4 Ingeniero Aeronutico

AVINICA Y SISTEMAS DE NAVEGACIN

Pfr. Fco. Rogelio Palomo Pinto Curso 2006/2007

CAPTULO V. AYUDAS A LA NAVEGACIN

- Tema 1: Introduccin a la Navegacin Area - Tema 2: Navegacin a la Estima: Doppler, Inercial, Navegadores Integrados - Tema 3: Radionavegacin Largo Alcance: LORAN C, NavSat - Tema 4: Radionavegacin Corto Alcance: ADF/NDB, VOR/DME, ILS/MLS - Tema 5: Gestin de Ruta

Bibliografa:
- Avionics Navigation Systems, 2nd Ed., M.Kayton, W.R.Fried, Wiley - Sistemas de Navegacin, del comps magntico a la navegacin por satlite, A.Corbasi, McGraw Hill

CAPTULO V. Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

Avinica de Navegacin Area:
Computador de Navegacin Clasificacin por Algoritmo de Clculo Clasificacin por Autonoma del Sensor

Sistemas de Referencia en Navegacin Area:

Coordenadas Geogrficas Proyecciones de Lambert y Mercator Coordenadas Astronmicas Tiempo Universal Coordinado Relojes Atmicos

Medidas Bsicas de Navegacin:

Rumbo y Curso Verdadero Velocidad Horizontal Altitud y Velocidad Vertical

Posicionamiento:
Posicionamiento por Pilotaje Interseccin de Radiales Radioelctricos Diferencia de Tiempos en Recepcin de Seal Medida de Distancia en Radial por Retardo Medida de Distancia en Radial por Eco Activo Posicionamiento Astronmico

Curso:
Cmputos de Curso

CAPTULO V. Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

Avinica de Navegacin Area:
Computador de Navegacin
La Navegacin Area es la determinacin en todo instante del Vector de Estado de Navegacin, (X(t),Y(t),Z(t),Vx(t),Vy(t),Vz(t)), de una aeronave respecto a un sistema de referencia externo convenido como Absoluto. El problema de la Navegacin Area tiene cuatro elementos: 1. La determinacin de un sistema de referencia inercial para posicin y tiempo: Sistema de Referencia Absoluto 2. La medicin de las componentes de velocidad (horizontal y vertical) y de su direccin (rumbo y curso): Sensores de Velocidad y Rumbo. 3. La medicin precisa y continua del tiempo y de la posicin respecto al Sistema de Referencia Absoluto: Sensores de Posicionamiento 4. El clculo continuo de la trayectoria propia y su correlacin con el Sistema de Referencia Absoluto: Computador de Navegacin En el dibujo se presenta el diagrama de bloques de un navegador totalmente general. El Navegador emplea tres tipos de datos de sensores: -Datos de Posicin Absoluta obtenidos de RadioAyudas, de Cartografa Radar/IR y de Satlite -Datos de Estima obtenidos de Sensores Autnomos como el Doppler, el Inercial y los sensores de Datos Areos -Datos de Posicin Angular (Declinacin, Ascensin Recta) de un astro de referencia (tpico en navegacin espacial). El Computador de Navegacin combina los datos de sensores para obtener una solucin de la posicin, velocidad y orientacin de la aeronave. La mejor estimacin de posicin se enva al bloque de Cmputos de Curso. En este bloque se registran sucesivamente las estimaciones ms probables de Estado de Navegacin para generar la Trayectoria Estimada. Esa Trayectoria Estimada se corrige peridicamente cotejando puntos de paso estimados con puntos de paso del Plan de Vuelo, almacenados en la base de datos del Plan de Vuelo. El resultado se enva a un presentador de datos (tpicamente el display multifuncional del Flight Management System, FMS), superpuesto a una imagen cartogrfica sinttica tomada de la base de datos cartogrfica.

