Batimetr

INGENIERA TCNICA TOPOGRFICA
PROYECTO FINAL DE CARRERA
ESTUDIO BATIMTRICO CON ECOSONDA MULTIHAZ Y CLASIFICACIN DE FONDOS
Proyectistas: Laura Ballestero Mora Daniel Garcia Sala Directores: Francesc Pros Llavador Ana Tpia Gmez
Convocatoria: Junio 2010
Estudio batimtrico con ecosonda multihaz y clasificacin de fondos
RESUMEN
La visita realizada a la Autoritat Porturia de Barcelona, a travs de la asignatura Topografa Hidrogrfica, en la que se explic de forma general como se consegua informacin del suelo marino, nos despert el inters para plantearnos el Proyecto Final de Carrera dedicado a la realizacin de un levantamiento batimtrico de orden especial. El objetivo principal ha sido obtener un modelo digital del terreno del fondo del mar de una zona del Puerto de Barcelona, consiguiendo previamente una familiarizacin de los equipos hidrogrficos a utilizar. Este levantamiento forma parte de la campaa batimtrica de las obras de ampliacin de Puerto, concretamente en el nuevo Dique Sur, debido a que es un rea donde observamos grandes desniveles por los trabajos que all se ejecutan. El proyecto est dividido en dos partes, la primera y de mayor importancia trata sobre el estudio batimtrico con ecosonda multihaz, y la segunda versa, a nivel terico, sobre la clasificacin de fondos. La primera parte consta de dos grandes apartados. En uno, se da una visin general de los factores externos que intervienen en la elaboracin de una batimetra, de los sistemas empleados y del funcionamiento del instrumental utilizado. Asimismo se realiza una comparacin terica de los sistemas de ecosondas, monohaz y multihaz, y se evala positivamente todos los factores que intervienen en la forma de trabajar de una ecosonda multihaz. En el otro, aparece la metodologa aplicada sobre la ejecucin del levantamiento batimtrico llevado a cabo, desde la eleccin de la zona de estudio hasta la obtencin de los datos, el post-procesado de ellos y finalmente la representacin grfica conseguida, con el detalle de los pasos que se han seguido. En la segunda parte se introduce a nivel terico el captulo de la clasificacin de fondos. Es en este apartado donde se explica la manera con la que trabaja el software QTC Multiview, programa con el que, a partir de los datos extrados del sistema multihaz, se obtiene una caracterizacin lo ms aproximada posible del lecho marino. Se entiende como caracterizacin, la distincin de los diferentes sedimentos que se encuentran en el fondo del mar. Adems se mencionan las posibles aplicaciones que tiene este programa integrado con otros instrumentos hidrogrficos y las posibles aplicaciones del mismo.
Paralelamente, todo lo estudiado se referencia a la normativa S-44, destacando los clculos realizados satisfactoriamente en los que se comprueba que nos encontramos dentro del margen permitido por la OHI (Organizacin Hidrogrfica Internacional).
NDICE
1. PREFACIO .......................................................................................................................... 7
2. INTRODUCCIN................................................................................................................. 9
3. ADAPTACIN A LA NORMATIVA S-44 .......................................................................... 11
4. LEVANTAMIENTOS BATIMTRICOS ............................................................................. 13 4.1.- LEVANTAMIENTOS DE ORDEN ESPECIAL. CLCULOS SEGN LA NORMA .. 14 4.2.- ERROR TOTAL CALCULADO ................................................................................. 15 4.3. CONCLUSIN............................................................................................................ 17
ESTUDIO BATIMTRICO CON ECOSONDA MULTIHAZ 5. GENERALIDADES............................................................................................................ 19 5.1.- MAREGRAFOS Y MAREAS.................................................................................. 19

5.1.1. MAREAS............................................................................................................................. 19 5.1.2. NIVEL MEDIO DEL MAR ................................................................................................... 22 5.1.2.1 DETERMINACIN DEL NIVEL MEDIO DEL MAR...................................................... 23 5.1.3. MAREGRAFOS ............................................................................................................... 24 5.1.4. MAREGRAFO DE BARCELONA .................................................................................... 25 5.1.5. NIVEL DEL MAR EN EL PUERTO DE BARCELONA ....................................................... 28
5.2.- DETERMINACIN DE LA PROFUNDIDAD ............................................................. 28

5.2.1 CONOCIMIENTO ESPECFICO DEL MEDIO: TEMPERATURA, SALINIDAD, PRESIN Y DENSIDAD ................................................................................................................................... 28 5.2.2 SENSOR DE LA VELOCIDAD DEL SONIDO EN EL AGUA .............................................. 30 5.2.3 ECOSONDA ........................................................................................................................ 31 5.2.3.1 ECOSONDA MONOHAZ Y MULTIHAZ....................................................................... 31 5.2.3.2 CALIBRACIN DE LA ECOSONDA............................................................................ 36 5.2.3.3 DETERMINACIN DE ERRORES .............................................................................. 36
5.3.- TCNICAS DE POSICIONAMIENTO ....................................................................... 37

5.3.1 D.G.P.S (DIFERENCIAL GPS)............................................................................................ 38 5.3.2. SISTEMAS ELECTROMAGNTICOS ............................................................................... 38 5.3.3. SISTEMAS ACSTICOS ................................................................................................... 38
5.3.4. TCNICAS PTICAS ......................................................................................................... 39
5.4.- SENSORES DE MOVIMIENTO. SISTEMAS INERCIALES...................................... 39 5.5. SISTEMAS INFORMTICOS. INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS. ....................... 42
6. PLANIFICACIN DE LOS TRABAJOS............................................................................ 45 6.1. PUERTO DE BARCELONA. PRESENTACIN GENERAL. ..................................... 45 6.2.- UBICACIN DEL REA DE ESTUDIO .................................................................... 46 6.3.- OBJETIVOS DEL LEVANTAMIENTO ...................................................................... 46 6.4.- RECURSOS .............................................................................................................. 48
6.4.1. MATERIALES (embarcacin y equipo de sondeo) ............................................................ 48 6.4.2. HUMANOS.......................................................................................................................... 49
6.5.- POSICIONAMIENTO DE LA EMBARCACIN......................................................... 49

6.5.1.- ESTACIN DE REFERNCIA .......................................................................................... 51
7. TRABAJO DE CAMPO ..................................................................................................... 53 7.1.- PLANIFICACIN DETALLADA DEL LEVANTAMIENTO........................................ 53 7.2.- PUESTA EN MARCHA DEL SISTEMA .................................................................... 55 7.3.- ADQUISICIN DE LOS DATOS DE MAREAS ....................................................... 57 7.4.- VELOCIDAD DEL SONIDO DEL AGUA................................................................... 59 7.5.- RUTINA DE SONDEO............................................................................................... 60
8. TRABAJO DE GABINETE ................................................................................................ 63 8.1.- POST-PROCESO ...................................................................................................... 63 8.2.- REDUCCIN DE PUNTOS. ...................................................................................... 74 8.3.- EDICIN Y REPRESENTACIN GRFICA............................................................. 75
CLASIFICACIN DE FONDOS 9. INTRODUCCIN AL PROGRAMA QTC .......................................................................... 81 9.1.- PROCEDIMIENTOS QTC MULTIVIEW .................................................................... 82 9.2.- APLICACIONES........................................................................................................ 85
10. CONCLUSIONES............................................................................................................ 89
11. BIBLIOGRAFA............................................................................................................... 91
AGRADECIMIENTOS
ANEJOS S-44
PLANOS
CONTENIDO DEL CD
1. PREFACIO
La falta de informacin a nivel nacional que convierte a la Topografa hidrogrfica en un campo poco conocido por la sociedad en general, y por la mayora de profesionales de la geomtica en particular, hizo que nos planteramos el tema para crear conciencia de la importancia de este sector. Precisamente, el escaso desarrollo de la Topografa Hidrogrfica en nuestro pas, unido a las caractersticas geomorfolgicas del mismo (kilmetros de costas) y el desarrollo que se precisa de las infraestructuras relacionadas con el litoral, permite pensar que ser uno de los campos de la ingeniera geomtica que ms cambios experimentar en los prximos aos y generar oportunidades de trabajo. Es necesario considerar la definicin de hidrografa segn la OHI (Organizacin Hidrogrfica Internacional), que dice lo siguiente: Es una rama de las ciencias aplicadas que se ocupa de la medida y descripcin de las caractersticas del mar y de las reas costeras con el propsito primario de la navegacin y el resto de los propsitos y actividades marinas, incluyendo actividades costa afuera, la investigacin, la proteccin del ambiente, y servicios de prediccin. (OHI Pub. S-32). Profundidad, costas, velocidad del sonido, lmites marinos, suelos, ecosondas, batimetras, sensores de movimiento, mareas... Todos estos trminos son expresiones que forman parte en el proceso de recopilacin de datos y representacin exacta del fondo del mar, su relacin geogrfica con la tierra y las caractersticas, de manera que se puedan plasmar sobre un mapa, obteniendo una carta hidrogrfica. Resulta imprescindible contar con un Servicio Hidrogrfico para tratar aspectos tales como el control de trfico martimo, la administracin de la zona costera, exploracin y explotacin de recursos marinos, con la finalidad de conseguir seguridad en la navegacin martima y a la preservacin, defensa y explotacin del medio ambiente marino. Sin embargo, tambin existe una demanda de Topografa marina de mltiples usuarios (centros de investigacin, empresas que realizan proyectos para estudios marinos o para la construccin de puertos). Por esta razn, siendo Barcelona el lugar de desarrollo de nuestro proyecto, Por qu no aprovechar la oportunidad que nos ofrece el Puerto de Barcelona para utilizar sus instalaciones a la vez que disponemos de su instrumental (equipos hidrogrficos) que nos es primordial y de gran ayuda para llevar a cabo el proyecto?
Finalmente, es objetivo nuestro ofrecer una imagen general de la Topografa hidrogrfica, analizando un espacio concreto, objeto de nuestro trabajo, consiguiendo un producto tcnico de calidad, en el que se refleje los conocimientos adquiridos durante la carrera y en el desarrollo de nuestro proyecto.
2. INTRODUCCIN
La propuesta de partida es ver la realizacin de una batimetra con ecosonda multihaz digital acompaada de todos sus componentes auxiliares tales como el GPS diferencial, el sensor de movimiento, los sistemas inerciales, sensor de velocidad del sonido en el agua, aplicaciones lgicas del sistema, etc. Tambin con los datos obtenidos anteriormente y la utilizacin adecuada de herramientas de anlisis, ver la posibilidad de conseguir una primera clasificacin de fondos de forma no directa. Por todas estas razones, el objetivo principal del trabajo es obtener una representacin del fondo marino, modelizado en tres dimensiones y asociar el anlisis, como ya se ha descrito. Para efectuar la idea definida, cabe destacar la manipulacin del dato hidrogrfico, desde su captura hasta su procesado, ya que en funcin de la calidad conseguida obtendremos un buen modelo digital del fondo marino. En referencia a la metodologa empleada, primeramente se escoger la ubicacin del trabajo, a continuacin se saldr a navegar y se realizar la captura de datos (trabajo de campo), con los que se efectuar el post-proceso logrando una salida grfica en formato digital y papel, en la que se mostrar el rea levantada. Por ltimo, nos hemos fijado unos objetivos que limitan o amplan el desarrollo del proyecto: Aplicar el procedimiento de trabajo que se utiliza en el servicio de Topografa Hidrogrfica del Puerto de Barcelona. Aplicar toda la normativa en cuanto a navegacin, seguridad y buena prctica (mantener distancias de seguridad con los bloques de hormign y los acopios de tierra que sobresalen en la superficie, vigilar la profundidad mnima y velocidad de sondeo). Ubicar la zona de trabajo dentro de las instalaciones del puerto y as tener ms disponibilidad hidrgrafo). Es necesario conocer el funcionamiento de los equipos hidrogrficos que disponen en el puerto, de la misma manera, conocer los procedimientos en la realizacin de batimetras ya que lo que pretendemos es tener el dominio suficiente en el tema y conseguir unos conocimientos ms amplios de los previos a la elaboracin del proyecto. del personal necesario (patrn, supervisor del responsable,
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3. ADAPTACIN A LA NORMATIVA S-44

