Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica Elctrica

Diseo y Construccin de Mquinas

Ing. Juan Renzo Illacutipa Mamani

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TEMA : MQUINAS Y MECANISMOS

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TEMA : MQUINAS Y MECANISMOS

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS EJEMPLOS

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MQUINAS Y MECANISMOS El ser humano necesita realizar trabajos que sobrepasan sus posibilidades: mover rocas muy pesadas, elevar coches para repararlos, transportar objetos o personas a grandes distancias, hacer trabajos repetitivos o de gran precisin, etc.

Para solucionar este problema se inventaron las MQUINAS. La funcin de las mquinas es reducir el esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
Ejemplos de mquinas son la gra, la excavadora, la bicicleta, el cuchillo, las pinzas de depilar, los montacargas, las tejedoras, los robots, etc.
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MQUINAS Y MECANISMOS De forma sencilla, se puede decir que una mquina est formada por tres elementos principales: 1. Elemento motriz: dispositivo que introduce la fuerza o el movimiento en la mquina (motor, esfuerzo muscular, etc.). 2. Mecanismo: dispositivo que traslada el movimiento del elemento motriz al elemento receptor. 3. Elemento receptor: recibe el movimiento o la fuerza para realizar la funcin de la mquina (un ejemplo de elementos receptores son las ruedas).

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MQUINAS Y MECANISMOS Para poder utilizar adecuadamente la energa proporcionada por el motor, las mquinas estn formadas internamente por un conjunto de dispositivos llamados MECANISMOS. Los mecanismos son las partes de las mquinas encargadas de transmitir o transformar la energa recibida del elemento motriz (una fuerza o un movimiento), para que pueda ser utilizada por los elementos receptores que hacen que las mquinas funcionen.

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MQUINAS Y MECANISMOS Dependiendo de la funcin que el mecanismo realiza en la mquina, podemos distinguir dos categoras: 1. Mecanismos de transmisin del movimiento. 2. Mecanismos de transformacin del movimiento.

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MQUINAS Y MECANISMOS

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GRADOS DE LIBERTAD Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es el numero de parmetros independientes (medidas) que necesitan para definir su posicin en el espacio. En la figura se muestra un lpiz colocado sobre una hoja de papel en un plano y que tiene un sistema coordenado de XY. Si este lapiz permanece en el plano del papel, se requieren tres parametros (GDL) para definir completamente la posicion del lpiz en el papel. Este lpiz en un plano tiene tres GDL.
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GRADOS DE LIBERTAD

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TIPOS DE MOVIMIENTO ROTACIN PURA El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a este centro. TRASLACIN PURA Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). MOVIMIENTO COMPLEJO Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS ESLABON Es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS JUNTA Es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn movimiento, entre los eslabones conectados. Las juntas son llamadas tambin pares cinemticos.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS CADENA CINEMTICA Se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para la sntesis y el anlisis de los mecanismos, el GDL es el numero de entradas que se necesita proporcionar a fin de originar una salida predecible, as mismo es el numero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin. Para determinar los GDL totales de un mecanismo, se debe tener en cuenta el numero de eslabones y juntas, as como las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamble pueden predecirse a partir de una investigacin de la condicin de GRUEBLER.
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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD Un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL, por consiguiente un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendr 3L GDL, como se muestra en la figura (a), en la que los dos eslabones no conectados tienen en total seis (6) GDL. Cuando estos dos eslabones estn conectados por una junta completa, figura (b), entonces las componentes DY1 y DY2 se combinan como DY y DX1 y DX2 se combinan como DX. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.

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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD

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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD Este razonamiento conduce a la ecuacin de GRUEBLER. GDL = 3L 2J 3G Donde GDL = numero de grados de libertad L = numero de eslabones J = numero de juntas G = numero de eslabones fijados

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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD En un mecanismo real aun si mas de un eslabn esta fijo en el efecto neto ser crear un eslabn fijo mayor y de orden superior, ya que solo hay un plano de sujecin. Por tanto, G es siempre igual a uno y la ecuacin de Gruebler queda. GDL = 3(L - 1) - 2J

El valor de J en las dos ecuaciones anteriores debe reflejar el de todas las juntas en el mecanismo. Es decir, las semijuntas funcionan como de 1/2 , debido a que solo eliminan un GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de KUTZBACH para la ecuacin de Gruebler en esta forma.
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DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD GDL = 3(L - 1) - 2J1 - J2 Donde. L = numero de eslabones. J1 = numero de juntas completas. J2 = numero de semijuntas. El valor de J1 y J2 debe ser determinado cuidadosamente para considerar todas las juntas completas, semijuntas y juntas mltiples en cualquier eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan en una unidad menos que el nmero de eslabones conectados en la junta y se agregan a la categora de completas.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS Los grados de libertad de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Existe solo tres posibilidades. Si el GDL es positivo se tendr un mecanismo y los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es exactamente igual a cero, entonces se tendr una estructura y ningn movimiento es posible. Si el GDL es negativo, entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden estar tambin presentes en el momento del ensamble. En la figura adjunta se muestran ejemplos de estos tres casos.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

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EJEMPLO 01
CALCULE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA.

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EJEMPLO 01
SOLUCIN :

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EJEMPLO 02
CALCULE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA.

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EJEMPLO 02
SOLUCIN :

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TRABAJO ENCARGADO
IDENTIFIQUE LOS DISPOSITIVOS COMO MECANISMOS, ESTRUCTURAS O ESTRUCTURAS SOBRECARGADAS.

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TRABAJO ENCARGADO
IDENTIFIQUE LOS DISPOSITIVOS COMO MECANISMOS, ESTRUCTURAS O ESTRUCTURAS SOBRECARGADAS.

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TRABAJO ENCARGADO
TRACE CUIDADOSAMENTE DIAGRAMAS CINEMATICOS HALLE SUS GRADOS DE LIBERTAD TOTALES. Un mecanismo de limpia parabrisas. Un mecanismo de volcar de camion de volteo. Un mecanismo compactador de un camion de basura. Un mecanismo de levantamiento de un automovil Un mesilla de planchar plegadiza. Y

DESCRIBA EL MOVIMIENTO DE LOS SIGUIENTES DISPOSITIVOS COMO ROTACION PURA, TRASLACION PURA O MOVIMIENTO COMPLEJO.

Una rueda de molino de viento. Las teclas en el teclado de la computadora. La manecilla de un reloj. Una ficha para hockey sobre hielo.
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TRABAJO ENCARGADO
CUANTOS GRADOS DE LIBERTAD TIENEN LAS SIGUIENTES ARTICULACIONES HUMANAS La rodilla. El tobillo. El hombro. La cadera. El nudillo de un dedo.

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