CAPTULO V. Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

Clasificacin de Avinica Navegacin Area::
Clasificacin por Algoritmo de Clculo
Los sistemas de avinica para navegacin area suponen una panoplia de tecnologas muy diversas. Convencionalmente se clasifican segn el grado de autonoma respecto a una estacin en tierra y segn el tipo de algoritmo de clculo. Segn el algoritmo de cmputo de navegacin: 1. Sistemas de Navegacin por Posicionamiento: miden el vector de estado sin referencia a la trayectoria ya recorrida: Navegacin por Radio: se organiza como una red de transmisores y/o receptores de frecuencia bien establecida, en el suelo, en satlites o en otros vehculos. El navegador aerotransportado detecta las transmisiones y computa su posicin relativa a las posiciones conocidas de las estaciones en el sistema de referencia absoluto. La velocidad de la aeronave se obtiene a partir del desplazamiento Doppler en frecuencia de la seal recibida de las estaciones o mediante una secuencia de medidas de posicin y tiempo. Navegacin Astronmica: La posicin se determina midiendo la elevacin (declinacin) y el azimut (ascensin recta) de varios astros relativas al sistema de referencia absoluto, en instantes bien determinados. En aeronaves la navegacin astronmica suele ser un medio pasivo de correccin de errores para navegadores de estima (combinacin navegador inercial/navegador estelar en satlites en naves espaciales y aeronaves de vuelo a gran altura). Navegacin por Correlacin Cartogrfica: Tambin conocida como pilotaje. La posicin se fija por correlacin entre una base de datos del terreno y una imagen del terreno. La imagen es visual o se toma con el radar cartogrfico, el radar altmetro o con un sensor de imagen de IR. Esta navegacin es tpica en misiles para la fase de crucero (TERrain COntour Matching, TERCOM) o de aproximacin (Digital Scene Matching Area Correlation, DSMAC). Sistemas de Navegacin a la Estima (Dead Reckoning): obtienen el vector de estado a partir de una serie continua de medidas relativas a una posicin inicial. Los navegadores a la estima deben ser reiniciados (refrescados) peridicamente porque acumulan errores. Es tpico que operen en coordinacin con un sistema de posicinamiento que genera ocasionalmente el refresco de datos. Hay dos tipos de medidas de estima: Rumbo de la aeronave y Velocidad o Aceleracin. El rumbo puede medirse con la brjula giroscpica o con brjulas magnticas, mientra que la velocidad puede obtenerse de sensores de datos de aire o del sensor doppler. El vector de aceleracin se mide con sensores inerciales. Emisiones de estaciones de radio de onda continua (CW, por ejemplo el sistema Omega). Actualmente no se usan en navegacin area. Las emisiones CW crean lneas de curso ambiguas, resolvindose la ambigedad mediante datos de posiciones anteriores.

2.

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Clasificacin Avinica Navegacin Area:
Clasificacin por Autonoma del Sensor
Segn el grado de autonoma del sensor respecto a una estacin en tierra: Sistemas Autnomos: Estos sistemas se definen por la ausencia de una instalacin externa que proporcione seales de referencia. A su vez se clasifican en Pasivos y Activos segn emitan o no seales. Entre los sistemas autnomos pasivos estn las brjulas magntica y giroscpica, el Navegador Inercial, los Correladores de rea por cartografa infrarroja (IR-DSMAC), y los Seguidores de Estrellas (Star Trackers). Entre los Activos se encuentran el Navegador Doppler, los correladores de rea por cartografa radar (Radar DSMAC, TERCOM). Sistemas No Autnomos: RadioAyudas. Todas las radioayudas calculan la posicin de la aeronave a partir de seales/datos transmitidos por una o varias emisoras especficas. Entre ellas tenemos radioayudas de Senda de Aproximacin (Instrument Landing System, Microwave Landing System), de Corto/Medio Alcance, tambin llamadas ayudas de aerova (VHF Omnidirectional Range/Distance Measurement Equipment, VOR/DME y Automatic Direction Finder /Non Directional Beacon, ADF/NDB) y de largo alcance, bien sobre emisoras terrestres (LOng Range Navigation, LORAN) o sobre emisoras en satlites (Global Positioning System, GPS). Sistemas bajo Control de Tierra: Radares ATC y Radioenlaces Aeronuticos. En estos sistemas la navegacin casi se confunde con el guiado desde tierra. Hay un intercambio de seales entre la aeronave y la instalacin de navegacin. La trayectoria de la aeronave es seguida mediante radar a lo largo de las fases de su vuelo (radares de control de trfico, Air TrafficControl, ATC, de ruta, de aproximacin y de superficie) y el piloto recibe indicaciones precisas de rumbo y actuacin por parte del control de tierra mediante radioenlaces de datos como la Aeronautical Telecommunication Network (ATN) o los canales de voz en VHF y HF.

Acelermetros sobre Plataforma Inercial

Estacin VOR/DME

Constelacin GPS/NAVSTAR

Posicin de Control de Trfico Areo

CAPTULO V.
Sistemas de Referencia en Navegacin Area:
Coordenadas Geogrficas

Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

El sistema de coordenadas espaciales bsico para Navegacin Area es ECEF (Earth Centered, Earth Fixed), ejes y1,y2,y3 en la figura, con origen en el centro de la Tierra, eje y3 a lo largo del eje de rotacin terrestre, y1 en el meridiano de Greenwich rotando con la Tierra. La navegacin por satlite usa a menudo coordenadas ECEF para calcular la posicin del satlite (efemrides). El planeta Tierra no es una esfera perfecta; usar coordenadas estrictamente esfricas no es apropiado para navegacin de precisin. Estrictamente la forma de la Tierra es muy complicada. Por convenio internacional se aproxima por un elipsoide de revolucin, siendo el modelo actual el WGS-84 (World Geodetic System 1984), con semieje mayor de 6.378,137 km y semieje menor de 6.356,752. Las coordenadas geodsicas de azimut de deriva (Geodetic Wander Azimuth) se refieren , localmente, al WGS-84; z3 apunta radialmente (hacia arriba) y z2 apunta en un ngulo caracterstico, al ste del Norte Verdadero. Ninguno de los dos ejes apuntan al Norte o al Este. Estas coordenadas son las ms usadas en navegacin inercial. Las coordenadas de plano tangente se trazan en un plano tangente a un meridiano; z3 es siempre ortogonal al plano tangente (y por tanto localmente paralela a un radio terrestre) y z2 marca la direccin local paralela al meridiano. Estas coordenadas son naturales a la navegacin visual a baja altura, donde se puede suponer el modelo de tierra plana. Las coordenadas planas globales forman una rejilla de coordenadas sobre un plano. Una rejilla muy usada es la UTM (Universal Transverse Mercator). Las coordenadas UTM dividen la carta en 60 zonas de 6 Longitud, cada una de ellas con una proyeccin Mercator especfica. Cada zona se subdivide en 20 segmentos de 8 de Latitud. Las coordenadas de rejilla solo son vlidas para navegacin area de corto alcance, no para navegacin area global.