La norma de la Organizacin Hidrogrfica Internacional (OHI) para Levantamientos
Hidrogrficos, la S-44, o estndar 44, son las normas bsicas que hay que tener en cuenta para realizar un levantamiento hidrogrfico. Y por supuesto, en nuestro proyecto han tenido un papel muy importante. Esta publicacin contiene una serie de estndares desarrollados por la OHI para generar una topografa martima que ayude a homogenizar y mejorar la calidad y seguridad de la navegacin. La primera vez que apareci la publicacin de las S-44, con fecha de Enero de 1968, se titulaba Estndares de Exactitud Recomendados para los Levantamientos Hidrogrficos, y en su prlogo leamos lo siguiente: los levantamientos hidrogrficos fueron clasificados como aquellos conducidos con el fin de compilar cartas nuticas usadas generalmente por buques y El estudio se orient a determinar la densidad y la precisin de las medidas necesarias para caracterizar el fondo del mar y otros rasgos suficientemente exactos para los propsitos de navegacin". (S-44, OHI 2008) Con el paso de los aos y con la aparicin de las nuevas tecnologas los procedimientos fueron cambiando y la OHI estableci otros Grupos de Trabajo (GT) para la S-44. De este modo fueron actualizando y publicando esta norma, hasta encontrarnos con la 5ta y ltima publicacin hasta la fecha, en Febrero de 2008. El GT encargado de preparar la 5ta Edicin de S-44 concluy que esta contiene un mnimo estndares para los levantamientos conducidos para la seguridad de la navegacin en superficie. As mismo, el GT consider que es responsabilidad de cada autoridad nacional determinar las cualidades precisas de los rasgos a ser detectados acordes a su organizacin. Se entiende como rasgos en el contexto de este estndar, cualquier objeto, ya sea artificial o no, que se proyecte sobre el fondo marino que puede ser un peligro para la navegacin de superficie. Hay que tener muy en cuenta que esta publicacin proporciona solamente unas pautas mnimas que se deben de tener en consideracin. Donde Organizaciones y los posibles
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usuarios que lo requieran debern recolectar datos con mayor rigurosidad para poder tener informacin ms exhaustiva del terreno y la seguridad necesaria. Puede encontrarse dentro de esta Norma: Un Glosario de los trminos ms usados y definiciones fundamentales para hidrografa. En el capitulo 1, Clasificacin de los Levantamientos, se han definido cuatro rdenes de levantamiento; cada uno diseado para solventar una gama de necesidades. Describen las reas que se van a levantar y las clasifican segn las profundidades, de menor profundidad a mayor, en Orden Especial, 1a, 1b, 2. En el captulo 2, Posicionamiento, se habla de que las posiciones se deben referir a un marco geocntrico referencial basado en el Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRF) Ej. WGS84. Si las posiciones se refieren al dtum horizontal local, este dtum debe estar vinculado a un marco geocntrico referencial basado en ITRF. El captulo 3, Profundidades, en la navegacin de embarcaciones se requiere del conocimiento exacto de la profundidad para una navegacin segura. Donde la separacin quilla-fondo es de importancia, las incertidumbres de la profundidad deben ser controladas ms firmemente y deben ser mejor entendidas. Otras Mediciones a tener en cuenta que pueden no ser siempre necesarias, pero si estn especificadas en los requerimientos del levantamiento, Muestreo del Fondo, Predicciones de Marea, Observaciones de Corriente y Flujo de Mareas. Y por ltimo se encuentran dos Anejos, PAUTAS PARA El CONTROL DE CALIDAD y PAUTAS PARA EL PROCESAMIENTO DE LOS DATOS.
La S-44 NORMAS DE LA OHI PARA LOS LEVANTAMIENTOS HIDROGRFICOS se encuentra ntegra en los Anejos de este Proyecto.
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4. LEVANTAMIENTOS BATIMTRICOS
La palabra batimetra es definida como el estudio de la profundidad ocenica. En la topografa hidrogrfica esta expresin se refiere a los levantamientos de las superficies submarinas. A diferencia de un topgrafo de campo en la realizacin de un taquimtrico que toma alturas, en el levantamiento batimtrico ste toma profundidades. La finalidad de las batimetras como en cualquier levantamiento, es la obtencin de las coordenadas X,Y,Z de los puntos sumergidos. La determinacin de la profundidad recibe el nombre de sondeo y consiste en medir la distancia vertical entre el nivel del agua y la superficie del fondo. Antiguamente, para la realizacin de este tipo de trabajo las tcnicas que usaban era descolgar por el lateral del barco un cable o una cuerda pesada de longitud conocida definiendo la profundidad toda la parte que quedaba sumergida. La mayor limitacin que tiene esta operacin es que mide la profundidad de un solo punto cada vez y tambin resulta imprecisa porque est sujeta a los movimientos del barco, las mareas y las corrientes que afectan al cable o cuerda. Hoy en da se utilizan mtodos en el que el barco se posiciona con la ayuda del GPS y se obtienen datos de profundidad mediante tcnicas snicas utilizando ecosondas multihaz. Hay definidos cuatro rdenes de levantamiento que varan con respecto a la profundidad del agua y por los tipos de embarcaciones que se espera que naveguen en el rea con la finalidad de realizar una navegacin segura (Tabla 1 S-44, Anejos). En este caso se trata de un levantamiento de orden especial.
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4.1.- LEVANTAMIENTOS DE ORDEN ESPECIAL. CLCULOS SEGN LA NORMA

Este es el ms riguroso de los rdenes y su uso se destina solamente para aquellas reas donde es crtica la separacin entre la quilla de las embarcaciones y el fondo marino (quillafondo). Donde esta separacin es crtica se requiere una bsqueda completa del fondo y el tamao de los rasgos a ser detectados por esta bsqueda se mantiene deliberadamente pequeo. Puesto que la separacin quilla-fondo es crtica, se considera inverosmil que los levantamientos de orden especial sean conducidos en aguas ms profundas a 40 metros. Los ejemplos de las reas que pueden justificar levantamientos de orden especial son: reas de atraque, puertos y reas crticas de los canales de navegacin (OHI, Febrero 2008). Existen dos tipos de incertidumbres ha tener en cuenta en cualquiera de los levantamientos: Incertidumbre de posicionamiento: incertidumbre en la posicin de las sondas. Incertidumbre vertical: incertidumbre en la determinacin de la profundidad.
Por esta razn, la normativa que describe la OHI establece valores lmite que ayuda ha comprobar si el orden utilizado es el correcto. En cuanto a los levantamientos de orden especial, la posicin de las sondas debe determinarse con una incertidumbre total horizontal (THU) de 2 metros a un nivel de confianza de un 95%. La incertidumbre vertical de una sonda se entiende como la incertidumbre de las profundidades reducidas por este motivo hay que combinar todos los errores cometidos en la determinacin de la profundidad para conseguir la incertidumbre total vertical (TVU) con un 95% de confianza que segn la OHI se expresa analticamente de la siguiente manera: __________ a + (b x z) Donde: a: error constante de profundidad b: coeficiente del error dependiente de la profundidad z: profundidad
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Como puede observarse en la tabla 1 la cual se ha hecho referencia en el apartado anterior, para los levantamientos de orden especial los parmetros a y b tienen un valor impuesto de: a= 0,25 metros b= 0,0075 Conociendo la profundidad media de la batimetra z= -11,682 metros se calcula el mximo de incertidumbre total vertical (TVU) permisible para el tipo de levantamiento escogido.
TVU= 0,265 m = 26,5 cm
4.2.- ERROR TOTAL CALCULADO

En la realizacin de la batimetra, en el procedimiento de medida, intervienen errores que influyen en la precisin a la hora de determinar la profundidad en un punto. En un elipsoide de error pueden representarse estos errores donde cada semieje corresponde a las direcciones de las coordenadas (ex, ey, ez). (Palacios, 2009) Las correcciones efectuadas sobre los datos, las calibraciones, los factores tiempo, velocidad y distanciaintervienen con fuerza en la precisin de un levantamiento hidrogrfico. Los errores a tener en cuenta son: ezc Velocidad del sonido eB Balanceo ec Cabeceo eo Compensacin del oleaje ecalado-din Calado dinmico emarea Correccin de marea
A continuacin, considerando que dichos errores son independientes entre s, se calcula el error total en la determinacin de la profundidad reducida ez para el sistema multihaz del
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Puerto de Barcelona como la composicin cuadrtica de los errores nombrados anteriormente. ___________________________________ ez = ezc + eB + ec + eo + ecalado-din + emarea ______________ ez = ezc-perfil + ezc- ____________ = 2,75 + 0,33 = 2,77 cm (4.1)
eB=0,2 = 0,74 cm ec=5 = 0,03 cm eo = 5 cm ecalado-din = ecalado-est = 2 cm emarea = 1 cm Sustituyendo los valores en la expresin 4.1 se obtiene el error total de:
____________________________________________
ez = 2,77 + 0,74 + 0,03 + 5 + 2 + 1
= 6,18 cm
Este error ha sido calculado para condiciones de sondeo desfavorables, para una profundidad media de z= -11,682 m, con un ngulo extremo de apertura del haz = 65 y con unas condiciones psimas de cabeceo y balanceo.
Todos y cada uno de los datos necesarios para el clculo del error total que provienen a partir de la ejecucin del levantamiento hidrogrfico han sido aportados por la oficina tcnica de la Autoridad Portuaria.
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4.3. CONCLUSIN
Una vez calculado el lmite establecido por la OHI para los levantamientos de orden especial y el error total que se produce en la medicin de la profundidad en un punto del fondo marino en las peores condiciones de sondeo, se puede concluir que el mximo error estimado en la realizacin de la batimetra con el sistema multihaz se encuentra por debajo de la tolerancia permitida por dicha organizacin:
Error mximo estimado de 6,18 cm < 26,5 cm tolerados por la OHI
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5. GENERALIDADES
5.1.- MAREGRAFOS Y MAREAS

5.1.1. MAREAS
Todo objeto en el universo que posea masa ejerce una atraccin gravitatoria sobre cualquier otro objeto con masa, independientemente de la distancia que los separe. Mientras ms masa posean los objetos, mayor ser la fuerza de atraccin, y paralelamente, mientras ms cerca se encuentren entre s, ser mayor esa fuerza. (Ley de gravitacin universal, Isaac Newton en 1687, "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica") Esta ley establece que la fuerza que ejerce un objeto dado con masa m1 sobre otro con masa m2 es directamente proporcional al producto de las masas, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que los separa:
(G= Constante Gravitacional 6,6710-11) Las Mareas son la deformacin peridica que afecta a la hidrosfera y que presenta un movimiento peridico de elevacin y descenso del nivel del mar debido a la atraccin gravitatoria ejercida por la Luna y en menor proporcin (aproximadamente la mitad) por el Sol. Todos los cuerpos celestes ejercen fuerzas gravitacionales entre s. Los efectos de los astros se superponen y su resultante constituye la llamada fuerza generadora lunisolar. A esta accin conjunta de la Luna y Sol sobre la superficie de mar hay que sumarle los efectos provocados por los agentes meteorolgicos que en mayor o menor intensidad actan sobre las masas del agua alterando su forma.
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MAREAS GRAVITACIONALES
Hay que diferenciar dos tipos de mareas, mareas vivas y mareas muertas. Los mximos de marea se producen cuando el Sol, la Luna y la Tierra tengan sus centros alineados y por tanto estos combinen sus fuerzas sobre la superficie de la Tierra. Las mximas alturas se producirn algunos das ms tarde de la luna llena o luna nueva, produciendo las mareas vivas. El momento en que el centro del Sol, Luna y Tierra estn alineados se le denomina sicigia.
Figura 5-1. Marea Viva
De igual manera, cuando la posicin de la Luna respecto de la Tierra forma un ngulo de 90 con el Sol, las fuerzas de stos dos se contrarresta y se observan mnimas alturas de marea. Estas se producen pocos das despus del primer y tercer cuarto de Luna, se llaman mareas muertas. A esta posicin se le denomina cuadratura.
Figura 5-2. Marea Muerta
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El punto donde la Luna est ms cerca de la Tierra se denomina perigeo y el que est ms alejado apogeo. Por lo tanto, cuando la Luna este en el perigeo su influencia ser mayor y provocar mximos de marea, mientras que cuando est en el apogeo su influencia ser menor y provocar mnimos de marea.
Figura 5-3.Perigeo y Apogeo
MAREAS METEOROLGICAS
Tambin llamadas mareas radiacionales, son los cambios en el nivel del mar producidos por los agentes meteorolgicos o fuerzas radiacionales. Este tipo de marea est provocada: La poca del ao: las perturbaciones meteorolgicas son ms importantes en invierno. La localizacin del lugar: los agentes meteorolgicos actan de una manera local. La latitud es un factor a tener en cuenta, a mayor latitud mayor ser la perturbacin causadas por los efectos del tiempo atmosfricos. La batimetra local: en aguas someras los efectos de los agentes meteorolgicos sern ms importantes. Los agentes meteorolgicos que afectan ms a la marea son la presin atmosfrica y el viento.
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5.1.2. NIVEL MEDIO DEL MAR
Al hablar del nivel medio del mar hay que destacar que se trata de un elemento de gran importancia desde el punto de vista topogrfico. La medida del nivel medio del mar se ha utilizado de forma habitual para definir el origen del cero altimtrico de las redes de nivelacin nacionales. Determina el sistema de referencia altimtrico de este proyecto. Segn la organizacin internacional Permanent Service for Mean Sea Level, el nivel medio del mar (Mean Sea Level, MSL) se define como el nivel de las aguas tranquilas del mar promediado durante un periodo determinado de tiempo (al menos 1 ao y preferiblemente de 20 aos) de tal forma que los efectos provocados peridicamente por mareas y por factores meteorolgicos queden compensados. El nivel medio del mar vara a lo largo del tiempo, pero lo hace de forma muy lenta (de 10 a 20 cm en un siglo), este cambio es muy pequeo comparado con los movimientos de marea diarios. Los cambios que se dan a corto plazo se deben a factores como la variacin de la densidad del agua con la variacin de la temperatura, las corrientes ocenicas o la presin atmosfrica y el viento. Entre julio de 1870 y febrero de 1874, un funcionario observara cuatro veces al da el nivel del mar sobre una regla de mareas que descansaba en una seal metlica en forma de Z, ubicada en una escalera del muelle de Levante. Cuando se proyect el levantamiento altimtrico de Espaa a finales del siglo XIX, las mediciones confirmaron que la diferencia del nivel del mar entre la bajamar y la pleamar era menor en la costa alicantina. Calculando las medias de los registros sobre la regla de mareas, se adopt el valor de 0,430 metros como nivel medio del mar en Alicante sobre la seal, y se cre un disco de bronce con la inscripcin NP-1 (Nivel de Precisin nmero 1), que fue colocado en el primer peldao de la entrada del Ayuntamiento de la capital.
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5.1.2.1 DETERMINACIN DEL NIVEL MEDIO DEL MAR

