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ESTADO DEL ARTE BIOINGENIERIA: EXOESQUELETOS

ResumenEn el presente trabajo se presenta una revisin bibliogrca de los exoesqueletos robticos ( como su nombre lo dice esqueletos externos) aplicados para potenciar las capacidades humanas en el caso de uso militar, ademas para rehabilitacin y sobre todo para ayudar a personas con discapacidades en extremidades tanto superiores como inferiores. Se prestara mayor atencin a la parte electrnica de estos dispositivos. Index TermsElectromiografa, Bioingeniera, Exoesqueletos, Robtica, Hptico, Control, Anatoma Articulaciones, Falanges.

I.

I NTRODUCCIN .

En las ultimas dcadas el avance de la tecnologa se esta dando a pasos agigantados, lo que consideramos de ultima tecnologa el da de hoy en pocas semanas puede considerarse tecnolgicamente antiguo. Gracias a este avance de la tecnologa ha sido posible que esta este inmersa en diferentes campos como el militar, medico, entretenimiento, e.t.c. La medicina ha sido uno de las beneciaras mas grandes, con la aparicin de herramientas que facilitan los trabajos que realizan los mdicos y tambien ayudan a la rehabilitacin de pacientes. De aqu sale la Bioingeniera que es una ciencia joven pero con grandes avances. Una aplicacin de la bioingeniera que se esta desarrollando mucho en estos ltimos meses son los exoesqueletos. Los exoesqueletos son dispositivos que se usan como si fuera un traje, y este puede ayudar a potenciar la capacidades de una persona, por ejemplo en el campo militar se esta creando exoesqueletos que ayudan al soldado a llevar cantidades grandes de peso sin la necesidad de esfuerzo. Pero por otro lado existen exoesqueletos que son usados para ayudar a personas con discapacidades y personas que necesitan rehabilitacin. Si bien hay exoesqueletos para las extremidades superiores, los exoesqueletos para las extremidades inferiores son los que mas se estn desarrollando, en especial para ayudar a personas que por diferentes razones no pueden caminar y dependen de una silla de ruedas para poder movilizarse, con estos dispositivos se da la oportunidad que una persona invalida o adultos mayores que estn imposibilitados para caminar lo puedan volver a hacer. II. ROBTICA Y T ELEASISTENCIA .

la industria para mejorar la produccin, y tambien para realizar actividades que no son posibles que las realice un a persona.[1] La robtica combina diversas disciplinas como son el control, la electronica, la programacin , la mecnica para todos los componentes, etc. Las aplicaciones de la robtica son innumerables, como se dijo anteriormente es utilizada en la industria, hogar, en exploraciones a otros planetas, medicina.[12] La Teleasistencia rene tecnologas para poder realizar el cuidado y la asistencia a distancia de la salud de pacientes, por ejemplo hay implementos que permiten la monitorizacin de signos vitales de un paciente, diagnsticos por video conferencia, etc. Ademas existen equipos que se estn desarrollando para poder realizar operaciones sin estar presente en la sala. El especialista tendr un contacto visual y auditiva mediante una pantalla, entonces dar ordenes a un robot que se encuentra en la sala de operaciones. Este tipo de tecnologas se estn probando en pases desarrollados.[1]

Figura 1.

Teleasistencia mdica.[2]

III.

S EALES E LECTROMIOGRFICAS .

La robtica es una rama de la tecnologa que ha sido utilizada para automatizar mquinas, haciendo que estas tengan inteligencia aplicada, las mquinas robticas son utilizadas en

Las seales electromiogrcas son de naturaleza elctrica y se producen cuando existe contraccin o distensin en los msculos esquelticos.[5] Es de gran inters identicar los msculos que actan cuando se realiza un movimiento especco, con la ayuda de la seal electromiogrca, es de gran inters relacionar las caractersticas elctricas de la seal electromiogrca,

con la fuerza o el momento que causa el msculo sobre la articulacin. [6]

se puede tener una mejor experiencia virtual. Este tipo de dispositivos son muy utilizados por galenos e investigadores especializados en reconstruccin de rostros a partir de un crneo.

Figura 2.

Seales Electromiogrcas.[6] Figura 3. Exoesqueleto para discapacitados

IV.

A PLICACIN DE LA ROBTICA EN D ISCAPACIDADES . V-A. HAL.