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Sistemas de Referencia en Navegacin Area:
Proyecciones de Mercator y Lambert
La proyeccin de Mercator es conforme: preserva los ngulos entre lneas de referencia (meridianos y paralelos). Los paralelos y meridianos se transforman en lneas rectas, formando una rejilla cuadrangular. No puede mostrar, por construccin, las zonas polares. En Navegacin se denomina Loxodrmica o Lnea de Rumbo Constante a una lnea que cruza todos los meridianos con el mismo ngulo. En un mapa de Mercator las lneas rectas son loxodrmicas,de ah su importancia para la Navegacin. La proyeccin cnica conforme de Lambert tambin es conforme. Por construccin slo muestra uno de los polos. Los paralelos se mantienen como circunferencias y los meridianos se transforman en rectas. En Navegacin la distancia ms corta entre dos puntos sobre la Tierra se conoce como Ortodrmica (un segmento de un Crculo Mximo si se viaja en direccin Norte-Sur o un segmento de Paralelo si se viaja en direccin Este-Oeste). Un crculo mximo es una circunferencia sobre la superficie Terrestre con el mismo permetro que sta, dividindola en dos hemisferios (como el Ecuador). La proyeccin de Lambert se usa mucho para pilotaje porque las lneas rectas sobre ella se aproximan razonablemente bien por ortodrmicas. Ninguna proyeccin plana de la superficie de una esfera tiene total fidelidad. Si se vuela a baja altitud es una aproximacin muy til. Si el vuelo es a gran altitud (u orbital) hay que acudir a modelos digitales de la superficie terrestre referidos al WGS-84, reservando las proyecciones para visualizaciones en pantalla.

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Sistemas de Referencia en Navegacin Area:
Coordenadas Astronmicas
En Navegacin Area a gran altura, Navegacin Suborbital y Navegacin Espacial se emplean las coordenadas astronmicas. Las estrellas pueden tomarse como puntos fijos en el espacio y por tanto se pueden emplear como referencias de navegacin. Para los propsitos de Navegacin, se considera que las estrellas estn situadas en el interior de una esfera geocntrica de radio infinito llamada Esfera Celeste. La proyeccin de las lneas de latitud y longitud de la Tierra sobre la Esfera Celeste establecen una rejilla de coordenadas sobre la que se define la posicin de cada estrella (astrometra). La interseccin de la Esfera Celeste y el Ecuador se denomina Ecuador Celeste. El meridiano de referencia respecto a la Esfera Celeste se conoce como meridiano de Aries (en la constelacin de Piscis) y es el meridiano que pasa por el punto de Aries, definido como el punto donde se corta el plano que contiene al Ecuador Celeste y el plano de eclptica (el plano formado por la rbita de la Tierra). El ngulo medido desde el Ecuador Celeste a lo largo del meridiano que pasa por la estrella se llama Declinacin (o latitud estelar). El ngulo medido, en sentido antihorario, desde el punto de Aries a lo largo del Ecuador Celeste hasta el punto donde el meridiano de la estrella corta al Ecuador se llama Ascensin Recta (o longitud estelar, o ngulo de hora sideral). Para Navegacin Interplanetaria se emplean las mismas coordenadas ya que, por ahora, se trata de una navegacin guiada desde Tierra. Una sonda interplanetaria se mueve, sobre la Esfera Celeste, de modo similar a un cometa (tanto en trayectoria como en velocidad) y por tanto se localiza geogrficamente igual que ste, dando su ascensin recta y declinacin instantneas. Esas coordenadas son alimentadas al radar de seguimiento en Control de Misin, en la Tierra, que resolver la distancia radial. Actualmente hay dos grupos de estaciones de seguimiento, NASA, Deep Space Network, DSP) y ESA (European Space TRACK, ESTRACK). NASA cuenta con antenas en Pasadena, Cal. USA, Canberra, Australia y Robledo de Chavela, Espaa, formando un tringulo esfrico de modo que siempre haya lnea de mira con la nave no importa cmo se mueva la Tierra. La ESA est montando su DSP y a finales de 2006 estn operativas las estaciones de seguimiento de Cebreros, Espaa y New Norcia, Australia, alquilando temporalmente la estacin de NASA Pasadena para completar su tringulo.