En topografa se determinan las alturas a partir del geoide, que puede definirse como la superficie equipotencial gravitacional de la Tierra que mejor se ajusta al nivel medio del mar. (http://siga.cna.gob.mx/SIGA/Diccionarios/glosario.htm). El nivel medio de los mares y ocanos es la forma ms aproximada y se ha convertido en el nivel de referencia de toda medida altimtrica. Durante los aos 1870 y 1872 se realizaron observaciones del nivel del mar en Alicante, siendo de 0.43 el desnivel observado. Se fij un punto en el puerto llamado z, a partir del cual se hizo una nivelacin hasta un peldao de la escalera del ayuntamiento de Alicante (z= 3,407m). Con una diferencia entre ellos de 2 y 4 aos se instalaron los maregrafos de Alicante, Santander y Cdiz para observar las diferencias del nivel medio de los tres mares, lo que provoc la creacin de redes de nivelacin de alta precisin. Las discrepancias observadas en los distintos niveles medios del mar fueron: Alicante = 0m Santander = 0.61m Cdiz = 0.40m
Actualmente se calcula el nivel medio del mar para cada ao a partir de datos recogidos anualmente que se promedian para eliminar las variaciones producidas por la marea. Los mtodos ms usados para determinar el nivel medio anual son: Valores medios aritmticos: Consiste en calcular el nivel medio mensual sumando las observaciones hechas cada hora y dividiendo el resultado por el nmero de horas que tenga el mes. Posteriormente se suma cada mes y se pondera segn el nmero de das que tenga cada uno. Valores cada tres horas: Se emplea el mismo procedimiento que el anterior pero utilizando valores cada tres horas (menos costoso). Este mtodo no debe utilizarse en aguas poco profundas cuyos periodos mareales sean menores de seis horas ya que la
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informacin sera insuficiente para dar un valor fiable del nivel medio del mar en ese lugar. Nivel medio de marea: Es el promedio de todos los mximos y mnimos de marea en un periodo especfico. Este valor solo sirve para hacer una aproximacin al nivel medio del mar.
5.1.3. MAREGRAFOS
En el apartado anterior se ha hecho referencia al instrumento capaz de observar las variaciones continuas que, por efecto de la marea, sufre el ocano en un punto. ste recibe el nombre de maregrafo. Suelen estar situados en los puertos, y en casos especficos se pueden encontrar en distintos proyectos de investigacin o en obras martimas. Tambin son necesarios en obras portuarias, para el conocimiento, seguimiento y evolucin del nivel cero del puerto, para dragados, en estudios climticos sobre posibles cambios del nivel medio del mar, etc. Todo maregrafo de precisin debe disponer, como mnimo de dos seales geodsicas que permitan el enlace con el origen de altitudes del IGN y el control del cero del puerto o referencia de las medidas. Una de las seales debe estar junto al maregrafo y la otra en un lugar estable, a partir del cual se puedan controlar posibles movimientos del muelle. Tratndose este proyecto de un levantamiento en suelo marino es imprescindible cada vez que se sale a navegar, previamente consultar el estado de las aguas y despus obtener los datos de marea que da el maregrafo. Por estas razones el maregrafo entonces se convierte en una herramienta imprescindible ya que se necesita saber la altura media del nivel de las aguas en el momento de la toma de datos.
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TIPOS DE MAREGRAFOS
- El escandallo, sencillo de lectura directa o regla de mareas: de poca precisin, pero necesario para cualquier navegante que en un momento dado necesite conocer la profundidad respecto al nivel de referencia. - Maregrafo de flotar: estn protegidos de los efectos de las olas por un tubo o un pozo. Los movimientos de marea se reproducen en el interior afectando a un flotador que est conectado a un aparato registrador que registra los niveles de marea. - Maregrafo del tipo sensor de presin: Son unas sondas capaces de determinar la elevacin que sufre el ocano mediante un dispositivo que mide la presin que ejerce la columna de agua que existe sobre el propio sensor. - Maregrafos de ultrasonido: Consiste en un emisor-receptor de ultrasonidos, colocado a una cierta altura sobre la superficie del agua. La distancia entre el sensor y la superficie del agua, denominada distancia en aire, se calcula mediante la velocidad del sonido y el tiempo invertido del rayo en enviar y recibir la seal. La velocidad del sonido depende de las condiciones del medio (temperatura y salinidad) de manera que el sistema lo recalcula antes de cada medida.
5.1.4. MAREGRAFO DE BARCELONA

Las recomendaciones internacionales sobre el nivel del mar aconsejan que cada nacin disponga de un centro de control, coordinacin y sistematizacin de los datos registrados por sus maregrafos. Por esta razn, en Julio de 1992 se pone en funcionamiento la Red de Maregrafos de Puertos (REDMAR). El objetivo es la monitorizacin del dato de nivel del mar en tiempo real y la generacin de series histricas para su posterior explotacin. En la actualidad est constituida por 12 maregrafos acsticos SONAR, 6 maregrafos de presin Aanderaa y 22 sensores radar MIROS. Estos ltimos adems proporcionan datos de agitacin.
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Figura 5-4. Ubicacin del maregrafo sobre vista area del Puerto de Barcelona
El maregrafo de Barcelona recibe el nombre de Barcelona 2 (Figura 5-5). Las caractersticas de la estacin se muestran a continuacin: Latitud: 41 20' 30'' N Longitud: 2 9' 49'' E Tipo de sensor: Radar MIROS Comienzo de medidas: Agosto 1992 Otros: Este sensor est preparado para medir el nivel del mar y tambin la agitacin. Emite una seal FM de microondas y recibe el eco que se refleja en la superficie del agua. El retraso en la propagacin de la seal debida a la distancia de la antena a la superficie del agua provoca un pulso en el receptor que es convertido en distancia por medio de un procedimiento avanzado. La instalacin del sensor se realiz en mayo de 2007. Hasta 2008 hubo otro maregrafo (SONAR acstico) situado en el extremo este del Muelle lvarez de la Campa, frente al Pantaln para Petrolero. La estacin est situada en el muelle 140 de la Planta ENAGAS. El sensor de radar se encuentra sobre la superficie del agua en un mstil en forma de L (Figura 5-6), que lo eleva unos metros sobre el cantil del muelle, en el que se encuentra tambin el punto de referencia provisional (Clavo Geodsico). La transmisin de datos se realiza por cable hasta el centro de control de ENAGAS y se envan cada minuto (muestreo, 1 minuto) a Puertos del Estado por correo electrnico. Este sensor tambin transmite parmetros de oleaje cada 20 min. La cota de situacin del cero (4.173 m) es provisional hasta que se realice la nivelacin.
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El maregrafo est enlazado mediante nivelacin de alta precisin con la REDMAP del ICC.
Figura 5-5. Maregrafo. Imagen tomada desde la nueva Torre de control del Puerto de Barcelona.
Figura 5-6. Maregrafo. Fotografas tomadas desde la embarcacin.
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5.1.5. NIVEL DEL MAR EN EL PUERTO DE BARCELONA

El nivel del mar en Barcelona se refiere al cero mnimo histrico que se ha obtenido en el puerto. Este dato se toma como medida de seguridad para la entrada de barcos a los muelles. Respecto al nivel medio del mar en Alicante tiene un valor de 0,214cm por debajo.
Figura 5-7. Croquis del nivel del mar en Barcelona comparado con el cero de Alicante
5.2.- DETERMINACIN DE LA PROFUNDIDAD

5.2.1 CONOCIMIENTO ESPECFICO DEL MEDIO: TEMPERATURA, SALINIDAD, PRESIN Y DENSIDAD
TEMPERATURA
La temperatura del agua de mar vara segn la posicin geogrfica en la tierra, estacin del ao, hora del da, etc., por lo tanto se trata de un factor difcil de predecir. Para solucionar este problema es necesaria una amplia distribucin de lanzamientos de perfiles de velocidad del sonido, temporal y espacialmente, para controlar los perfiles de velocidad del sonido en el rea donde se est realizando el levantamiento. La medicin de la profundidad es bastante sensible a las variaciones del perfil de la velocidad del sonido; una variacin de un grado centgrado en la temperatura se traduce aproximadamente en una variacin de 4.5 m/s en la velocidad de sonido.
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La variacin de temperatura es el factor dominante para la variacin de la velocidad del sonido entre la superficie y el lmite ms bajo de la termoclina (capa dentro de un cuerpo de agua o aire donde la temperatura cambia rpidamente con la profundidad o altura), desde all la presin se convierte en la principal influencia.
SALINIDAD
La salinidad es la medicin de la cantidad de sales disueltas y otros minerales en el agua del mar. En la prctica, la salinidad no es determinada directamente pero es calculada desde la clorinidad, la conductividad elctrica, el ndice reflexivo o cualquier otra propiedad cuya relacin con la salinidad est bien establecida. El promedio de salinidad del agua de mar es de alrededor del 35 . La tasa de variacin de la velocidad del sonido es de aproximadamente 1,3 m/s por 1 de alteracin de salinidad.
PRESIN
La presin impacta significativamente, la variacin de la velocidad del sonido tiene una gran influencia sobretodo en aguas profundas.
DENSIDAD
La densidad del agua depende de los parmetros previos, o sea la temperatura, salinidad y presin. El cincuenta por ciento de las aguas de los ocanos tienen una densidad entre 1.027,7 y 1.027,9 Kg./m.
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5.2.2 SENSOR DE LA VELOCIDAD DEL SONIDO EN EL AGUA

Para calcular la velocidad del sonido en funcin de la temperatura, la salinidad y la presin del agua, se emplea instrumentacin capaz de reproducir el perfil de la velocidad del sonido en toda la columna de agua. El instrumento ms comn para esta prctica es el Perfilmetro de sonido. Al sistema multihaz del Puerto de Barcelona lo acompaa un perfilador del sonido modelo ODOM Digibar Pro DB-1200 (Figura 5-8), sus propiedades se pueden observar en la tabla 5-1. Este instrumento tiene un sensor de presin para medir la profundidad, un transductor y un reflector a cierta distancia conocida de separacin. La velocidad del sonido se calcula segn el tiempo de viaje de la seal acstica entre el transductor y el reflector (forma similar a la medicin de la profundidad realizada por las ecosondas).
Figura 5-8. Perfilador de velocidad del sonido
Caractersticas del perfilmetro de sonido: Clculo inmediato de la velocidad del sonido. Calcula automticamente los ajustes para la correccin de la velocidad del sonido. Proporciona las mejores lecturas aptas, para profundidades de inters. Correccin automtica para los cambios baromtricos de presin. Compatible con cualquier ecosonda moderna para precisar la profundidad. La salida de datos en formato archivo.
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Frecuencia seal Rango velocidad Resolucin Precisin Rango T Precisin profundidad
11 KHz 1400-1600 m/s 0,1 m/s 0,3 m/s 4 a 30 C > 1 pie (31cm)
Tabla 5-1. Propiedades del perfilador de velocidad del sonido.
5.2.3 ECOSONDA 5.2.3.1 ECOSONDA MONOHAZ Y MULTIHAZ