Durante los aos 70 se dan las primeras aplicaciones de robtica para ayudar a las discapacidades. Se construyeron elementos prostticos1 y ortticos2 .[3] En la actualidad ha un sinfn de aplicaciones de la robtica para ayudar en discapacidades, por ejemplo para la rehabilitacin del codo, dedos rodillas. Pero tambien existen aplicaciones como los exoesqueletos de los cuales hablaremos a continuacin.[4] V. E XOESQUELETO .

Podemos decir que un exoesqueleto es una especie de traje robtico que puede ser utilizado por una persona, el exoesqueleto tiene la capacidad de intercambiar informacin, humano-maquina.[7]El intercambio de las seales se da mediante sensores que en muchos casos no son invasivos, esto quiere decir que no afectan a la persona, las seales medidas son electromiogrcas, y se las detecta con el n de predecir la intensin de movimiento que tendr la persona que usa el traje.[8] El exoesqueleto esta compuesto de partes mecnicas y electrnicas. Para poder realizar un exoesqueleto se necesita de un estudio primero sabiendo para que tipo de discapacidad o de objetivo ser aplicado. Los exoesqueletos son dispositivos de tipo rtesis, quiere decir que es un apoyo externo aplicado a un cuerpo para modicar distintos aspectos.[9] Los exoesqueletos pueden ser activos o pasivos, los activos son usados en exoesqueletos militares (aumento de fuerza) y para discantados en cambio los pasivos se utilizan para telepresencia.[10], [11] Tambin podemos encontrar exoesqueletos que son implementados como dispositivos hpticos, estos sirven para interactuar con entornos virtuales. Simulan texturas, formas, etc, de los elementos que el usuario opera, de esta manera
1 prtesis es una extensin articial que reemplaza una parte del cuerpo que no existe 2 rtesis son denidas por la ISO como un apoyo u otro dispositivo externo aplicado al cuerpo para modicar los aspectos funcionales o estructurales del sistema

El nombre HAL quieres decir hybrid assistive limb, este es un exoesqueleto motorizado que se acopla al cuerpo, ayudando a la persona a moverse sin ningn esfuerzo, este traje como se puede ver en la gura 4 es para todo el cuerpo no se limita a un solo tipo de extremidades. Este exoesqueleto cuenta con sensores que ayudan a detectar las seales nerviosas que enva el cerebro a los msculos y de esta manera se anticipa al movimiento que el usuario va a realizar. [13] HAL fue diseado por la compaa japonesa Cyberdyne.

Figura 4.

Exoesqueleto HAL

V-B.

Lokomat.

Es un exoesqueleto basado en tecnologa DGO, (driven gate ortosis o de conduccin de la ortosis), es capaz de imitar el

caminar siolgico del usuario, a diferencia del HAL este exoesqueletos se acopla solamente a las extremidades inferiores. El tronco del usuario se queda suspendido mientras el exoesqueleto reproduce un caminar normalizado. Es utilizado principalmente para rehabilitacin de pacientes con problemas en sus extremidades inferiores.[14] Fue diseado por un ingeniero elctrico Grey Colombo y se desarrollo en Suiza gracias al hospital universitario Balgrist.

VI.

C ONCLUSIONES .