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Sistemas de Referencia en Navegacin Area:
Tiempo Universal Coordinado
Una norma de tiempo define las Zonas Horarias en la Tierra y el Reloj de Referencia respecto al que todos los dems deben sincronizarse. Histricamente el reloj de referencia han sido las efemrides de estrellas visibles y del Sol. En 1884 se estableci la norma GMT (Greenwich Mean Time) que marcaba la divisin de zonas horarias de la Tierra a partir del paso del Sol por el meridiano de Greenwich. El tiempo GMT comienza a contarse desde el medioda solar. Hoy se ha sustituido por UT1 (Tiempo Astronmico Universal), que toma como Reloj de Referencia las efemrides de radiogalaxias remotas, detectadas mediante radiotelescopios, para una precisin de 1 microsegundo. En Navegacin Area se usa el ms preciso Tiempo Universal Coordinado (Universal Coordinated Time, UTC). La norma UTC no depende de efemrides astronmicas o de medidas respecto a un meridiano local. El Reloj de Referencia es la media de varios relojes atmicos de la mximaprecisin (hoy relojes de fuente de cesio, en unos aos relojes de mercurio monoatmico) mantenidos en diferentes laboratorios de todo el mundo, coordinados y promediados por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas (Bureau International des Poids et Measures, BIPM, en Sevrs, Paris). UTC comienza a contarse desde la medianoche. En Espaa la hora UTC est mantenida por el Real Observatorio de la Marina, en San Fernando, Cdiz. Como la rotacin de la Tierra se est ralentizando, UTC debe sincronizarse peridicamente con UT1. Los segundos de resincronizacin de UTC con UT1 se denominan segundos intercalares (leap seconds). La seal de tiempo UTC para Navegacin Area se distribuye por tres procedimientos: 1. Distribucin por Emisoras de Radio AM o Radio CW: Onda Corta (de 1.5 a 20 MHz), WWV, WWVH (EE.UU.), CHU (Canad), RWM (Rusia), BPM (China), YVTO (Venezuela), HD2IOA (Ecuador), LOL (Argentina), HLA (Corea del Sur), ATA (India), VNG (Australia), EBC (Espaa). Onda Larga (50 a 170 KHz) WWB (EE.UU.), DFC77 (Alemania), MSF (Gran Bretaa), JJY (Japn), HBG (Suiza), TDF (Francia). La seal de LORAN-C (100 KHz) da cobertura global. Distribucin por GPS: los satlites GPS cuentan con relojes atmicos coordinados con la seal UTC enviada por Control de Tierra. La seal horaria es distribuida dentro del mensaje de navegacin GPS radiado por cada satlite. Distribucin por Internet: Protocolo de nivel de aplicacin NTP (Network Time Protocol), norma RFC 1305, organizado en al menos tres estratos de ordenadores servidores. Stratum 0 son relojes atmicos, seal de Radio UTC o seal GPS, conectados directamente al Stratum 1. El resto de Strata son cadenas de servidores (de mayor a menor precisin, de menor a mayor trfico) para la distribucin del paquete de 64 bits o NTP TimeStamp.

2.

3.

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Sistemas de Referencia en Navegacin Area:
Relojes Atmicos
Cualquier reloj se compone de un oscilador y de un contador. El reloj ms usual a bordo emplea un Oscilador de Cuarzo. Sin embargo el Patrn de Tiempos es un reloj atmico. El oscilador es la onda electromagntica asociada a la transicin cuntica entre dos niveles en un tomo. As, en el reloj atmico de cesio se emplean tomos de Cs-133 porque tienen un electrn de valencia nico. El spin de ese electron se traduce en un campo magntico denominado campo hiperfino. El ncleo Cs-133, dotado de su propio spin, se alinea en el campo hiperfino de modo paralelo (estado F=3) o antiparalelo (estado F=4) En un horno se calienta vapor de Cs-133 para generar un haz. Los tomos en F=3 son seleccionados para entrar en una cavidad resonante de microondas donde son excitados. Esa cavidad est iluminada por radiacin RF proveniente de un emisor de microondas. La mxima cantidad de transiciones al estado F=4 se consigue cuando la frecuencia de la radiacin RF es 9.19263770 GHz, una constante de la Naturaleza. El mximo de tomos en estado F=4 es detectado y empleado por un servocontrol para mantener sintonizada la cavidad a la frecuencia resonante. La radiacin a la frecuencia de resonancia hiperfina se mide en una antena y es el patrn de frecuencia empleado para sincronizar un oscilador de cuarzo de alta precisin que es sobre el que actan los divisores de frecuencia (contadores) para llevar la escala temporal a fracciones de segundo. La precisin tpica de un reloj de haz de Cesio como el Agilent 5701 es =10-14 s (o <1 s en 106 aos), mantenida durante varios das. Sobre principios similares (resonancias atmicas en RF u pticas) funcionan los relojes atmicos de Rubidio (s= 10-12 seg pero miniaturizable porque el Rb-87 es lquido) , los masers activos de hidrgeno (=10-15 seg, operan como un laser RF) y los relojes atmicos de tomo de mercurio enfriado por lser (s=10-18 Hz durante varios das, an experimentales). Existe un importante esfuerzo industrial por miniaturizarlos (reloj atmico en un chip) lo que, esencialmente, supone miniaturizar la estructura de confinamiento y resonancia de la especie atmica (the physics package).