Una ecosonda o sonda es un instrumento, que opera mediante ondas de sonido, usado para medir la distancia existente entre la superficie del agua y el fondo marino, as como objetos suspendidos en sta o que reposan en el fondo. El principio de funcionamiento de este aparato, se basa en transmitir fuertes impulsos sonoros que enva el transductor para luego captar y clasificar los ecos, en este caso con la finalidad de la obtencin de profundidades. El sistema consta de una pantalla que se instala en el puente de mando y adems est compuesto de un registrador, un transmisor, un receptor y un transductor. (Figura 5-9) El registrador hace funcionar el transmisor y ste enva una seal elctrica al transductor, que la devuelve al receptor, donde se amplifica el eco cerca de un milln de veces para que le registrador pueda almacenar esa informacin. El transductor es el encargado de convertir la energa elctrica en acstica y viceversa. Normalmente va montado en la parte baja del casco del barco, como norma general en el primer tercio de la eslora (longitud del barco), para evitar el ruido de las hlices y las burbujas de aire que se forman en la superficie cuando el barco navega. Desde esta posicin radia cortos pulsos de sonido en el agua y recibe los ecos desde el fondo. Se usa el mismo para radiacin y recepcin, excepto en equipos muy especializados, donde por varias razones se usan dos distintos.
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Figura 5-9. Esquema sobre el funcionamiento de una ecosonda
La sonda emitida por el transductor viaja hasta el fondo, produciendo un eco que regresa al sensor, el cual mide el tiempo de respuesta (el retardo). Con la velocidad de sonido de la columna de agua (Vs) y el tiempo empleado en regresar la seal (t), se puede conocer la distancia, en este caso la profundidad.
Profundidad= Vst 2 El valor medio de la velocidad del sonido en agua dulce es de 1435m/s y de 1500m/s (valor estndar) para agua de mar. La salinidad, la presin y sobretodo la temperatura son las variables que intervienen para conseguir el valor real de la velocidad. Tambin cabe destacar que un pulso snico enviado por el transductor, llega al fondo, se refleja y es recibido otra vez por el transductor, por esta razn la reflexin depender de la frecuencia emitida, del ngulo de incidencia y del poder reflector del fondo. Los fondos duros son ms reflectores que los blandos ya que stos son ms absorbentes. En la actualidad se comercializan dos tipos de ecosondas: monohaz y multihaz.
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ECOSONDA MONOHAZ
La ecosonda monohaz era utilizada en la gran mayora de las batometras que se realizaban aos atrs, en la actualidad con la aparicin de la multihaz han quedado en un segundo lugar. coste. Hoy en da se sigue utilizando en pequeos levantamientos y sobretodo por entidades que no pueden permitirse la adquisicin de una ecosonda multihaz por su elevado
Figura 5-10. Ejemplo de pulso snico (ecosonda monohaz).
Este tipo de instrumento electrnico tiene un transductor que genera un solo pulso acstico (toda la energa acstica que se transmite est confinada a un solo haz que tiene una forma parecida a un cono) que llega hasta el suelo marino, con lo que no es posible obtener el cien por ciento de cobertura del fondo, siendo necesario hacer lneas a cierta distancia sin poder conocerse lo que hay entre ellas (sectores sin informacin). Esta falta de informacin puede complementarse con un sonar de barrido lateral (SBL), que muestra una imagen del fondo similar a una ecografa, permitiendo detallar obstculos, pero sin dar posicin de los mismos.
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ECOSONDA MULTIHAZ
El empleo de las ecosondas multihaz para la elaboracin de batimetras se ha convertido en la ms desarrollada y exacta tecnologa actual. Dicho sistema, que permite cumplir las normas estndar de la Organizacin Hidrogrfica Internacional (OHI), proporciona un conocimiento preciso y completo de la profundidad y morfologa de los fondos marinos. Dada las dimensiones de los ocanos, la pequea rea iluminada por el sonido de las ecosondas monohaz, result ser insuficiente para conocer ampliamente el fondo del mar. La superficie representada del fondo marino no era correcta y, por lo tanto, no se podan explicar algunos fenmenos geolgicos y geofsicos. Una de las ventajas en comparacin con las monohaz, es que cubren grandes extensiones, minimizan los costes de operacin y ganan en rapidez. Este sistema trata de un conjunto de sondas que emiten varios haces angostos de sonido en diferentes direcciones, ordenados en forma de abanico que barren transversalmente en el sentido que avanza la embarcacin (Figura 5-11), a una determinada frecuencia, cubriendo as una mayor zona y posibilitando la correccin de errores mediante la interpolacin de los resultados obtenidos.
Figura 5-11. Croquis del avance de la embarcacin.
El sistema multihaz utilizado para el levantamiento de este proyecto es una ecosonda de ltima generacin de la marca L3 ELAC Nautik, modelo SEA BEAM 1185. A continuacin en la tabla 5-2 se muestra las caractersticas de la sonda y en la figura 5-12 la relacin entre la profundidad con los grados de apertura del haz.
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Frecuencia Numero de haces Ancho del haz Potencia mxima del pulso Nivel mximo de la fuente Longitud del pulso Ancho de banda Supresin de lbulo lateral Velocidad de trabajo
180 KHz 126 153 500w por conjunto transductor 220 db 1 Pa/1 m 0.15/0.3/1/3 ms 12/3/1 KHz 36 db (transmisin y recepcin) Hasta 16 nudos
Tabla 5-2. Propiedades de la ecosonda multihaz SEA BEAM.
Figura 5-12. Esquema que relaciona la profundidad con la cobertura de la sonda.
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5.2.3.2 CALIBRACIN DE LA ECOSONDA

La velocidad del sonido depende de la temperatura, salinidad y presin del agua que acta como medio para transmitir el sonido, variando por tanto segn las caractersticas de la columna de agua en cada regin, as como por los cambios climticos estacionales para una misma regin. El valor de propagacin del sonido en el agua oscila entorno a 1500 m/s. Por tanto, el objetivo de la calibracin es obtener con la mayor exactitud posible la velocidad de propagacin del sonido a su paso por la columna de agua, para introducir dicho dato en la ecosonda antes de las mediciones batimtricas, o bien para corregir durante el postproceso los datos registrados en la ecosonda, mediante la aplicacin de un perfil de velocidad del sonido. Para calibrar la ecosonda se suele ubicar una plancha bajo el transductor, a diferentes profundidades conocidas y calcular as la diferencia o error entre la profundidad real y la registrada por la ecosonda. De este modo se puede, o bien regular la velocidad de trasmisin del sonido por la ecosonda antes de realizar el estudio batimtrico, para minimizar dicho error, o bien, durante el postproceso, corregir los datos de la ecosonda para obtener la profundidad real. Este mtodo de calibracin se emplea cuando la zona de estudio no supera los 20 o 30 metros de profundidad. Como mtodo alternativo se puede emplear el perfilador de velocidad del sonido, que permite obtener la velocidad real de propagacin del sonido, tanto en zonas someras como en zonas ms profundas y calibrar as la ecosonda de nuevo antes de la campaa o bien corregir los datos en postproceso.
5.2.3.3 DETERMINACIN DE ERRORES

Existen otras fuentes de errores tales como: El propio error del GPS (decenas de cm y 0.05) En la vertical, el propio movimiento del barco (balanceo y cabeceo) Factores condicionantes del medio: salinidad, presin, temperatura Error instrumental
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Algunos errores son difciles de controlar en la ecosonda, como es el caso de ste ltimo que viene dado por el fabricante, el cual en las ecosondas digitales ms modernas lo evalan en 1cm. Estos errores combinados entre si pueden dar, en las zonas de los extremos donde se est midiendo, unos errores de 1 o 1.5 metros, de tal manera que dicho instrumento se compone de varios subsistemas que permiten controlar la calidad del dato adquirido. Una de las formas para subsanarlo es superponiendo reas de trabajo ya medias y poder promediar los resultados. Esta accin se conoce como solape, es recomendable superponer las pasadas un 50%. (Ver apartado 7.1, figura 7.4) Sin embargo hay otro tipo de errores como el error del draft, distancia entre la superficie del agua y la superficie interior del transductor, esta cara inferior es desde donde emite el pulso snico y lo recibe de vuelta desde el fondo. Con el fin de que el transductor no emerja a la superficie con los cabeceos de la embarcacin el draft mnimo suele ser de 0.5m. Esta distancia se impone en el momento del montaje del transductor en la embarcacin, y se conoce como draft esttico. Con la embarcacin parada debemos aplicarle una correccin, se conoce como draft dinmico, que es la prdida de la verticalidad del transductor que se produce cuando la embarcacin navega y que se estima en 5cm. De todas formas la correccin ms importante es la de la velocidad del sonido, es necesario conocer el perfil de la velocidad del sonido desde la superficie hasta el fondo; pero tambin hay que tener en cuenta que la trayectoria del sonido desde la cara inferior del transductor hasta el fondo y vuelta no siempre es recta, ya que si el ngulo de incidencia de la trayectoria del sonido no es vertical a la capa de distinta temperatura o salinidad o al fondo se producir una refraccin y por lo tanto una trayectoria tortuosa.
5.3.- TCNICAS DE POSICIONAMIENTO

La determinacin de la posicin para puntos de la superficie terrestre requiere el establecimiento de las coordenadas apropiadas en el sistema de referencia geodsico seleccionado (DATUM).
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La realizacin de batimetras por mtodos tradicionales implica la dependencia de la embarcacin sonda de las estaciones en tierra, ya que en todo momento deben verse. Sin embargo con el posicionamiento GPS no es obligatorio tener visual entre la embarcacin y la estacin. Este ltimo caso es el sistema que se ha aplicado al proyecto y que se desarrolla ms adelante en el punto 7.4.-Posicionamiento de la embarcacin.
5.3.1 D.G.P.S (DIFERENCIAL GPS)

Las distintas correcciones, calculadas en una estacin de referencia de posicin conocida, estn aplicadas a la posicin absoluta generada por un receptor stand-alone. Estas correcciones de cdigo o de fase pueden ser transmitidas por radio o por telfono mvil, cumpliendo con el protocolo RTCM y aplicadas en tiempo real o guardadas en la estacin de referencia y aplicadas durante el post-proceso con el software adecuado.
5.3.2. SISTEMAS ELECTROMAGNTICOS

Las caractersticas que establecen los comportamientos de un sistema electrnico de navegacin son: - El alcance, que es la distancia mxima de las estaciones en las que puede ser til emplearlo. - La precisin y la exactitud con la que el sistema genera la posicin de la nave, que se relaciona a los factores que deben ser apreciados durante el empleo, con el fin de conocer la confiabilidad de las posiciones.
5.3.3. SISTEMAS ACSTICOS

Los sistemas de posicionamiento acstico fueron originalmente desarrollados en EEUU para apoyar los estudios de investigacin submarinos en los aos 60.
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El posicionamiento acstico es capaz de dar una repeticin posicional muy alta sobre un rea limitada, hasta en distancias grandes de la costa. Para muchos usuarios la capacidad de repeticin es ms importante que la exactitud absoluta. Los desarrollos de los GPS modernos, como el DGPS, WADGPS, y el RTKGPS pueden haber reducido el uso de los sistemas acsticos en reas como las operaciones de levantamiento ssmicos y seguimientos ssmicos. Por otra parte, en reas donde la actividad solar puede causar interferencias al DGPS, un sistema acstico puede dar un refuerzo til para el GPS.
5.3.4. TCNICAS PTICAS

Este tipo de mtodos son los ms habituales en los trabajos de draga, y en levantamiento de canal y puerto. La mayora de ellos estn en desuso debido al empleo de las tcnicas de DGPS, sin embargo son an vlidos.
5.4.- SENSORES DE MOVIMIENTO. SISTEMAS INERCIALES

El movimiento continuo al navegar provoca que existan desviaciones, por lo tanto se obtienen datos que no son fiables y es necesario corregirlos. Hasta ahora exista como nica solucin el sistema de compensacin del oleaje basado en la medida de los movimientos mediante acelermetros mecnicos. Eran ideales por su bajo coste pero su mayor desventaja es que necesitaban de continuas y complicadas calibraciones, y sus imprecisiones en maniobras combinadas. Por este propsito los sensores inerciales con un sensor de rumbo (usualmente un girocomps) o sensores inerciales con la integracin de informacin GPS son usados para medir el comportamiento (balanceo, cabeceo y rumbo) de la nave de levantamiento. El comportamiento de una nave consiste en tres rotaciones en los tres ejes ortogonales convencionales definidos para la nave. El sistema de coordenadas de la nave es definido de manera que el eje X apunta a estribor, el eje Y apunta a proa y el eje Z apunta hacia arriba.
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Balanceo: corresponde a la rotacin en el eje Y
Figura 5-13. Balanceo
Cabeceo: corresponde a la rotacin en el eje X
Figura 5-14. Cabeceo
Rumbo: corresponde a la rotacin en el eje Z
Figura 5-15. Rumbo
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En el proyecto se ha utilizado el girocomps y sensor de movimiento Octans III IXSEA, propiedad del Puerto de Barcelona. (Figura 5-16) Este dispositivo determina el comportamiento y la orientacin de la embarcacin permitiendo la obtencin de resultados de gran precisin, sin necesidad de complicadas calibraciones. Los movimientos y los datos son corregidos en tiempo real. El sensor OCTANS III incorpora una Unidad de Medida Inercial (IMU) compuesta por 3 compases giroscpicos de fibra ptica y 3 acelermetros. La informacin que proporciona es Rumbo verdadero (heading), respecto al Norte geogrfico, el cabeceo vertical del barco (pith), el balanceo lateral /roll), la altura del barco (heave), corresponde con la elevacin debida al oleaje, el avance (surge) y el desplazamiento lateral (sway).
Figura 5-16. Sensor Octans III
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5.5. SISTEMAS INFORMTICOS. INTEGRACIN DE LOS SISTEMAS.

