Geometry
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Geometry
n t e Fe r na
e
n
r
d
o
2011/2012
o
L
C
o z
h
a
i m
Indice general
1. Bases de geometra diferencial
1.1. El concepto de variedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Vectores, covectores y tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2
9
15
2. El teorema de Frobenius
23
2.1. Flujos de campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2. El corchete de Lie y la derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3. Condiciones de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3. Geometra Riemanniana
35
3.1. Mecanica y metricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2. Introduccion a la relatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Geodesicas y conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4. Curvatura en variedades
61
4.1. Definicion y significado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2. Curvatura y topologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3. Las ecuaciones de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A. Hojas del curso 2011-2012
85
Bibliografa
95
Indice alfab
etico
99
Prefacio
Estas notas corresponden a la asignatura Geometra Diferencial impartida en el
primer cuatrimestre del curso 2011-2012 dentro del Master en Matematicas y Aplicaciones del Departamento de Matematicas de la Universidad Autonoma de Madrid. En
cierta medida es una continuacion de los cursos de grado de geometra y se superpone
en parte con ellos y sobre todo con alguno de la antigua licenciatura. Por ello, especialmente en el primer captulo, hay fragmentos tomados literalmente de [Cha08] (no se
creyo necesario el permiso escrito del autor). Este primer captulo introduce los elementos de la geometra de variedades y el algebra tensorial. El segundo captulo culmina,
tras las definiciones necesarias de flujo de campos de vectores y corchete de Lie, con
el teorema de Frobenius. El tercer captulo trata la geometra riemanniana con cierta
orientacion mecanica que no se refleja habitualmente en los textos de geometra diferencial. Finalmente, el cuarto captulo se dedica a la curvatura en variedades, explorando
sus implicaciones topologicas y en relatividad general.
Varios temas fueron seleccionados en alg
un momento para formar parte de estas notas
pero como no pertenecan al temario del curso, finalmente no llegaron a redactarse. Se
enumeran aqu para referencia propia con algunas indicaciones acerca de los posibles
contenidos, con vistas a la remota posibilidad de una futura edicion aumentada.
n en variedades. Estudiar con alg
1. Integracio
un detalle el teorema de Stokes
que solo se menciona brevemente al final de la seccion 1.3. Mencionar alguna
aplicacion de topologa diferencial [Cha08].
2. Foliaciones y teorema de Frobenius con formas diferenciales. El
enunciado del teorema de Frobenius es mas elegante y de hecho mas cercano
al enunciado original de Frobenius usando formas diferenciales [Aub01], [Lee09].
Tambien se podra entrar con un poco mas de detalle en los grupos de Lie [NT06],
[GHL87].
n. El teorema de Noether
3. Teorema de Noether y leyes de conservacio
en mecanica es una bella ilustracion de los metodos matematicos de la Fsica. Se
podra incluir el enunciado tal como esta en [Arn78] y algunas reflexiones acerca
de leyes de conservacion [DNF85, 32] y de grupos de difeomorfismos y geodesicas.
iii
A la vista de los resultados, se podra decir que el curso ha sido exitoso: las calificaciones fueron altas y la asistencia continuada y numerosa en comparacion con otros cursos
del mismo nivel. Una parte minoritaria de la audiencia estaba compuesta por estudiantes
no oficialmente matriculados que necesitaban creditos para su doctorado. La evaluacion
consistio primordialmente en la entrega de cuatro hojas de ejercicios, incluidas aqu como apendice. Se poda presentar un trabajo sobre un tema libre relacionado con el curso
y someterse a un examen final, tambien dentro del apendice. Estas dos u
ltimas opciones
las eligieron pocos alumnos.
Captulo 1
Bases de geometra diferencial
t
ec
oy
Pr
1.1.
El concepto de variedad
La idea de variedad diferenciable n-dimensional es la de un objeto geometrico compuesto por parches que son similares a abiertos de Rn .
Para que este objeto capture parte de las ideas que tenemos en mente sobre continuidad y comportamiento local, postularemos que sea un espacio topologico con ciertas
propiedades basicas.
Hip
otesis topol
ogica: Diremos que un espacio topologico M satisface la hipotesis
topologica si tiene la propiedad de Hausdor y admite una base numerable.