Agilent 5701A Reloj Atmico de Haz de Cs-133

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Medidas Bsicas de Navegacin V/|V | :
Rumbo y Curso Verdadero

Se denomina Rumbo (Heading) al ngulo, en sentido horario, entre una referencia de Norte y el morro de la aeronave. Si la referencia es el Norte Geogrfico o Norte Verdadero (True North), el ngulo mide el Rumbo Verdadero (True Heading). Si la referencia es el Norte Magntico (Magnetic North), el ngulo mide el Rumbo Magntico. El Norte Geogrfico se mide mediante un GiroComps o referencia giroscpica de Rumbo del AHRS (Attitude & Heading Reference System). El Norte Magntico se mide mediante un magnetmetro de precisin en la brjula magntica o FDU (Flux Detector Unit). El Rumbo Verdadero y el Rumbo Magntico se relacionan entre s por la Variacin Magntica (VAR) local, que es el ngulo entre el TN y el MN en la zona de vuelo. Las cartas aeronuticas registran la VAR de cada zona (VAR+ o VAR Este y VAR- o VAR Oeste): TH=MH+VAR El Curso es el ngulo, en sentido horario entre una referencia de Norte y la direccin de movimiento de la aeronave. En ingls se habla de Course para referirse al Curso Previsto (en el Plan de Vuelo) y de Track (el Curso Real). El Curso y el Rumbo no coinciden por causa del viento. ElCurso (Track) marca la direccin y sentido del vector de velocidad respecto al suelo VGS . El tringulo de navegacin de la aeronave se compone de tres vectores: Vector del Avin: Velocidad Verdadera (TAS) en la direccin del Rumbo (Heading) del morro Vector del Viento: Velocidad y Direccin del Viento Vector de Curso: Velocidad sobre el Suelo (Ground Speed) en la direccin del Curso (Track) de tal forma que Vector Curso=Vector Rumbo + Vector Viento.

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Medidas Bsicas de Navegacin Vx ,Vy :
Velocidad Horizontal
Existen dos velocidades del avin: respecto al aire y respecto al suelo. La Navegacin Area necesita de VGS , la velocidad respecto al suelo. Si la aeronave dispone de sensor Doppler, ste mide directamente la velocidad respecto al suelo. Si la medida de velocidad se realiza mediante datos de aire hay que realizar correcciones usando datos meteorolgicos enviados por Control de Trfico Areo. La velocidad respecto al aire se mide con un sensor de presin, el Anemmetro. Consta de un tubo Pitot y un Puerto y funciona segn el principio de Bernouilli: la suma de la presin dinmica y la presin esttica es constante. El pitot se orienta al frente y mide la presion total (esttica y y dinmica) y el puerto va en un costado para medir slo la esttica. La diferencia entre la presin dinmica y la esttica es proporcional a la velocidad indicada del avin respecto al aire (IAS, Indicated Air Speed). Se denomina velocidad calibrada (CAS, Calibrated Air Speed) a la IAS sin los errores debidos a la ubicacin de las sondas baromtricas en el fuselaje. Se denomina Velocidad Equivalente (Equivalente Air Speed, EAS) a la CAS corregida por los efectos de compresibilidad del aire (relevantes por encima de 250 nudos). Se llama Velocidad Verdadera (True Air Speed, TAS) a la EAS corregida por los cambios de densidad del aire debidos a la altitud. Para obtener la TAS es necesario medir la temperatura del aire a fin de ajustarla segn la frmula (T en Kelvin):

VGS = VTAS + VVIENTO

T TAS = EAS 288

2.128055

La velocidad respecto del suelo VGS se calcula sumndole a la TAS la velocidad esperada del viento. La velocidad del viento no se puede medir desde una aeronave en movimiento relativo a ste, por lo que se trabaja con una prediccin a partir del refresco peridico de datos meteorolgicos radiados por Control de Trfico en tierra (mensajes NOTAM). De aqu se concluye que la medida de V desde datos GS de aire vendr afectada de errores.