Un aspecto muy importante que hay que trabajar en el proyecto, es la integracin de todos los datos que se ha recogido de los diferentes sensores. Para realizar esta tarea se utiliza un software creado para este tipo de actividades. El software escogido es Hypack con la ayuda del mdulo Hysweep. Este programa proporciona todas las herramientas necesarias para completar los trabajos de levantamientos hidrogrficos. Recoge datos monohaz, aplica correcciones a los sondeos, elimina los valores aberrantes, exporta datos a CAD, calcula cantidades de volumen, genera curvas de nivel, crea mosaicos de barrido lateral. HYPACK es un software de adquisicin de datos donde se gestionan la informacin que proporcionan todos los sensores (GPS, sistema inercial, ecosonda, velocidad del sonido, maregrafo, etc.). Hysweep es un mdulo opcional que utiliza Hypack para la calibracin y la recopilacin de datos de sonar multihaz. El mayor inconveniente de los paquetes de software que proporcionan los fabricantes de multihaz, en general son muy potentes en lo que se refiere a la recopilacin y edicin de datos, pero son muy dbiles cuando se trata de generar el producto final. Por esta razn, Hysweep al estar plenamente integrado en Hypack permite conseguir un producto final de garantas, incluyendo clculos de volumen con los datos multihaz. En el apartado 7 y 8 del proyecto se muestra como se ha trabajado con estos programas, con ilustraciones y explicaciones detalladas de todos los pasos que se han ido realizando. A continuacin son resaltadas las principales funciones que se encuentran en estos software:
Software Hypack
Sus herramientas de diseo ayudan a establecer los parmetros del geoide, importar archivos de fondo en formatos .dxf, .dgn, .s-57, .tiff, .MrSid. Poden configurarse los equipos hidrogrficos como el usuario requiera, permite visualizar el estado de las conexiones existentes a tiempo real de los aparatos de sondeo con el software.
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Por otro lado, ayuda a crear con gran facilidad y de forma manual las lneas de sondeo sobre un archivo de fondo que a la postre facilitarn la navegacin del patrn. Si se requiere tambin puede disearse una matriz que cubrir la zona de trabajo que se desee y se crear automticamente las lneas previstas y perfiles de seccin transversal de la zona. Crea superficies complejas en 3D para el dragado. El programa HYPACK acepta la entrada de GPS, la gama de sistemas de azimut, ecosondas, magnetmetros, sistemas de telemetra de la marea, y otros sensores. Adems, proporciona datos del posicionamiento de la embarcacin. HYPACK trabaja en RTK GPS para determinar las correcciones en tiempo real del nivel de agua (RTK Mareas) y tambin datos de posicionamiento. Permite compartir datos en tiempo real con otras aplicaciones. Una aplicacin del programa permite visualizar in situ el progreso de la batimetra y la posicin sobre un modelo de superficie. En la pantalla se visualiza informacin grfica, el perfil de la determinacin de la profundidad y el estado de los sensores. Permite tambin introducir manualmente las mareas, mareas RTK, ajustes entre estaciones de mareas y correcciones de la velocidad del sonido del agua. En la edicin de datos, a parte de las correcciones mencionadas anteriormente de marea, velocidad del sonido, edicin y visualizacin grfica de los resultados obtenidos con los diferentes sensores (GPS, ecosonda, sensor de movimiento, etc.), puede editarse rpidamente y revisar los puntos individualmente. Tambin aplicar filtros para eliminar errores en los datos que se han obtenido con la ecosonda.
Software Hysweep
El editor de multihaz HYSWEEP que se denomina MBMAX y correlaciona todos los registros de datos. En el proceso de edicin se distinguen 3 etapas. En la Etapa 1, el usuario puede revisar las lneas de navegacin, oscilacin vertical de paso-roll, la marea y la informacin sobre el perfil de velocidad. Las lneas de navegacin pueden ser editadas, las correcciones pueden
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aplicarse para eliminar la oscilacin vertical de deriva, las mareas, si se requiere se pueden volver a calcular utilizando MAREAS RTK. En la Etapa 2, el usuario puede examinar al detalle los perfiles tomados del fondo. Puede trabajar manualmente o aplicando filtros geomtricos automatizados para eliminar los puntos ms dudosos. Finalmente, en la etapa 3, la edicin se basa en los puntos agrupados en reas. Los filtros estadsticos automatizados son aplicados sobre la base y distribuye los valores de z en cada celda. Es en esta etapa donde se puede guardar en XYZ, y realizar una reduccin de puntos.
Funcionalidad de los programas Hypack y Hysweep.
Hypack Max: Software para levantamientos hidrogrficos, captura de datos y procesado de sondeos monohaz de una o dos frecuencias. Hysweep: mdulo para captura de datos multihaz, calibracin, anlisis y procesado. Las funciones del Hysweep: Proceso de calibracin: determina errores de alineacin del transductor y retrasos horarios del sistema. Filtrado del dato: Herramientas para analizar estadstica y geomtricamente los datos registrados. Edicin manual. Correccin de marea y de velocidad del sonido. Permite comparacin de datos monohaz y multihaz generando sumarios estadsticos.
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6. PLANIFICACIN DE LOS TRABAJOS
6.1. PUERTO DE BARCELONA. PRESENTACIN GENERAL.

El evidente dficit de espacio e infraestructuras, es decir, la falta de superficie de explotacin debido a la saturacin del trfico martimo y terrestre, provoc la propuesta del plan de ampliacin del Puerto (Plan Director, 1987) que tiene como finalidad la expansin del espacio portuario en el que se propuso un crecimiento hacia el sur con la desviacin del ro Llobregat y la creacin de dos diques de abrigo, Este y Sur. En el Puerto de Barcelona, en sus casi 600 aos de historia, se han realizado tres grandes obras de ampliacin de sus infraestructuras (drsenas, muelles y superficies terrestres) con las que se ha duplicado y configurado el puerto que actualmente se conoce cuyos datos tcnicos aparecen en la tabla 6-1.
PUERTO DE BARCELONA
Superficie terrestre Longitud de muelles y atraques Calados
829 ha 20,3 Km 16m
Tabla 6-1. Datos tcnicos del Puerto de Barcelona
Actualmente, se est ejecutando la cuarta ampliacin histrica (ms grande que las anteriores), donde se localizar el futuro Muelle Prat envuelto por el ya acabado Dique Sur. Las batimetras que se estn realizando en esta zona tienen como finalidad el control de los movimientos de tierra que se van produciendo. La Autoridad Portuaria dispone de unas caractersticas generales ptimas. Posee una entrada ancha y bien orientada que permanece siempre abierta, en cualquier condicin meteorolgica. Sus aguas se hallan perfectamente abrigadas y no existen mareas importantes. Aporta un apoyo logstico que cubre cualquier necesidad.
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6.2.- UBICACIN DEL REA DE ESTUDIO

El Dique Sur ha sido la zona escogida para poner en prctica la realizacin del levantamiento batimtrico. Al tratarse de una zona bastante amplia, sin trnsito de barcos y resguardada en aguas cerradas resulta un rea cmoda tanto para la conduccin del barco como para delimitar la franja de trabajo y de esta manera facilitar una buena captura de datos. Cabe destacar que debido a las obras que se estn ejecutando nos encontramos con un rea de un relieve significativo y que resulta interesante para el estudio. El Puerto de Barcelona est encajado entre la nueva desembocadura del ro Llobregat y el barrio de la Barceloneta. Geogrficamente el rea de estudio se encuentra ubicada en: Latitud: 41 20 N Longitud: 2 10 E El rea escogida para estudiar tiene una dimensin de aproximadamente 21ha (210.000m2). La zona del levantamiento, as como todo el Puerto de Barcelona, se clasifica dentro del orden establecido por la S-44 de Orden Especial para aguas internas (ver S-44, Anejos). Este tipo de orden se tiene en cuenta para aquellas reas donde el mar es suficientemente poco profundo como para permitir que rasgos naturales o artificiales en el fondo marino constituyan una preocupacin para el trfico martimo esperado que transite el rea. La separacin quilla-fondo se considera crtica.
6.3.- OBJETIVOS DEL LEVANTAMIENTO

Para entender el objetivo de este proyecto, habra que exponer en que consisten los trabajos de ampliacin del Puerto para los cuales se est realizando esta batimetra. El gran auge turstico de la regin ha hecho del Puerto de Barcelona el mayor del Mediterrneo en cruceros, y la fuerza industrial de la zona lo ha convertido en uno de los mayores puertos de mercancas al tener un acceso directo al centro de Barcelona y
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conexiones con los principales puertos del mundo. Por estas razones, en esta zona del Puerto descrita en el punto anterior en la que se desarrolla la propuesta, se han ejecutado las obras de la creacin del nuevo Dique Sur, de una longitud aproximada de 4.895 metros, con el fin de crear una zona de aguas abrigadas que permita construir los futuros muelles. Esta ampliacin supone un crecimiento en la lnea de atraque, superficie terrestre, nuevos accesos, nuevas conexiones, etc. A da de hoy, finalizadas las obras de la construccin del Dique Sur, se estn llevando a cabo las obras para la creacin de los muelles (Figura 6-1). Por ltimo, por lo explicado anteriormente, el levantamiento forma parte de la campaa de batimetras con el fin de controlar los movimientos de tierras, es decir, las motas de tierra que van avanzando y van ganando terreno al mar para vigilar los lmites de los muelles (Figura 6-2).
Figura 6-1. Previsin del Puerto de Barcelona para el 2011.
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Figura 6-2. Imgenes tomadas desde la embarcacin durante la realizacin del levantamiento. En las dos primeras se observa el estado de la mota de tierra y en la tercera hay un gnguil posndose justo en frente de la mota preparado para descargar las tierras.
6.4.- RECURSOS
6.4.1. MATERIALES (embarcacin y equipo de sondeo)
En la realizacin del trabajo de campo como en los trabajos de post-proceso de los datos, se han empleado los instrumentos que habitualmente utiliza el equipo de topografa del Puerto de Barcelona. -
Equipos Hidrogrficos y de Comunicaciones. Sonda Sistema Multihaz, Seabeam 1185 GPS Diferencial en RTK, Leica serie 530 Sensor de movimiento/girolser, OctansIII
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Sensor para la velocidad del sonido en el agua (perfilmetro), Digibar-Pro DB1200
Hardware y software para los sistemas automatizados de recoleccin y de Post-proceso. HYPACK HYSWEEP Inroads Autocad
6.4.2. HUMANOS
Para realizar los trabajos batimtricos en el barco, se ha requerido la participacin y supervisin de personal cualificado en los siguientes campos: Navegacin martima Patrn y marinero Hidrografa Hidrgrafo, especialista en el manejo de la ecosonda multihaz como supervisor del trabajo en campo.
6.5.- POSICIONAMIENTO DE LA EMBARCACIN

