2003 utilizado como circuito de control de potencia

    Posicionamiento del motor el posicionamiento se hace mandando la secuencia indicada a cada motor por medio del puerto B segn los resultados hechos en las operaciones de las nuevas coordenadas. Modo manual el modo manual es activado por medio del PC el cual manda un carcter el cual es reconocido por el PIC y activa el modo de control por puertos externos, esta inspeccin se hace en todo momento durante el programa.

    2.5 GUI elaborada en Visual Basic: Esta interfaz permite la conexin de fcil uso entre el operario y la gra, facilitando la operacin del sistema teniendo control sobre todos los parmetros de la gra ,se puede activar el modo automtico, donde se colocan las nuevas coordenadas en los diferentes espacios designados para ingresar los nuevas valores de posicin de la maquina.

    CONCLUSIONES

    La gra de posicionamiento, es un modelo a pequea escala de las grandes estructuras que intervienen en

    procesos industriales, se implemento una interfaz de fcil uso para el operario y con posibilidad de controlar dicho proceso si lo desea de una forma manual, esto hace ms fcil el control y permite llevar un monitoreo de las acciones realizadas. Se estudio y analizo el concepto de microprocesadores de una forma prctica y didctica teniendo encuenta la manipulacin de materiales no usados hasta el momento, con gran claridad se programo y se estructuro un diseo industrial manejado con gran utilidad y aplicacin en el mbito laboral, teniendo encuenta la formacin dada y los conocimientos adquiridos en el curso de micros I . Se reforz y se diseo el manejo de baquela para el circuito impreso apropiado para el proyecto con gran manejo y utilidad a lo que se refiere al programa eagle aplicado al comienzo del curso. Con gran entrega y entusiasmo se realizo este proyecto ya que es muy importante para nuestro desarrollo integral y practico en el mbito y formacin como ingenieros electrnicos.

    REFERENCIAS

    MICROCONTROLADORES Microchip, ING. CARLOS GERARDO HERNANDES C.

    FOTO: GRUA EXPOELECTRONICA

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