Tringulo del Viento Cadena de Sensores de Datos de Aire

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Medidas Bsicas de Navegacin Z ,Vz :
Altitud y Velocidad Vertical
La posicin de una aeronave en el espacio necesita de 3 coordenadas espaciales: la altura y la posicin sobre el mapa.La altitud de vuelo del avin se determina midiendo en cada instante, a bordo, la presin atmosfrica mediante el altmetro baromtrico. Como respaldo se tiene el altmetro radar. El altmetro baromtrico es un barmetro que transforma los datos de presin esttica en indicacin de altitud. Dependiendo de la referencia de presin utilizada, el altmetro baromtrico proporciona un tipo de altitud: 1. Referencia de 1013 Hpa (presin de isbara normalizada a nivel del mar, en HectoPascales o milibares), el dato de altitud se llama NIVEL DE VUELO (Flight Level, FL). Esta referencia, o reglaje, se usa cuando el avin est o asciende por encima de la capa de libre circulacin (o Nivel de Transicin, FL250 a 25.000 ft). Referencia de isbara real a nivel del mar (cdigo de radio QNH, medida en Hpa) para ese da y esa zona: el dato es la altitud verdadera y se mide en pies. Es el reglaje cuando el avin est o desciende por debajo del nivel de transicin del aeropuerto, por ejemplo en despegues y aterrizajes. Referencia de isbara real que pasa por el aeropuerto (cdigo de radio QFE, en Hpa) para ese da, se habla de altura verdadera y se mide en pies. Marca cero en aterrizaje y despegue.

2.

3.

La diferencia entre la altitud medida (reglaje QNH) y la altura medida (reglaje QFE) da la elevacin del aeropuerto. La relacin entre el nivel de vuelo (FL) y la altitud medida (reglaje QNH) es:

FL = Altitud en Cientos de Pies + (1013 - QNH) 0.267

Lo normal es que existan dos altmetros baromtricos a bordo: uno con reglaje de nivel del mar (1013 Hpa) y el otro con el reglaje QNH facilitado por el controlador en tierra. El primero informa al piloto del nivel de vuelo y se incluye en la respuesta modo C de secundario. El segundo informa al piloto de la altitud verdadera y sirve para maniobras seguras de despegue y aterrizaje. Existe otro barmetro que lee la seal de presin esttica, el Variometro. Indica al piloto la velocidad vertical y su sentido (rgimen de subida/ascenso). La unidad del rgimen de subida (Rate of Climb, ROC) o rgimen de bajada (Rate of Descent, ROD) es pies por minuto (ft/min). Como respaldo, se puede inferir de las lecturas del radar altmetro y del sensor Doppler.

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Posicionamiento X,Y:
Posicionamiento por Pilotaje
El Posicionamiento por Pilotaje se fundamenta en el cotejo entre referencias del terreno (medidas en tiempo real) e hitos en las cartas de navegacin. Toma su nombre de la navegacin VFR (Visual Flight Rules) siguiendo el terreno (navegacin de travesa VFR tpica de los ultraligeros). Se puede obtener un vector completo de navegacin a partir del dato de rumbo magntico, datos de aire (Z, VTAS), prediccin meteorolgica (Vviento) y referencias del terreno (X,Y desde hitos en la Carta Geogrfica). Ser una solucin de navegacin poco precisa pero a menudo suficiente en VFR. La tcnica de Pilotaje se vuelve precisa cuando la correlacin entre hitos de la carta y referencias del terreno se realiza cotejando una base de datos cartogrfica de alta precisin y medidas cartogrficas realizadas con el radar cartogrfico (DSMAC) o con el radar altmetro (TERCOM). Para aproximacin se puede usar una correlacin con imagen cartogrfica infrarroja (IR-DSMAC). Se habla de Pilotaje Radar o Pilotaje Infrarrojo y estaremos ante Posicionamiento por Pilotaje Todo Tiempo o IFR (Instrumental Flight Rules). En pilotaje Radar manual el piloto corrige su rumbo observando la imagen cartogrfica radar. La escala de los puntos de referencia es diferente a la visual debido a la estrechez del arco de visin del radar y a la resolucin. Se emplea una secuencia de modos de radar. En primer lugar se opera en modo cartogrfico de apertura real para rastrear un sector angular y radial amplio, con poco detalle. A continuacin pasa al modo de afinado doppler o DBS para aumentar la resolucin alrededor del punto de referencia posible. Por ltimo opera un modo SAR de identifcacin de la referencia y para cotejo cartogrfico preciso (tpicamente se pueden idenitificar edificios). El radar proporciona medidas angulares y de distancia precisas por lo que es posible determinar X,Y sobre una carta geogrfica electrnica. En pilotaje Radar semiautomtico, se designa un punto de referencia (PR) en la imagen radar. La computadora de navegacin genera un distancia y ngulo de azimut previstos y se enfoca el radar en modo SAR hacia el PR. El radar mide la distancia y azimut reales y se genera un error respecto a la posicin prevista que sirve para refrescar al navegador inercial. Si la identificacin del PR es automtica mediante correlacin con una base de datos se habla de DSMAC (Digital Scene Matching Area Correlation). En aproximacin de alta precisin se emplea una DSMAC con una imagen IR del punto de referencia,cotejndola con una imagen IR obtenida dela escena mediante un sensor de IR a bordo.