El posicionamiento de la embarcacin hidrogrfica se consigue mediante un sistema de posicionamiento diferencial (DGPS), para obtener posicin en tiempo real (RTK). Es necesario disponer de dos receptores, uno de ellos conocido como base, que se sita en un punto de coordenadas conocidas (Figura 6-4) y el segundo llamado receptor mvil ubicado a bordo del barco. Al conocer las coordenadas del receptor base se calcula la distancia entre sta y los satlites, suponiendo que la emisin se propaga a la velocidad de la luz en el vaco se obtiene el tiempo terico de trnsito entre el momento de la emisin y la recepcin de dicha seal. Comparando este tiempo con el que realmente tarda la seal en recorrer esa
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distancia puede obtenerse el error producido en la propagacin y que sirve para corregir las seales que llegan a los receptores mviles. La seal satelital diferencial provee correcciones vlidas por encima de una larga rea, aplicables a cualquier localidad dentro de la zona de visibilidad de los satlites. Estas correcciones son constantemente actualizadas, en todo el movimiento del receptor alrededor de la cobertura de los satlites, dando correcciones ms precisas. El sistema de posicionamiento satelital GPS con el que trabaja el Servicio Hidrogrfico del Puerto de Barcelona incorporado en el sistema de ecosonda multihaz est compuesto por un receptor GPS Leica 500 configurado en modo RTK y conectado mediante radio a la estacin de referencia situada en el puerto. El proceso sobre el posicionamiento de la embarcacin se lleva a cabo de la siguiente manera: el receptor base se encarga de enviar la informacin sobre la posicin corregida, que recibe del receptor mvil ubicado en la cubierta del barco, facilitando que el hidrgrafo y el patrn de la embarcacin observen en tiempo real donde se localiza el barco en todo momento.
Figura 6-3. Embarcacin que utiliza el Puerto de Barcelona.
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6.5.1.- ESTACIN DE REFERNCIA
Figura 6-4. Estacin de referencia GPS.
La estacin de referencia GPS se localiza en la nueva torre de control del Puerto de Barcelona situada en el muelle de inflamables. Est formada por un sensor de Leica Geosystems GRX1200 GG Pro y una antena AX1202 GG, capaz de realizar un seguimiento constante de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS as como de la constelacin GALILEO. Este sensor es gobernado mediante el software Leica SPIDER, instalado en las propias oficinas del World Trade Center de Barcelona. Este software permite al usuario, configurar y realizar procesos de mantenimiento del sensor sin tener que desplazarse a la torre de prcticos. La ubicacin de la estacin de referencia Leica en la torre de control es tambin particularmente adecuada debido a la proximidad del maregrafo colocado a escasos 50 metros de la torre de prcticos. Todo este sistema integrado, de estacin de referencia GPS ms el maregrafo, posibilita que los trabajadores del puerto tengan cubiertas tanto las necesidades de posicionamiento para la topografa terrestre como para la topografa hidrogrfica. Gracias a esta estacin de referencia Leica Geosystems, el Institut Cartogrfic de Catalunya dispone tambin de datos crudos en este nuevo punto situado en primera lnea de mar, ampliando as el servicio que ofrece a los usuarios conectados a la red pblica de estaciones de referencia en dicha comunidad.
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7. TRABAJO DE CAMPO
7.1.- PLANIFICACIN DETALLADA DEL LEVANTAMIENTO

Una vez se conoce el objetivo para el cual sern utilizados los datos de la batimetra que se van a registrar, es conveniente hacer una planificacin detallada del levantamiento. Se deben organizar las tareas para poder reducir el tiempo total y de este modo alcanzar el objetivo. En un rea de trabajo, como la zona del Puerto de Barcelona, se producen transformaciones topogrficas importantes debido a las diferentes obras que se van ejecutando. Por esta razn, el topgrafo hidrogrfico debe estar siempre informado de las ltimas actualizaciones cartogrficas que se vayan produciendo en la zona (Figura 7-1), Se le facilitan planos tanto en formato papel como en formato digital con los que pueda delimitar el rea del levantamiento.
Figura 7-1.Cartografa base del Puerto de Barcelona
Cuando se conoce la superficie que abarca el sondeo, se crea una matriz de cobertura con la ayuda del software (Figura 7-2). Dentro de la matriz, se dibuja unas lneas de sondeo paralelas entre ellas (Figura 7-3), donde la equidistancia que las separa est en funcin de la profundidad de la zona. La distancia entre lneas se reduce cuando la profundidad va
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incrementando y al contrario. Estas lneas a su vez le sirven de orientacin al patrn para navegar.
Figura 7-2. Creacin de la matriz de cobertura
Figura 7-3. Creacin de lneas de sondeo.
El solape es uno de los puntos importantes a tener en cuenta en la realizacin de un levantamiento. Cuando el ngulo de la sonda est muy abierto se generan errores en los extremos, aumenta la refraccin y el error de propagacin, para evitar esto lo que se hace es recubrir un 50% de esa pasada con la siguiente. (Figura 7-4)
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Figura 7-4. Solape del 50% entre dos pasadas consecutivas.
Al final, despus de evaluar el tamao de las tareas se estima un tiempo aproximado de navegacin.
7.2.- PUESTA EN MARCHA DEL SISTEMA

En primer lugar al subir a la embarcacin se pone en marcha el equipo de alimentacin para conseguir corriente, esto hace que se inicialice automticamente el Girolser Octans III (sensor de movimiento) y se espera que los datos de balanceo (rolido, cabeceo, rumbo) estn estabilizados (Figura 7-5). A continuacin se pone en marcha la Sonda Seabeam1185, el PC y el dispositivo GPS (Figura 7-6). A travs de un software de navegacin (Hypack), se integran todos estos sensores.
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Figura 7-5. Fotografa del soporte informtico y de los Equipos Hidrogrficos montados a bordo de la embarcacin.
Cuando el ordenador est en funcionamiento se inicia el programa Hydrostar, con l se seleccionan las opciones de sondeo. Tal y como se muestra en la Figura 7-6, se visualiza el estado de la sonda. Donde aparece la profundidad media del barrido actual, la apertura del haz escogida, el tiempo que lleva encendida la sonda en UTC, el intervalo de tiempo en hacer un barrido, la potencia acstica, una velocidad del sonido que te da la sonda por defecto, entre otros. Tambin aparece una representacin raster en tiempo real del fondo por colores y una ventana de barridos sucesivos.
Figura 7-6. Hydrostar. En la imagen se visualiza la informacin que da la sonda.
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Figura 7-7. Repetidor del Girolser OctansIII.
La imagen anterior (Figura 7-7) permite comprobar el estado del sensor de movimiento en tiempo real y consultar la informacin numricamente y grficamente. Cuando el repetidor muestra en color blanco los datos de balanceo significa que estn estabilizados, de lo contrario se vern en rojo.
7.3.- ADQUISICIN DE LOS DATOS DE MAREAS

En el barco, los datos de marea se reciben en tiempo real por radio modem, utilizando Hyper Terminal (Figura 7-8). ste es el software que recoge directamente los datos que emite el maregrafo y es el que se encarga de transformarlos en un formato compatible para Hypack.
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Figura 7-8. Frecuencias recibidas de marea en tiempo real por radio modem. Hyper Terminal.
A continuacin, se inicia el programa Hypack y con l la tabla de mareas, se introduce la marea manualmente y se modifican los datos recin obtenidos aumentndolos +0,21m, que es la diferencia entre la cota 0 del Puerto de Barcelona y el nivel medio del mar en Alicante. Con este archivo de correccin de mareas se consigue una lnea de flotacin de referencia. En el caso de que no se recibieran los datos de marea, hay que acercarse con la embarcacin al maregrafo del Puerto hasta recibirlos. Uno de los motivos ms habituales por el cual no se reciben esos datos, es el de un trfico muy denso en el muelle, ya que tantas embarcaciones emitiendo por radio pueden interferir en la recepcin. Si no se consiguieran de ningn modo los datos a travs del maregrafo pueden obtenerse mediante Internet, en la pgina web del (http://www.puertos.es/es/oceanografia_y_meteorologia/redes_de_medida/index.html) trabajo.
maregrafo de Barcelona correspondientes al da de sondeo para el intervalo horario de
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7.4.- VELOCIDAD DEL SONIDO DEL AGUA

Al llegar al rea de trabajo se lanza el perfilmetro (Figura 7-9). Hay que recordar que el sensor de velocidad del sonido del agua permite determinar la variacin de velocidad de transmisin del sonido en el mar (apartado 5.2.2). En el proceso de lanzamiento se introduce el perfilmetro 1m por debajo de la lnea de flotacin para estabilizar el sensor de presin y despus se deja caer a una profundidad igual o superior a la zona de trabajo. Es conveniente medir la velocidad cada 2h ya que puede haber corrientes, materiales en suspensin o variaciones trmicas.
Figura 7-9. A continuacin se muestra el procedimiento del lanzamiento el Perfilmetro (sensor de velocidad del sonido del agua).
Los datos obtenidos por el perfilmetro se registran en la libreta electrnica llamada Digibar. El programa Hypack se encarga de importar estos datos. (Figura 7-10)
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Se obtiene un perfil completo inmediato de la velocidad del sonido en toda la columna de agua. Este perfil completo es utilizado antes del sondeo para la eficacia del beamformer, calidad en la formacin del haz. Posteriormente, en el post-proceso se vuelve a aplicar.
Figura 7-10. Importacin del perfil de velocidad del sonido
7.5.- RUTINA DE SONDEO
La figura 7-11 ofrece una visin general de la rutina de sondeo vista desde la posicin del operador de abordo. La parte izquierda de la imagen es visualizada por el topgrafo mientras que la parte derecha por el patrn del barco. Durante el levantamiento el topgrafo con la ayuda del software Hysweep supervisa toda la informacin que va adquiriendo la ecosonda. Puede comprobar en tiempo real todos los parmetros que estabilizan la sonda durante la batimetra, como se observa en la parte superior izquierda de la imagen (profundidad, correccin de marea, oleaje, balanceo cabeceo, rumbo). Ms abajo hay un mapa de colores que muestra la profundidad del fondo marino seguido de otro que muestra una presentacin de los barridos en 3D. Tambin aparece un perfil transversal donde se representan los haces junto con los metros de cobertura en ese instante. Por ltimo, el topgrafo al igual que el patrn visualizan una pantalla donde se ven las lneas de sondeo sobre la cartografa base y en ellas el rumbo de la embarcacin en tiempo real con su mapa de colores, que representan las profundidades.
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Figura 7-11. Rutina del sondeo
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8. TRABAJO DE GABINETE
8.1.- POST-PROCESO
Hysweep Multibeam MAX (editor de multihaz) es el software elegido para post-procesar los datos tomados en el levantamiento batimtrico. Se le aplicarn a estos datos crudos una serie de filtros y reducciones para obtener datos corregidos de calidad. En primer lugar, se abre el catlogo de lneas almacenadas durante el trabajo de campo y despus se seleccionan todas las lneas de navegacin. En segundo lugar, se localizan los archivos de las correcciones de navegacin de marea y de velocidad del sonido (Figura 8-1) que se crearon en la adquisicin de datos y se aplican a todo el catlogo. En este caso slo se registr una velocidad del sonido, pero si se tuvieran dos o incluso tres perfiles, se podra elegir para cada lnea un perfil distinto.
Figura 8-1. Correcciones. Archivo de marea y archivo de velocidad del sonido.
Por ltimo, los parmetros de lectura o parmetros de calibracin son informacin de configuracin de los dispositivos que se integran. Estas configuraciones estn hechas por defecto del fabricante pero se pueden ajustar segn las necesidades del usuario.
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En la pestaa Selecciones (Figura 8-2), seleccionar los dispositivos a utilizar para la navegacin. Seabeam aporta los datos de la propia sonda e informacin del sistema inercial integrado, mientras que Hypack proporciona los datos del maregrafo, rumbo y navegacin.
Figura 8-2. Parmetros de lectura. Seleccin de dispositivas.
En la siguiente pestaa se puede ver o modificar la configuracin para cada transductor (Figura 8-3) y los desplazamientos con los que se configuraron los hardware con respecto a las coordenadas 0,0 de la embarcacin.
Figura 8-3. Parmetros de lectura. Configuracin de los transductores.
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En las opciones del GPS, ventana de Pre-filtro (Figura 8-4), se omiten las posiciones GPS y se permite la entrada de datos de mareas del GPS en RTK modo 4, se indica un nmero mnimo de satlites para conseguir una posicin fiable, toda la informacin que provenga de un nmero de satlites inferior al establecido se omite. En cuanto a la mxima HDOP, si lo registrado es ms que el nmero especificado tambin de descartar.
Figura 8-4. Parmetros de lectura. Opciones de Pre-filtros GPS.
Las opciones de RTK GPS, pestaa Advanced (Figura 8-5), permiten aceptar u omitir los datos de marea en RTK. En este caso se omiten debido a que ya se recogen los datos de marea a travs del maregrafo con Hyper Terminal. Las opciones MRU permiten especificar la informacin del sensor de movimiento (MRU). Se selecciona la opcin de suavizar la curva oleaje con un promedio de 12 segundos. Por ltimo, en el sonar se fija el nmero de haces totales siendo ste de 126.
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Figura 8-5. Parmetros de lectura. Pestaa advanced.
Llegados a este punto se diferencian tres etapas dentro del post-proceso. Etapa 1. En esta etapa se validan todos los datos de las correcciones cargados al principio de este apartado. Se obtiene una visualizacin de forma grfica y numrica los perfiles de velocidad del sonido, mareas, oleajes, cabeceo y balanceo, con una planta del levantamiento para situarnos en cada lnea de navegacin. Una vez se hayan comprobado estas correcciones se le aplican a las lneas y se transforman los datos crudos a corregidos. (Figura 8-6)
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Figura 8-6. Vista general de todas las ventanas. Arriba a la izquierda, el proceso de conversin.
A continuacin se muestran unas imgenes (Figura 8-7, 8-8, 8-9 y 8-10) con la informacin de las correcciones mencionadas en el prrafo anterior.
Figura 8-7. Cabeceo, balanceo y rumbo.
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Figura 8-8. Oleaje.
Figura 8-9. Marea. En negro se muestra la marea corregida por el maregrafo y en cian los datos de marea recibidos del GPS RTK. Se observan oscilaciones en el perfil del GPS ya que ste no est filtrado.
Figura 8-10.Velocidad del sonido.
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Etapa 2. Edicin de barridos. En esta etapa se le aplica un filtro a los barridos, primero de forma automtica y despus manual. Este filtro automtico, llamado beamformer (unidad de formacin del haz), consigue desechar los haces que no pasen un lmite de calidad. Este lmite de calidad viene dado por el fabricante, es un parmetro que evala de 0 a 9 la calidad de formacin ptima del haz. El lmite en este caso es de 8. Existen otras opciones de filtrado que se utilizan en el caso que el usuario lo considere necesario como por ejemplo, lmite ngulo a babor y a estribor, es posible limitar la ocupacin del barrido reduciendo el ngulo del haz y de este modo eliminar informacin de los extremos. Tambin se puede encontrar otros filtros como lmite de picos, intensidad, puntos altos y bajos, etc. (Figura 8-11)
Figura 8-11. Ventana de opciones de filtrado. Lmite de calidad 8.
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Al aplicar el filtro anterior (beamformer), los barridos aparecen en la pantalla con unas cruces amarillas, stas son las formaciones de los haces que no pasan ste filtro. (Figura 812)
Figura 8-12. Ventana de barrido. En esta imagen se muestran concretamente 100 barridos de una lnea de navegacin. En la parte superior se observan los barridos en planta y ms abajo en alzado.
Es aqu donde se procesan los datos y automticamente se eliminan las cruces, es el momento de realizar un filtro manual, se repasan todos los barridos y se borran los haces que tienen errores de dispersin. (Figura 8-13).
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Figura 8-13. Ventana de barrido. Imagen de antes y despus de aplicar un filtrado manual. En la imagen superior se observan varios errores en algunas zonas por culpa de ecos mltiples, mientras que en la imagen inferior ya no aparecen.
Etapa 3. Por ltimo, se valida la etapa anterior, y mediante un muestreo estadstico se transforman los datos en una matriz de celdas 1x1m. (Figura 8-14)
Figura 8-14. Opciones de matriz. Longitud y ancho de la celda 1x1m.
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Estas celdas contienen toda la informacin de los haces que la integran, puede consultarse en una celda los valores de las profundidades mxima o mnima y un promedio de las dos, un grfico con las profundidades e incluso una ventana de un perfil transversal del levantamiento en la zona que se desee (Figura 8-15). En la ventana de celda y de perfil se distinguen por colores la informacin que aporta las distintas lneas de navegacin (Figura 816).
Figura 8-15. Levantamiento creado por matrices de celdas 1x1m. En la ventana superior derecha aparece el levantamiento en planta. En la ventana de celda se observa de forma grfica los haces que la integran y la informacin de la altura mxima/mnima y un promedio de las dos. En la ventana inferior un perfil en esa zona, diferenciando con colores las lneas de navegacin.
Figura 8-16. Comparacin entre pasadas. En este caso se distinguen 3.
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Con la ayuda de los perfiles se puede localizar fcilmente errores en la formacin del haz. Mediante un comando se eliminan de manera rpida estos ecos (Figura 8-17).
Figura 8-17. Edicin manual. Eliminacin de haces.
A continuacin, se aplican unos filtros estadsticos donde se reduce el nmero de puntos de cada celda, dejando los puntos que estn dentro del promedio de las profundidades que antes se ha mencionado. (Figura 8-18)
Figura 8-18. Reduccin de puntos en funcin del promedio de la profundidad.
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Ahora pueden exportarse los puntos y/o las lneas editadas, posiciones, mareas, cabeceo, balanceo, rumbo, etc. (Figura 8-19).
Figura 8-19. Opciones de exportacin de puntos.
8.2.- REDUCCIN DE PUNTOS.