Los exoesqueletos son trajes robotizados que en un principio fueron creados para nes militares (mejorar fuerza, rapidez), hace unos pocos aos simplemente podamos ver este tipo de tecnologa en pelculas como iron-man, y en videojuegos como crysis en donde estos trajes son utilizados para brindar capacidades que un humano por si solo no las podra realizar. En la actualidad los exoesqueletos estn siendo usados y desarrollados dentro del campo de la medicina para mejorar las condiciones de vida humana en especial para personas que sufren de discapacidades en sus extremidades superiores o inferiores.Estos implementos brindad la posibilidad de volver a caminar por ejemplo a personas que dependan de una silla de ruedas R EFERENCIAS
[1] [2] D. Miguel Carballeda, Tecnologas con Sentido, presentado en II Congreso Domtica y Teleasistencia para Todos, Espaa, 2007. iRobot Corporation, Robot de teleasistencia medica, 2012. [Online]. Available: http://global.irobot.com/ Casals. Alicia, Robtica y Personas con discapacidad. ZERBITZUAN, no. 37, 1999. [Online]. Available: http://www.zerbitzuan.net/documentos/zerbitzuan/ZERBITZUAN %2037.pdf Lasso M. I. and Masso D. M., Exoesqueleto para reeducacin muscular en pacientes con IMOC tipo dipleja espstica moderna , Engineer thesis, Universidad del Cauca, Colombia 2010. SODERBERG G. L., and others, Selected Topics in Surface Electromyography for use in the Occupational Setting: Expert Perspectives, U.S. Department of Health and Human Services, Public Health Service Centers for Disease Control National Institute for Occupational Safety and Health, March 1992. Monroy C. Diego, Diseo e implementacin de un exoesqueleto para asistencia mecnica en el movimiento de exin y extensin del codo , Engineer thesis, Universidad Nueva Granada, Colombia 2008. ROSEN J., BRAND M., FUCHS M., and ARCAN M., A MyosignalBased Powered Exoskeleton System, IEEE Transactions on System Man and Cybernetics - Part A: Systems and Humans, Vol. 31, No. 3, pp. 210 - 222, May 2001. CHEEIN F. A., CARELLI R., FERREIRA A., WANDERLY C.C., y otros, Desarrollo de Interfaces para Personas con Discapacidad Basadas en Seales EMG Y EEG, Universidad Nacional de San Juan, Instituto de Automtica, San Juan, Argentina, Universidade Federal do Esprito Santo, Departamento de Engenharia Eltrica, Vitria, Brasil. GONZALES R, Rehabilitacin Mdica. Espaa: Masson, 1997, ISBN 8445804839 pp. 63-68. KIGUCHI K., TANAKA T., and FUKUDA T., Neuro-Fuzzy Control of a Robotic Exoskeleton With EMG Signals, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol. 12, No. 4, August 2004. ROSEN J., BRAND M., FUCHS M., and ARCAN M., A MyosignalBased Powered Exoskeleton System, IEEE Transactions on System Man and Cybernetics - Part A: Systems and Humans, Vol. 31, No. 3, pp. 210 - 222, May 2001. [Online]. Available: < http://brl.ee.washington.edu/Research_Active/Exoskeleton/Project_02/Project_02.h tml > B. Antonio, Fundamentos de Robtica, Espaa: Editorial McGrawHill, 1997. Sira, El robot traje HAL se comercializa en Japn, 2009. [Online]. Available: http://www.tecnologiablog.com/post/406/el-robot-trajehal-ya-se- comercializa Robot Lokomat, 2008. [Online]. Available: http://www.roboticspot.com/robots.php?id=58. Isla Cristina, ReWalk, la robtica que permite andar a paralticos, 2008. [Online]. Available: http://www.islacristinadigital.com/?id=0501001&n=135. A. Serna. Rex, un exoesqueleto que le dice adis a las sillas de ruedas, 2010. [Online]. Available: http://www.fayerwayer.com/2010/07/rex-unexoesqueleto-que-le-dice-adios-a-las-sillas-de-ruedas/all-comments/.

Figura 5.

Exoesqueleto Lokomat

[3] [4]

V-C. Rewalk. El Rewalk es un exoesqueleto desarrollado para ayudar a personas con parlisis en las extremidades inferiores (piernas) Al igual que el HAL cuenta con sensores, estoas mandan seales al procesador que esta ubicado en la espalda. Gracias a este exoesqueleto las personas que usan silla de ruedas pueden volver a caminar.[15] Desarrollado por la empresa israelita ARGO Medical Technologies. Podemos ver el exoesqueleto en la gura 3. V-D. Rex. Exoesqueleto desarrollado en Nueva Zelanda, por la empresa Rex Bionics. Este exoesqueleto usa baterias y tiene una dependencia de 2 horas sin interrupcin. Es operado a travs de un joystick. Tiene una limitacin ya que solo puede ser usado en supercies estables y rmes, no en de texturas accidentadas por ejemplo en nieve o terrenos pedregosos. Al igual que Rex fue diseado para personas co parlisis en la piernas.[16]

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[12] [13] [14] [15] [16] Figura 6. Exoesqueleto Rex

Christian Abel Espejo Quezada , nacio en CuencaEcuador, en 1990. Recibio el ttulo de bachiller en Instalaciones Equipos y Maquinas Electricas en el colegio Tecnico Salesiano en el 2008. Actualmente sus estudios superiores los realiza en la Universidad Politcnica Salesiana en la especialidad de Ingeniera Elctrica..