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Posicionamiento X,Y:
Interseccin de Radiales Radioelctricas
Rumbo RadioGoniomtrico: ngulo que forma la direccin de propagacin de una seal de radio con el eje longitudinal del avin. El rumbo es medido a partir de la diferencia de fase o de tiempo de llegada de varias antenas en el fuselaje. A la lnea imaginaria que une la emisora externa con la aeronave y que tiene como direccin el Rumbo RadioGoniomtrico se la denomina radial. La interseccin de dos radiales se denomina fix y determina una posicin sobre un plano. La posicin X,Y se traslada a una carta aeronutica y se tiene una lectura de posicin. La tcnica de interseccin de radiales se emplea en la navegacin por ADF (Automatic Direction Finder, o RadioComps) a partir de la seales de radiobalizas NDB (Non Directional Beacon), cartografiadas en las cartas aeronuticas.

Concepto de Radial y Rumbo Radiogoniomtrico

Concepto de Radial y Rumbo por Diferencia de Fase

Determinacin de Posicin por Interseccin de Radiales (Fix)

Rumbo por Diferencia de Fase: El receptor a bordo tiene una antena nica y hay dos emisoras en tierra situadas en el mismo punto geogrfico (cartografiado en las cartas aeronuticas). Esas emisoras se denominan Par de Emisoras desfasadas (o Pareja de Fase para abreviar) y emiten seal de onda continua (CW).El receptor mide la diferencia de fase entre las dos seales de onda continua recibidas. La lnea imaginaria que une las dos emisoras y la aeronave tambin se llama radial. En este caso la diferencia de fase se traduce en un ngulo entre la posicin de 0 de fase y la posicin de la fase medida, llamado Rumbo por Diferencia de Fase (o Rumbo Radial). La interseccin de dos radiales determina la posicin de la aeronave. Es el mtodo empleado para navegacin Omega (en desuso) y para navegacin VOR (Vhf Omnidirectional Range) si no hay equipo de medicin de distancias DME, (Distance Equipment Measurement).

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Posicionamiento X,Y:
Diferencia de Tiempos de Recepcin de Seal
Interseccin de Lneas de Diferencia de Tiempo Constante: El receptor de a bordo mide la diferencia en tiempo de llegada de dos pulsos provenientes de dos emisoras diferentes. La seal enviada por una emisora es un tren de pulsos, tpicamente separados 0.1 segundos entre s. Para resolver la diferencia en tiempo de llegada entre dos pulsos de emisoras diferentes se necesita que el reloj de a bordo tenga una precisin de unmicrosegundo al menos. En la carta de navegacin estn cartografiadas las posiciones de las estaciones emisoras y las curvas de diferencia de tiempo constante para cada par de estaciones. Esas curvas tienen la forma de hiprbolas. A partir de la diferencia de tiempos de llegada medida se localiza todas las hiprbolas que cumplen la relacin:

d A d B = c(TA TB ) = cTAB

La posicin del receptor se determina por interseccin de las hiprbolas que cumplen la relacin. Son necesarias al menos dos parejas de estaciones para poder fijar una posicin hiperblica (hyperbolic fix). Es la tcnica usada por los sistemas de navegacin de largo alcance DECCA (obsoleto) y LORAN (en su modalidad LORAN-C, empleado como medida de posicin de respaldo a la medida GPS).

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Posicionamiento X,Y:
Medida de Distancia en Radial por Retardo

Trigonometra Esfrica de Distancia Radial: El receptor a bordo mide el instante de llegada, Tr, respecto a su propio reloj. En la seal recibida viene codificado el instante de emisin,Te y la posicin de la emisora (efemrides si es un satlite). La distancia al emisor es simplemente el producto de la diferencia de tiempos, (Tr-Te) por la velocidad de la seal, c. Conocida la posicin de la emisora se determina que el receptor est en algn punto de una circunferencia de radio c(Tr-Te) centrada en la emisora terrestre (dentro del horizonte radio) o en algn punto de una esfera de radio c(Tr-Te) centrada en la emisora en rbita. La posicin se obtiene tomando medidas de distancia a varias emisoras y calculando el punto de interseccin de sus circunferencias (emisoras terrestres dentro del horizonte radio) o de sus esferas (emisoras en lnea de mira en el espacio). La medida directa de la distancia D, para una emisora satlite situado a 18-25.000 Km y un error de posicin inferior a 1 m, exige al reloj de a bordo una precisin de ~10-12 s, es decir, exige un reloj atmico de la mxima precisin a bordo. Este requisito no es viable para un precio asequible del receptor por lo que se trabaja con pseudodistancias. Una pseudodistancia es equivalente a una distancia calculada por tiempo de llegada ms un error debido a imprecisiones en la medida temporal. El transmisor contiene uno o varios relojes atmicos de gran precisin (10-13 s de deriva) mientras que el receptor dispone de un reloj de cuarzo (10-6 a 10-9 s de deriva). La computadora de navegacin resuelve los errores de sincronizacin y deriva del reloj de a bordo mediante medidas redundantes de distancia. En el caso de emisora en satlite, la geometra esfrica determina que bastan tres emisoras para localizar la aeronave; sin embargo se emplean lecturas de cuatro o ms para reducir el tamao del error de la pseudodistancia.