Se realiza un promedio segn la variacin de altura que se aplica para reducir los puntos de las reas editadas, y pasar de varios millones y un fichero de varios centenares de miles de puntos. El programa conecta estos sondeos unos con otros formando reas triangulares (tetraedros). El usuario puede definir la distancia mxima (Max. distancia) que desea que haya entre los puntos e incluso el ngulo mximo (Nivel de reduccin) permitido entre estas lneas de conexin. Finalmente, tambin puede hacer una reduccin segn la altura de los picos (Height of Peaks), si el vrtice de uno de los tetraedros supera la distancia sobre el promedio de altura, se elimina del conjunto de datos. Cuanto mayor sean cada uno de estos nmeros las reducciones sern mayores. Generalmente se crean matrices del tamao de nxm, y en funcin del objetivo del proyecto se necesita una malla con ms o menos informacin. Para un trabajo ms minucioso lo conveniente es una malla de 1x1m, pero por ejemplo para un trabajo en el que no se necesite tanto detalle se pueden aplicar reducciones a los archivos creando mallas de 4x4m o superiores. La diferencia entre una y otra supone una reduccin de 800.000 puntos aproximadamente, como se puede observar en la figura 8-20.
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Este ltimo paso recibe el nombre de generalizacin de sondas.
Figura 8-20. Cuadro de dilogo de reduccin en funcin de la mxima distancia y altura. Criterios definidos por el usuario para el proceso de reduccin.
8.3.- EDICIN Y REPRESENTACIN GRFICA.

Llegados a este punto, se muestra la fase de edicin y manipulacin de los datos obtenidos hasta ahora para poder hacer una representacin grfica y as alcanzar el producto final. Para dibujar los planos se utiliza el programa Autocad con el soporte de Inroads, que se integra en el mismo software. Este programa ayuda a representar el modelo digital del terreno (MDT). Seguidamente, se describen los pasos ejecutados. Archivo nuevo: Abrir Inroads dentro de Autocad y Archivo > Nuevo. (Figura 8-21)
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Figura 8-21. Archivo nuevo.
Importar Puntos: Es necesario importar los ficheros ASCII y para ello se utiliza el asistente Importar Texto. Se indica en que orden estn las coordenadas. En este caso XYZ y a continuacin se importan. (Figura 8-22)
Figura 8-22. Importar puntos
Edicin de la Triangulacin: Ahora se triangula el rea del levantamiento batimtrico, Superficie > triangular superficie. (Figura 8-23)
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Figura 8-23. Edicin de Triangulacin.
Permetro: Se dibuja el permetro de la batimetra, Superficie > ver superficie > permetro. (Figura 8-24)
Figura 8-24. Permetro.
Generacin de curvas de nivel y cotas: Una vez dibujado el permetro se realiza lo mismo con las cotas y las curvas de nivel.
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Superficie > ver superficie > cotas superficie (Figura 8-25).Se abre a continuacin una ventana donde es posible modificar opciones de visualizacin de cotas, se puede variar la altura del texto, la simbologa del punto, etc. ((Figura 8-26) Superficie > ver superficie > curvas de nivel (Figura 8-27). Lo mismo que con la cotas, pueden modificarse las caractersticas de las curvas. (Figura 8-28).
Figura 8-25. Cotas de superficie.
Figura 8-26. Opciones de puntos.
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Figura 8-27. Curvas de nivel.
Figura 8-28. Configuracin de curvas de nivel.
Cotas codificadas por colores: Para mostrar el plano de manera que visualmente sea fcil de distinguir las reas profundas de las menos profundas, se sigue este camino Superficie > ver superficie > Cotas codificadas por colores. Con esta opcin lo que se hace es diferenciar por colores las reas de los diversos niveles. (Figura 8-29).
Figura 8-29. Cotas codificadas por colores.
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9. INTRODUCCIN AL PROGRAMA QTC

Hasta ahora se ha estudiado los sistemas de sonar multihaz para determinar la topografa submarina de forma detallada. A diferencia de una ecosonda monohaz, un sonar multihaz crea mltiples haces de sonido que barren el fondo de forma transversal al rumbo de navegacin, obteniendo datos de profundidad con alta resolucin. En un comienzo estos sistemas se aplicaban slo para estudios cientficos, pero debido al desarrollo tecnolgico se mejoraron los sistemas informticos, sensores de movimiento, sistemas de posicionamiento y otros componentes, es por esto que se produjo un aumento de los levantamientos con sonares multihaz en aguas costeras. Un aspecto muy importante en hidrografa es conocer con exactitud la naturaleza del fondo marino, no solo conseguir una representacin lo ms exacta posible sino que tambin ser preciso investigar que clase de sedimentos se encuentran en l. Un dato muy revelador a destacar en relacin al estudio de la clasificacin de fondos, es que actualmente la manera ms comn de obtener informacin del fondo marino se realiza de forma directa, es decir, tomando muestras con la ayuda de buzos o con maquinaria especfica y es muy poco corriente hacerlo de forma indirecta, con mtodos acsticos. En este apartado se tratar de explicar cuales son las metodologas que existen para clasificar estos fondos marinos a travs de estos mtodos indirectos. Los sistemas de sonar multihaz entregan datos de profundidades georreferenciados y datos de las amplitudes o intensidades de las seales acsticas reflejadas en el fondo del mar hacia los transductores. Esta informacin se registra en un sonograma (imagen acstica) y es utilizada para la deteccin de objetos sobre el fondo marino (rocas, naufragios, tuberas, etc.). El concepto de retrodispersin acstica, ms conocida como seal de backscatter, se entiende como la razn entre la energa acstica emitida y la recibida en los transductores, segn se define en QTC Multiview (Quester Tangent Corporation). Las variaciones de la fuerza del backscatter son producidas principalmente por los cambios de las impedancias acsticas asociadas a las diferencias en las densidades se encuentran en el fondo. En la actualidad, los tipos de fondo marino se determinan por interpolacin o extrapolacin de muestras. La obtencin detallada de los tipos de fondo difcilmente se alcanza, ya que
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generalmente se recolecta baja cantidad de muestras para describir adecuadamente la variabilidad de los tipos de superficie del fondo (Dartnell & Gardner, 2004). Por lo tanto, con los datos de backscatter proporcionados por un sistema de sonar multihaz y calibrados por el conocimiento del tipo de fondo en puntos especficos, se puede estimar en detalle la calidad o tipo de fondo marino en un rea determinada.
9.1.- PROCEDIMIENTOS QTC MULTIVIEW