Solo recordaremos de estas propiedades fundamentalmente tecnicas que la propiedad
de Hausdor dice que dados dos puntos siempre hay entornos disjuntos de ellos. La
existencia de una base numerable o segundo axioma de numerabilidad [Mun75] asegura
que existe una familia numerable de abiertos tal que cualquier entorno de un punto
contiene a un entorno que esta en dicha familia. En el caso de R se podran tomar por
ejemplo todos los intervalos con extremos racionales.
En algunos textos esta hipotesis topologica no se incluye en la definicion de variedad.
Su proposito es poder llevar a cabo el analisis local tpico de la geometra diferencial
y se manifiesta en la existencia de las particiones de la unidad (Proposicion 1.1.4), las
cuales permiten modificar ligeramente una funcion en un entorno de un punto sin que los
puntos fuera de el se enteren. Esto se opone a lo que ocurre en la geometra algebraica,
donde las funciones son polinomicas o racionales y una modificacion en las cercanas de
un punto conlleva un cambio global de la funcion.
Una carta nos dice la manera de allanar un parche de M en Rn . Los parches allanados
son como los mapas de carreteras o los de un callejero, y querremos que cubran todo el
territorio aunque cada uno de ellos solo muestre una peque
na porcion.
U
M
n=2
Definici
on: Una carta n-dimensional de M es un par (U, ) donde U es un abierto
de M y es una funcion : U Rn que es homeomorfismo sobre su imagen.
Notacion: A veces, con el abuso obvio, se llama carta a la funcion . Con frecuencia
2
se denota con xi la coordenada i-esima de , es( decir = (x1 , x
, . . . , xn ), estas son
)
las llamadas funciones coordenadas y se dice que x1 (p), . . . , xn (p) son las coordenadas
de p en la carta (U, ). El lector encontrara extra
no el uso de superndices pero cierto
convenio relacionado con los tensores que veremos mas adelante sugiere que es una
notacion apropiada. Para indicar que un abierto U, tpicamente de una carta, contiene
al punto p escribiremos U(p).
Un punto puede estar tapado por varios parches, diferentes abiertos de cartas, debemos asegurarnos de que el analisis no se estropea bajando por una o por otra.
Definici
on: Se dice que dos cartas n-dimensionales de M , (U, ) y (V, ), son compatibles si 1 : (U V) (U V) es C con inversa C . Se incluye como caso
especial en el que U y V son disjuntos.
Por razones tecnicas es conveniente pensar en todas las cartas n-dimensionales posibles compatibles entre s (se habla
de atlas maximales) y se dice que la coleccion correspondiente {(U , )}I , M = U , es una estructura diferenciable n-dimensional.
Con esto llegamos al objetivo: la definicion de variedad.
Definici
on: Se dice que un espacio topologico M con las propiedades anteriores, es
una variedad diferenciable n-dimensional si esta dotado de una estructura diferenciable
de dimension n.
Nota avanzada: Una vez que uno ha puesto la definicion en terminos suficientemente raros hay una
pregunta extra
na pero natural. Es posible tener en una esfera o en otro espacio topologico de toda
la vida con la topologa usual diferentes estructuras diferenciables? En la esfera usual S 2 se sabe que
solo hay una estructura diferenciable pero J. Milnor probo que en la de 7 dimensiones, S 7 , la situacion
es muy distinta, de hecho hay 28 posibilidades. Solo una nos resulta familiar y por ello se dice que el
resto son esferas exoticas. Una interpretacion es que las variedades C 0 (con cambios de carta continuos)
son bien diferentes de las variedades C aqu definidas. Por otro lado hay un teorema que afirma que
las variedades C 1 son en realidad como las C eliminando cartas malas (vease [Hir76] 2.10 para el
enunciado preciso).
f
p
( p)
f ( p)
( f ( p))
Observacion: Este
es un curso de geometra diferencial, no de analisis, por ello daremos por supuesto que la regularidad no constituye ninguna obstruccion en las definiciones. A partir de ahora supondremos, sin indicarlo cada vez, que todas las funciones
entre variedades que consideramos son C o al menos tantas veces diferenciables como
sea necesario para que no haya problemas de regularidad.
Un concepto tecnicamente mas complejo de generalizar es el espacio tangente, que
en el caso de subvariedades de Rn tena un significado sencillo (recuerdese el curso de
Calculo III). No es posible una mera adaptacion directa porque all los vectores tangentes eras pelos orientados que se salan de la subvariedad, mientras que concebimos las
variedades como una entidad u
nica, sin referencia a un posible exterior. Hay varias
maneras de superar este obstaculo (vease [Jan01]). Aqu mencionaremos las definiciones
matematicas que corresponden a ver los vectores tangentes como velocidades de curvas
y como derivadas direccionales. La segunda es mas abstracta, introduciendo implcitamente el concepto de derivacion [ON83], pero en Geometra III se mostraba mas u
til
en las demostraciones.
