CRITERIOS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD Y BIFURCACIN EN Rn

WESLY ESCAMILLA LUIS LENES KEVIN RIVERA HCTOR TRIANA

PROF: EDILBERT ALMANZA

SISTEMAS DINAMICOS FACULTAD DE INGENIERA CARTAGENA 2013

1 Generalidades Los sistemas dinmicos representan una de las herramientas ms tiles y complejas dadas por la accin de los matemticos a travs de la historia del conocimiento, pues, siempre existen fenmenos naturales de ndole abstracta y/o fsica que llaman la atencin de la curiosidad infinita de la psiquis de los monos evolucionados. Por medio de este trabajo trataremos aspectos cualitativos de estas expresiones formales como son la estabilidad y la bifurcacin; estas son importantes para determinar comportamientos a travs del tiempo y que representan resultados significativos hacia la bsqueda de respuestas; esto marca que en el estudio de un sistema dinmico, un universo en evolucin, resulta natural interesarse por la geometra de sus rbitas, la trayectoria de una partcula en forma de diagrama, etc. Hay casos, y lo son muy frecuentes, cuando resulta que es muy difcil, ms no imposible resolver una ecuacin diferencial, sobre todo cuando es no lineal, por lo que es sobresaliente investigar mediante la obtencin de informacin cualitativa sobre las soluciones de estas ecuaciones sin necesidad de resolverlas con anterioridad. Ahora, viendo el panorama que nos presentan estos sistemas, podemos catalogarlos en dos grandes grupos: Continuos: el tiempo en ellos vara continuamente, se expresan con ecuaciones diferenciales ordinarias, ecuaciones diferenciales en derivadas parciales y ecuaciones diferenciales con retrasos. En caso de n-dimensiones se puede representar por la ecuacin

Donde el vector de estados es:

Por lo tanto, el sistema se representa de la siguiente manera:

Discretos: Estos sistemas se describen por medio de ecuaciones de diferencias conocidos tambin como mapas iterados. Con estos conceptos previos, a continuacin avanzamos en una comprensin cualitativa del asunto dada por este texto.

2 Criterios de estabilidad La estabilidad de un sistema dinmico se define por la estabilidad de sus conjuntos invariantes, estos se definen como:

Las rbitas, y por ende los equilibrios y ciclos cumplen con este criterio y su estabilidad determina la estabilidad del sistema dinmico estudiadas ms a fondo por la estabilidad de Lyapunov y la estabilidad asinttica. Estabilidad por linealizacin: Para SD continuos: Si todos los autovalores de la matriz de coeficientes del sistema lineal parte real negativa, entonces el punto de equilibrio es asintticamente estable. Adems existen constantes positivas K y tales que:

Si alguno de los autovalores tiene parte real positiva, el equilibrio es inestable. Para SD discretos: Si todos los autovalores de la matriz de coeficientes del sistema lineal cumplen que | | , entonces el punto de equilibrio es asintticamente estable. Adems si todos los autovalores de A cumplen que | | , existen constantes positivas M y, independientes de n y x tales que:

Si alguno de los autovalores cumple que | |

, el equilibrio ser inestable.

Nota: en general, para los sistemas dinmicos discretos se tiene que:

Debido a que:

Entonces:

Sea f = (f1,,fm) una funcin de clase C1, entonces

Es la matriz jacobiana de f en x. Sea un punto de equilibrio de , entonces la ecuacin diferencial lineal

Es la ecuacin lineal variacional o linealizacin de f en el punto de equilibrio . Usamos la linealizacin de f en un punto de equilibrio , para clasificar los puntos de equilibrio. Estabilidad en equilibrios: La forma ms comn de representar un sistema dinmico continuo es mediante ecuaciones diferenciales. Suponga un espacio de estados , con coordenadas (x1,,xn). Es comn representar la ley de evolucin del sistema en trminos de las velocidades xi

O en forma vectorial

Donde la funcin vectorial f es suave, es decir, diferenciable suficientes veces. La funcin f hace de Rn un campo vectorial, ya que asigna un nico vector f(x) a cada vector . Estas ecuaciones muy pocas veces se pueden resolver analticamente y por eso se usan los mtodos numricos. La solucin para este sistemas de ecuaciones diferenciales, define para cada dos objetos: una curva Cr( ) y una rbita Or( ), definidas como,