Medida de Distancia por Tiempo de Llegada: c(Tr Te ) = D

PseudoDistancia: c(Tr Te ) + cT = D +

CAPTULO V. Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

Posicionamiento X,Y:
Medida de Distancia en Radial por Eco Activo
Interseccin de Circunferencias de distancia: El receptor embarcado mide el retraso temporal entre la emisin de un pulso y la recepcin de su eco devuelto por un transponder en tierra ( principio del radar secundario). El transponder se identifica y al estar en tierra es posible resolver su posicin cartogrfica. A partir de los datos de una nica estacin transponder, la aeronave puede determinar que se halla sobre una circunferencia centrada en la posicin de la radioayuda.Tomando datos de otra estacin transpondedora se puede fijar la posicin por interseccin de dos circunferencias. El transponder se llama DME (Distance Measurement Equipment) y se habla de posicionamiento DME/DME. El DME permite otros dos mtodos de posicionamiento: el rumbo al transponder se puede obtener como Rumbo Radiogoniomtrico (transponder aislado, no es un mtodo corriente porque las antenas DME no suelen ser directivas) o como Rumbo de Fase (transponder solidario a una emisora Pareja de Fase). La distancia al transponder se obtiene midiendo la fase del eco respecto a la seal emitida, como en el radar.Para hacer esos clculos es necesario conocer la velocidad de propagacin de la seal (se supone c) y el retraso en la respuesta del transponder. Con los datos de rumbo y distancia radial se tiene determinada la posicin de la aeronave en coordenadas cilndricas (Distancia, Rumbo) centradas en el transponder. Conociendo la altura de vuelo, se trasladan el par de coordenadas cilndricas a la cartografa para determinar la posicin X,Y de la aeronave. En DME es necesario utilizar un buen reloj en el receptor. Los tiempos de propagacin (ida del pulso Tx, vuelta del eco Rx) son inferiores al milisegundo, con lo que el reloj ha de tener una estabilidad en el rango de los microsegundos. Los DME se instalan junto con el VOR para poder tener dos mtodos redundantes de posicin (la interseccin de radiales VOR y la Interseccin de circunferencias DME). En la figura, cuando el avn est en la vertical del DME la distancia medida es 1 milla nutica. Cuando no est en la vertical (nivel de vuelo 6100 AGL o 6100 pies sobre el nivel del mar, 1848 m), el receptor DME mide la distancia radial al transponder DME en tierra. En la ilustracin la antena DME est en el centro de una estacin VOR, de modo que se calcula el Rumbo de Fase. Detalle de una estacin VOR/DME. Las antenas VOR estn en el techo plano y en el cono central. El transponder DME est en el cono central

CAPTULO V. Tema 1 Introduccin a la Navegacin Area

Posicionamiento X,Y:
Posicionamiento Astronmico
Utilizando un telescopio de coincidencia (i.e., un sextante, un seguidor estelar o un telescopio de meridiano), se mide el Angulo de Horizonte, H, que es el ngulo que forma la estrella con el horizonte local al telescopio. La declinacin de la estrella es el ngulo complementario, 90-H. Mediante un cronmetro de precisin se anota la hora de la observacin. Consultando una base de datos de efemrides se averigua dnde se halla, a esa hora, la Posicin Geogrfica (PG) de la estrella sobre la Superficie Esfrica de Referencia (tpicamente la superficie terrestre). El punto PG ,o punto de declinacin nula, resulta de la interseccin de la Superficie Terrestre con la lnea que une el centro de la Tierra con la Estrella. Sobre la superficie esfrica de la Tierra se puede trasladar el ngulo de declinacin a un arco de crculo mximo o arco de declinacin. Ese arco se inicia en la posicin del observador y termina en el PG. Tomando el PG como centro y el arco de declinacin como radio de una circunferencia, se tiene que la posicin del observador estar en algn punto de esa circunferencia (llamada Crculo de Posicin).Realizando tres observaciones de tres estrellas diferentes se tendrn tres Crculos de Posicin. La interseccin de tres Crculos de Posicin determinan la posicin del observador sobre la Tierra. El error tpico de posicin sobre la Tierra es de de 300 metros (aunque se puede reducir a menos de la mitad con telescopios de precisin y a fracciones de milmetro usando radiotelescopios). Si la Esfera de Referencia no es la superficie de la Tierra sino la Esfera Celeste slo se puede resolver la orientacin del vehculo debido a que el radio de la Esfera Celeste es infinito. La distancia radial entre el objeto espacial y la superficie terrestre se mide mediante el radar de seguimiento de Control de Misin. El posicionamiento astronmico se usa para Navegacin Area Estratosfrica, Orbital e Interplanetaria.