CLASIFICACIN DE LOS DATOS DEL SONAR MULTIHAZ
QTC Multiview es un programa diseado para mostrar imgenes aproximadas sobre el fondo marino. El funcionamiento de este programa es muy complejo. QTC Multiview utiliza algoritmos para generar estadsticas que describan las caractersticas de la imagen con la ayuda de la intensidad de la retrodispersin acstica. Este software clasifica el suelo marino ejecutando un mtodo de agrupamiento automtico en el que cada grupo representa un tipo de fondo. Los datos imagen del backscatter se procesan para crear mapas del substrato del lecho marino. Como se ha mencionado anteriormente, el software utiliza la informacin que le proporcionan los datos registrados por un sonar multihaz y extrae las caractersticas de la profundidad, ngulo de emisin e incidencia, densidad del fondo, entre otros y realizando clculos estadsticos clasifica estos datos. Aquellas reas del fondo marino que obtengan caractersticas similares de intensidad acstica reflejada se agrupan. Todas estas familias tienen un valor numrico. Posteriormente y con la ayuda de toma de muestras del fondo a travs de buzos o con el soporte de material fotogrfico, pueden darse nombre a esos grupos y por lo tanto diferenciar en un mapa los distintos substratos que se encuentran en la zona sondada (Figura 9-1).
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Figura 9-1. Ejemplo de una imagen aproximada del lecho marino obtenida con QTC Multiview. Los materiales de la leyenda se nombran, en orden, a continuacin, cantos rodados, arena media, arena fina, barro y roca.
Si el tipo de fondo se conoce previamente antes de su clasificacin, se crea un catlogo en el que aparece un listado con los datos de diversos tipos de sedimentos de las reas investigadas anteriormente, para as clasificar datos posteriores o archivados. Esto se llama clasificacin supervisada. De lo contrario, se tratara de una clasificacin no supervisada en la cual se desconoce el tipo de suelo marino del rea sobre la que se est trabajando y es por esto que los datos se unen formando grupos lgicos en funcin de las caractersticas de la imagen. Una de las ventajas de este software es que se reduce considerablemente el nmero de muestras que se toman del fondo marino, a su vez tambin disminuye el tiempo de trabajo que se emplean para la clasificacin. Anteriormente la maquinaria (retroexcavadoras), las fotografas y los buzos eran los que se encargaban de realizar estos trabajos, lo que implicaba mucho esfuerzo y dedicacin. Ahora sin embargo, con este soporte las fotografas o buzos siguen siendo necesarios pero con un ritmo de trabajo menor.
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Extraccin de caractersticas El programa tiene en cuenta distintas caractersticas que se han recogido de los datos del sonar multihaz. A continuacin, se destacan cuatro de estas caractersticas que le sirven para la clasificacin. - La profundidad. Cuando el programa est analizando los datos tomados en un rea en concreto del levantamiento batimtrico, es necesario conocer la profundidad que haba en ese determinado momento, ya que no se obtienen las mismas intensidades acsticas desde un punto alto o uno ms bajo. - Topografa. En el fondo marino se pueden hallar accidentes geogrficos similares a los que se encontraran en la superficie. Por lo tanto, los datos que se obtengan sobre el ngulo con el que est incidiendo el haz en el lecho marino proporciona una informacin muy importante. - Densidad del fondo. El tipo de material que se encuentra hace variar la intensidad de reflexin de la seal. Los fondos con baja densidad reciben menos intensidad de seal, el eco es absorbido y la reflexin es dbil. - ngulo de emisin. Por ltimo, el programa QTC Multiview tiene en cuenta la informacin sobre el ngulo con el que en un determinado instante se este emitiendo la seal de haz, ya que la seal tiene ms refraccin en ngulos ms abiertos que en los que estn cerca de la vertical. Los datos que proporciona la retrodispersin (backscatter) es la base de la clasificacin de los sedimentos. Por este motivo, es muy importante conocer las caractersticas de la batimetra como los ngulos con los que el haz sale del transductor y con los que incide en el terreno, la profundidad a la que se sonda y se registran los datos, tambin la densidad del lecho marino. Todos ellos ayudan a confeccionar un mapa de sedimentos que se aproxima a la realidad.
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9.2.- APLICACIONES
Gracias a la utilizacin de estas herramientas se abre un abanico muy amplio de posibilidades para realizar distintos trabajos. A continuacin se muestran unos ejemplos.
- Pesca Este software puede ser una herramienta complementaria muy til para la industria pesquera, como por ejemplo la captura de vieiras. En la imagen (Figura 9-2) se muestra un ejemplo de la utilizacin del QTC Multiview en este campo. La vieira es un molusco emparentado con las almejas y las ostras que viven en aguas profundas en la mayor parte de los mares sobre bancos de arena limpia y firme cerca de la costa, hasta 100 m de profundidad. De este modo al sondar una zona de pesca y conociendo los sedimentos del fondo se delimita la zona de trabajo y las posibilidades de encontrar esta especie son mayores.
Figura 9-2. Los resultados de esta evaluacin muestran los ndices de densidad del fondo, donde los niveles ms altos reflejan la localizacin de las vieiras. El contorno rayado indica el rea del sondeo.
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- Restauracin de playas. Los temporales se llevan la arena de las playas mar adentro en invierno. El problema es que los ros no aportan sedimentos por los incendios, la sequa y la sobreexplotacin de acuferos. Adems, las obras portuarias y de defensa y la urbanizacin del litoral llevan desde los aos sesenta erosionando las playas. Todos los aos se llevan a cabo planes de alimentacin (obtener arena del fondo del mar). Por este motivo, se cree que QTC puede localizar en el ocano grandes volmenes de arena y de este modo ayudar a la reconstruccin de estas playas.
- Flora marina Otra aplicacin a destacar es la bsqueda de la planta marina llamada Posidonia Ocenica (Figura 9-3) que se encuentra en el Mar Mediterrneo. Los grandes enemigos de la Posidonia Ocenica son la contaminacin de nuestras aguas por una parte, y el uso de artes de pesca de arrastre prohibidas por la otra.
Figura 9-3. Posidonia Ocenica
El papel de esta planta en el ecosistema es fundamental, pues juega un importante papel de productor primario. Asimismo estabiliza el sedimento y su complejo sistema bitico da refugio y hbitat a centenares de organismos (algunos de los cuales se
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encuentran exclusivamente en la Posidonia). Consecuentemente, la investigacin y localizacin de esta planta es un trabajo que el QTC puede desempear perfectamente.
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10. CONCLUSIONES
Despus de la realizacin del trabajo de campo ejecutado, de las distintas salidas a la mar, del proceso de los datos y la representacin de los mismos que conforman el Levantamiento Batimtrico de Orden Especial que aqu nos ocupa, se ha comprobado que existe un error mximo estimado de 6 cm en nuestro trabajo, que es menor que los 26,5 cm tolerados por la Organizacin Hidrogrfica Internacional. Esto demuestra que el sistema multihaz es el instrumental adecuado para el desarrollo de este proyecto, pues se mejora notablemente la precisin en trabajos de este orden. Fruto de este estudio, se obtiene una representacin grfica del modelo digital del terreno en la que se observan desniveles destacables, debido a los trabajos de construccin del muelle. Un factor importante, directamente relacionado con la obtencin de datos ms precisos, es el solape. La mayora de los puntos que se han desechado de la batimetra se deban a que estaban tomados con un ngulo del haz demasiado abierto, lo que lleva a confirmar la teora ya expuesta, de que existe un error ms grande en los puntos que estn tomados en los extremos que cuando stos estn cerca del eje vertical. Este problema se minimiza con la realizacin del solape, consiguiendo ms informacin para adquirir una lectura ms real del fondo. Debido a las virtudes ya mencionadas del sistema, la implantacin del mismo en todo el territorio es ya un hecho. Podemos considerar que prcticamente todos los trabajos hidrogrficos, tales como batimetras de dragados, construccin de diques, construcciones mviles o fijas en alta mar, etc., utilizan esta metodologa. El potencial de recogida de datos con la ecosonda multihaz ofrece amplias vas de investigacin y anlisis. Al combinarlo con diferentes programas de post-procesado de datos, como por ejemplo el QTC Multiview, podremos ayudar a la investigacin y localizacin de especies marinas bivalvas. Tambin es de utilidad para la deteccin de especies vegetales que estn en peligro como el alga de Posidonia, entre otras aplicaciones. En lo referente a la clasificacin de fondos, la combinacin de herramientas permite adquirir una idea a priori de los tipos de sedimentos que componen el fondo marino. No obstante,
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siempre se requerirn la utilizacin de buzos y/o palas excavadora para conocer el tipo de terreno de una forma ms exacta. Finalmente aadir, que el estudio realizado se inici con la idea de ofrecer una imagen general de la topografa hidrogrfica, con el convencimiento de que la tecnologa aplicada a la investigacin es una opcin cada vez ms presente en todos los mbitos. La experiencia de trabajar con este sistema, la exactitud de los resultados cosechados, y la gran calidad en la representacin final, junto con el conocimiento de las amplias posibilidades que ste ofrece en combinacin con otros, nos hace ahora recomendarlo firmemente. Es ms, la topografa hidrogrfica, muy desconocida para todos nosotros durante la carrera, se nos ofrece hoy como una buena alternativa profesional.
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11. BIBLIOGRAFA
J.M. Preston, A.C. Christney, and W.T. Collins (2009), Quester Tangent Corporation, Automated acoustic seabed classification from swath images, European Conf. On Underwater Acoustics, Canada. Pluspetrol s.a. (2001), Evaluacin de alternativas para la ubicacin de un puerto en la costa sur del Per, Estudio de Pre-factibilidad, Noviembre 2001, www.minem.gob.pe. Palacios, E. (2009), Control de calidad en levantamientos hidrogrficos de orden especial efectuados con un sistema de ecosonda multihaz. 2009, Proyecto Final de Carrera EPSEBUPC. Quester Tangent Corporation, QTC Multiview Acoustic Seabed Classification for Multibeam Sonar, user manual and reference. Version 4, 2009. IHO (International Hydrographic Organization) (2008), Normas de la IHO para los levantamientos hidrogrficos, Publicacin Especial n 44, 5 Edicin, Bureau Hidrogrfico Internacional, Mnaco. IHO (International Hydrographic Organization) (2005), Manual de Hidrografa, Publicacin M13, 1 Edicin, Bureau Hidrogrfico Internacional, Mnaco.
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- ww.icc.es Institut Cartogrfic de Catalunya. Cartografa base a escala 1/50.000 - www.hypack.com Manual de software Hypack y Hysweep - http://www.al-top.com Ficha tcnica software Hypack, Informacin Ampliacin Puerto de Barcelona
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- www.apb.es Autoritat Portuaria de Barcelona - www.gencat.net Informacin Ampliacin del puerto de Barcelona - http://www.adn.es Informacin Ampliacin Puerto de Barcelona - http://www.bok.dk/Billeder/Dokumenter/HYPACKBooklet.pdf Informacin Software Hypack - http://www.iho.shom.fr/publicat/free/files/M-13_Capitulo_3.pdf Manual de Hidrografa. Captulo 3, determinacin de la profundidad. - http://www.iho.shom.fr/publicat/free/files/S-44_5S.pdf Manual de Hidrografa. Normativa S-44 - http://www.cientec.or.cr/astronomia/graficos-mareas/mareas1.gif Boceto sobre Mareas Gravitacionales - http://neofronteras.com/wp-content/photos/orbita_lunar.jpg Boceto sobre Orbitas Lunares - http://www.simrad-yachting.com.es Informacin sobre las ecosondas - http:// www.pescamarina.com/sondapesca.htm Informacin apartado 5.2.3. Ecosonda.
- http://cmrc.ucc.ie/publications/reports/AnnexII.pdf Informacin apartado 5.2.3. Ecosonda.
93
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos a nuestro tutor de proyecto Francesc Pros su ayuda prestada, gracias a su experiencia profesional ha hecho que sus correcciones hayan dado forma a nuestro proyecto. Nos gustara hacer una mencin especial a Xisco, Topgrafo Hidrogrfico del APB, por el soporte y colaboracin en el trabajo de campo y por la enseanza que nos ha proporcionado con los distintos equipos hidrogrficos que hemos utilizado en este trabajo. No nos olvidamos de la compaa de los patrones del barco en nuestras salidas. Queremos destacar la amabilidad del departamento de topografa del APB, entre ellos a Ricardo, que nos han prestado sus instalaciones y sus equipos informticos. Finalmente, gracias a la familia por su apoyo y sus consejos.

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INGENIERA TCNICA TOPOGRFICA

PROYECTO FINAL DE CARRERA

ESTUDIO BATIMTRICO CON ECOSONDA MULTIHAZ Y CLASIFICACIN DE FONDOS

Convocatoria: Junio 2010

Estudio batimtrico con ecosonda multihaz y clasificacin de fondos

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3. ADAPTACIN A LA NORMATIVA S-44 .......................................................................... 11

ESTUDIO BATIMTRICO CON ECOSONDA MULTIHAZ 5. GENERALIDADES............................................................................................................ 19 5.1.- MAREGRAFOS Y MAREAS.................................................................................. 19

5.2.- DETERMINACIN DE LA PROFUNDIDAD ............................................................. 28

5.3.- TCNICAS DE POSICIONAMIENTO ....................................................................... 37

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5.3.4. TCNICAS PTICAS ......................................................................................................... 39

6.5.- POSICIONAMIENTO DE LA EMBARCACIN......................................................... 49

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3. ADAPTACIN A LA NORMATIVA S-44

Estudio batimtrico con ecosonda multihaz y clasificacin de fondos

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4.1.- LEVANTAMIENTOS DE ORDEN ESPECIAL. CLCULOS SEGN LA NORMA

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TVU= 0,265 m = 26,5 cm

4.2.- ERROR TOTAL CALCULADO

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ez = 2,77 + 0,74 + 0,03 + 5 + 2 + 1

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Error mximo estimado de 6,18 cm < 26,5 cm tolerados por la OHI

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5.1.- MAREGRAFOS Y MAREAS

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Figura 5-1. Marea Viva

Figura 5-2. Marea Muerta

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Figura 5-3.Perigeo y Apogeo

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5.1.2. NIVEL MEDIO DEL MAR

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5.1.2.1 DETERMINACIN DEL NIVEL MEDIO DEL MAR

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5.1.4. MAREGRAFO DE BARCELONA

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Figura 5-6. Maregrafo. Fotografas tomadas desde la embarcacin.

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5.1.5. NIVEL DEL MAR EN EL PUERTO DE BARCELONA

5.2.- DETERMINACIN DE LA PROFUNDIDAD

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5.2.2 SENSOR DE LA VELOCIDAD DEL SONIDO EN EL AGUA

Figura 5-8. Perfilador de velocidad del sonido

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