El anlisis del comportamiento del sistema dinmico se puede hacer forzadamente calculando sus rbitas (simulacin). Sin embargo, se puede obtener informacin valiosa analizando sus puntos de equilibrio igualando cero el sistema de ecuaciones. Todo esto es posible aplicando el principio de estabilidad de equilibrio, el cual es el siguiente:

Volviendo al anlisis de los criterios de estabilidad de equilibrios de acuerdo a los tipos de SD, retomemos. Para SD continuos: Sea , si todos los autovalores de la matriz jacobiana tienen parte real negativa entonces el equilibrio de la ecuacin diferencial es asintticamente estable. Demostracin: Para estudiar la estabilidad de , definimos una nueva variable

As el punto de equilibrio de ecuacin diferencial

se corresponde con el equilibrio y=0 de la

Aplicando polinomio de Taylor tenemos:

Donde

Esto implica que cerca del origen g(y) es pequea, comparada con y. De esta manera, la expresin anterior se transforma es:

Demostramos el teorema mostrando que la solucin y(t)=0 de esta expresin resultante es asintticamente estable satisfaciendo la condicin inicial y(0)=y0 . si consideramos g(y(t)) como una funcin de t, por la frmula de variacin de constantes tenemos que

Siendo

Sean las constantes del teorema de estabilidad por linealizacin en sistemas continuos, elegimos m>0 tal que , y elegimos de forma que

Siendo

Por desigualdad tenemos:

Multiplicamos la desigualdad por

Aplicando lema de Gronwall para sistemas dinmicos continuos a la funcin

Obtenemos

Finalmente multiplicando la desigualdad por

, obtenemos

Y finalmente nos queda

Adems la solucin y(t) existe para todo t mayor y/o igual a cero y el equilibrio y=0 es estable. Por otro lado, teniendo en cuenta la ltima expresin obtenida de la desigualdad donde se aplica lema de Gronwall, obtenemos que y(t)->0 cuando si

Por lo tanto, y=0 es asintticamente estable y la velocidad de aproximacin al equilibrio es exponencial. Para SD discretos: Sea , si todos los autovalores de la matriz jacobiana DF( )=0 que cumplen que | | entonces el equilibrio de de la ecuacin es asintticamente estable. Demostracin: Para estudiar la estabilidad de , definimos una nueva variable

As el punto de equilibrio de se corresponde con el equilibrio de la ecuacin mostrada. Aplicando polinomio de Taylor en ella obtenemos la ecuacin

Donde

As la ecuacin definitiva es

Ahora, sea yn la solucin de la anterior ecuacin satisfaciendo la condicin inicial yn= y0 para n=0. Por la frmula de variacin de constantes para sistemas discretos tenemos que,

Sean M, K>0 las constantes del teorema de equilibrio por linealizacin para sistemas dinmicos discretos elegimos r>0 tal que

Por desigualdad tenemos

Sea

Para finalizar la demostracin, elegimos

Esta solucin es estable para yn de una asinttica y con velocidad de aproximacin al equilibrio exponencial. Ahora, apliquemos los criterios de estabilidad de sistemas discretos mediante ejemplos. Dada la ecuacin de diferencias

Obtener la secuencia de salida {yk} cuando la secuencia de entrada es {uk}={1k}. Deducir la estabilidad del sistema. Resolviendo: Observando la secuencia de salida, se puede deducir la siguiente ley:

Obteniendo tablas de comportamiento:

Cuando k tiende a infinito, la secuencia de salida tiene la misma tendencia. Por lo tanto, el sistema es inestable. Tambien se puede deducir hallando { gk } usando la ltima tabla se observa que:

No est acotado. Se cumplir:

Por lo que resultar un sistema inestable. Luego, un sistema tiene por respuesta impulsional representada en el siguiente grfico

Se aprecia que no es estable dado que:

Esta es una condicin necesaria, y:

Es una condicin necesaria y suficiente. De lo anterior pasamos a la parte grfica de este anlisis exhaustivo de estabilidad, exploremos como se estudian sistemas lineales continuos en el hper espacio y en tres dimensiones.

Anlisis grfico de estabilidad para sistemas lineales continuos de dimensin n

Anlisis de sistema lineal contino de dimensin tres.

3 Criterios de bifurcacin Considere un sistema dinmico discreto dependiente de un parmetro unidimensional

Con f suave respecto x y a . Sea x = x0 un punto fijo hiperblico del sistema para = 0.Al igual que en el caso continuo, ahora se estudiar el comportamiento del punto fijo y de sus multiplicadores al variar el parmetro . Una nocin para tener presente es la de estabilidad estructural hay que considerar que el comportamiento del sistema depende de un conjunto de parmetros . La forma dinmica puede describirse por una ecuacin diferencial parametrizada de forma:

Este concepto tiene en cuenta la sensibilidad que presenta el comportamiento dinmico del sistema frente a pequeos cambios en los valores de los parmetros. Esto puede darse por diversos motivos debido a la dispersin propia. Para brindar una definicin ms rigurosa, deben presentarse conceptos como estructura orbital y equivalencia topolgica. Dados los campos vectoriales f y g en Rn de dominio D, se define la distancia de ellos de la siguiente manera:

La topologa resultante se llama topologa C1 . Puede establecerse que do campos vectoriales f y g son topolgicamente equivalentes si existe un homeomorfismo h: D->D que mapea las rbitas de f en las rbitas de g y preserva el sentido de evolucin temporal. Estos cambios cualitativos que resultan de la consecuencia de variaciones en los parmetros del sistema se llaman bifurcaciones En un sistema dinmico discreto bi-paramtico (Wiggins (1990), Guckenheimer (1993), Kuznetsov(1998) )

Donde es suficientemente suave. Supongamos que para el valor del parmetro , el sistema tiene un punto fijo o de equilibrio , para el que se satisface alguna condicin de bifurcacin de Fold, Flip o Niemark-Sacker. Entonces la ecuacin de punto fijo

Donde theta es un vector nulo, y la correspondiente condicin de bifurcacin

Que se le impone a los multiplicadores de la matriz jacobiana J=f, evaluada en (x, ) , define una curva en el espacio Rn+2 . Cada punto ( corresponde a un punto de bifurcacin x0 que satisface la condicin de bifurcacin relevante para el parmetro . La curva de bifurcacin B sobre el plano paramtrico. Bifurcacin Fold: Si el sistema inicial tiene en

Con un multiplicador

, entonces el sistema de ecuaciones

Define genricamente una variedad unidimensional suave que pasa por el punto ). Cada punto (x, ) define un punto fijo x del sistema inicial con un multiplicador . Se presenta cuando la prdida de estabilidad de un punto de equilibrio (cambio de estable a inestable) produce la aparicin de un ciclo lmite estable. En este caso los autovalores complejos conjugados del sistema linealizado, cruzan el eje imaginario del plano complejo, desde el semiplano izquierdo hacia el semiplano derecho (la parte real negativa se transforma en positiva). En los osciladores electrnicos este tipo de bifurcacin es fcilmente observable al establecerse la oscilacin. La bifurcacin de Hopf puede producir tambin la aparicin de un ciclo lmite inestable (conocida como bifurcacin subcrtica).

Bifurcacin Flip: Viene definida genricamente por el sistema

Con multiplicador

Aparece solamente en las soluciones peridicas. En el punto de bifurcacin, una trayectoria peridica de perodo T se transforma suavemente en una de perodo 2T. Un hecho importante es que la rbita de perodo 1 no desaparece, slo cambia su estabilidad hacindose inestable. Luego de una sucesin (a menudo finita) de estas bifurcaciones el sistema puede alcanzar el comportamiento catico. Neimark-Sacker: Se supone un sistema dinmico plano n=2como:

Donde suponemos que en hay un punto fijo par de multiplicadores no reales sobre el crculo unidad

con un

Se considera que el sistema de ecuaciones escalares en R4 con coordenadas

Es el siguiente:

Bifurcacin transcrtica: Existen ciertas situaciones donde el punto fijo debe existir para todos los valores del parmetro y nunca puede destruirse. Eso ocurre por ejemplo en los modelos de crecimiento de especies aisladas, que siempre tienen un punto fijo correspondiente a una poblacin nula, sin importar el valor de la tasa de crecimiento. Sin embargo, puede producirse un cambio de estabilidad de este punto fijo, y el mecanismo por el que se produce ese cambio se denomina bifurcacin transcrtica. Bifurcacin pitchfork o tridente: Aunque tambin se presenta para los puntos fijos, este tipo de bifurcacin es tpico de rbitas peridicas. Cambiando el valor del parmetro de bifurcacin, se obtienen dos rbitas estables del mismo perodo a

partir de una rbita peridica de perodo T. Esas dos rbitas coexisten temporalmente. La bifurcacin pitchfork se presenta a menudo en sistemas que presentan alinealidades simtricas. Bifurcacin Silla-Nodo (plegado): Mediante esta bifurcacin se crean o destruyen puntos de equilibrio, ciclos lmites, etc. El caso ms simple corresponde al de un sistema que presenta dos puntos de equilibrio (uno estable y el otro inestable). Ambos puntos se van acercando a medida que se vara el parmetro de bifurcacin y finalmente desaparecen al alcanzarse el punto de bifurcacin. Otro caso tpico se da en los sistemas que presentan mltiples atractores. Uno de ellos pierde su estabilidad y el sistema salta al otro atractor. Tambin pueden aparecer transiciones entre atractores peridicos de diferente tamao, o entre un atractor peridico y otro catico, o entre un ciclo lmite de un perodo T 1 y otro ciclo lmite de perodo T2. Anlisis de bifurcacin de Hopf para sistemas dinmicos continuos: Consideremos la ecuacin

Con las siguientes condiciones:

Tambien se tiene que

Existe para

Bajo las hiptesis anteriores, existen constantes

Y funciones

Con derivadas de orden uno continuas para | de

tales que x*( ) es solucin

Con

Adems, para

Viene dada por x*(a) excepto por una traslacin en fase. Demostracin: Realizando cambio a coordenadas polares

Por la demostracin anterior, y por ser A( ) como se indica en las hiptesis del teorema:

Siguiendo los mismos argumentos que en el anterior teorema, eliminamos t de la ecuacin anterior obteniendo:

Por otro lado, aplicando la frmula de variacin de constantes, se tiene que,

Consideremos lo siguiente:

Dividiendo entre a se tiene la ecuacin:

4 Conclusiones Los sistemas dinmicos tienen mucha informacin que merece ser comprendida mediante procedimientos matemticos para tener una mejor perspectiva de de los fenmenos a estudiar, estrategias como son la obtencin de la estabilidad y la bifurcacin pues permiten saber pequeas variaciones del sistema en tiempos pequeos ya sea continuo o discreto. La importancia de estos procesos tiende a un estudio progresivo y a futuros teoremas que agilicen la resolucin de problemas ms complejos y pues, como es normal en toda historia de la ciencia, el hallazgo de nuevos enigmas y problemas para resolver mediante el estudio de pequeos intervalos y mapeos iterativos.

REFERENCIAS -Estudio cualitativo de sistemas dinmicos discretos y continuos. Sastre Gmez, Silvia. Proyecto Fin de Mster en investigacin matemtica, Facultad de Ciencias Matemticas, Universidad Complutense de Madrid Curso: 2008-2009 -Sincronizacin y Caos en sistemas electrnicos no lineales y sus Aplicaciones a las comunicaciones. Hidalgo, Roberto Marcelo. Tesis presentada para optar por el Grado Acadmico de doctor en ingeniera: Orientacin electrnica. Universidad Nacional de Mar del Plata. Octubre del 2003. -Sistemas dinmicos continuos. Adela Salvador. Universidad Politcnica de Madrid. -Control de sistemas discretos. Reinoso, Oscar; Sebastin y Ziga, Jos Mara; Aracil Santoja, Rafael; Torres Medina, Fernando. Universidad Miguel Hernndez, Universidad Politcnica de Madrid, Universidad de Alicante. Editorial McGraw Hill.