Definici
on: Se
/ llama espacio tangente de M en un punto p al conjunto cociente
Tp (M ) = Kp (M ) donde Kp (M ) = {Funciones c : (, ) M con c(0) = p} y la
relacion identifica las funciones (curvas) tales que (c1 ) (0) = (c2 ) (0) con (U(p), )
una carta. Se llama vector tangente de M en p a cualquiera de sus elementos.
Definici
on: Se llama vector tangente de M en p a cualquier operador R-lineal v :
Ep (M ) R que satisface v(f g) = v(f )g(p) + f (p)v(g) para todo f, g Ep (M ) donde
Ep (M ) es conjunto de funciones f : U(p) R con U(p) un entorno de p. Se llama
espacio tangente de M en un punto p al conjunto formado por los vectores tangentes.
e
,
.
.
.
,
e
}
es
la
base
can
o
nica
de
R
,
fijada
una carta
1 2
n
xi p
(U(p), = (x1 , . . . , xn )), con la primera definicion se tiene
= [ci ]
xi p
donde
i = 1, 2, . . . , n.
Denominar a estos vectores con el mismo smbolo que el de las derivadas parciales no es
casual pues con la segunda definicion no son mas que la derivadas parcial i-esimas en la
variedad, es decir
f
:
f
.
xi p
xk p
(1.1)
A menudo la notacion para estos vectores tangentes se abrevia como i p o incluso como
i si no se quiere indicar la carta o el punto.
p
c
(
( p )
( p )
La buena noticia acerca de las particiones de la unidad es su existencia. Este hecho esta intrnsicamente ligado a la hipotesis topologica. Incluso hay una especie de
equivalencia entre ambas [BC70, Prop.3.4.3], [Mun75].
Proposici
on 1.1.4 Cualquier recubrimiento abierto de una variedad diferenciable M
admite una particion de la unidad subordinada a el.
{ }
Demostracion: Digamos que el recubrimiento es U . La hipotesis topologica permite suponer, quiza considerando abiertos mas peque
nos incluidos
en los}U , que U
{
(el cierre) es compacto, que para todo p M el conjunto : p U es finito y
{ }
que existe un recubrimiento V con V U gozando de las mismas propiedades (en
nuestro caso tambien se puede suponer que ambas colecciones son numerables). Todo
esto es un hecho topologico general que responde a las palabras magicas de que Hausdor, localmente compacto y base numerable implican paracompacto y existencia de
refinamientos1 .
Si (U , ) son cartas (siempre podemos trocear los U para que esten incluidos en
los dominios de las funciones de las cartas), la compacidad asegura que (V ) Rn
se puede recubrir por un n
umero finito de bolas, B,1 , B,2 , . . ., B,k() U . Sean las
n
funciones ,i : R [0, 1] que son identicamente 1 en B,k y cero fuera de alguna bola
concentrica contenida en U . La prueba termina considerando
k()
(
)
(p)
,i (p) si p U
con (p) =
(p) =
i=1
(p)
0
si p M U
: pU
Esbozamos
la prueba en el caso de variedades: Elegimos una coleccion numerable de cartas
}
{(Oi , i ) i=1 con Oi = M y Oi es compacto (tomense por ejemplo preimagenes de bolas en Rn
{ }
y empleese que hay una base numerable). De la misma forma escogemos un recubrimiento Ui i=1 tal
k+2
k1
que Ui es compacto y esta contenido en alg
un Ui . Para k 1 sean el abierto Wk = i=1 Oi i=1 Oi ,
k
k+1
el compacto Ck = i=1 Oi i=1 Oi y otro abierto Wk Ck{con} Wk Wk . Consideremos un subrecubrimiento finito de Ck por abiertos Uj Wk . La coleccion Vj formada por todos estos abiertos
{
}
(cuando vara k) cumple que j : p Vj es finito porque cada p M esta en alg
un Ck Wk y
Wi Wj = si i j +3. Para obtener el recubrimiento grande basta considerar Uj Wk al recubrir Ck .
fuerte pues requiere que la aplicacion sea homeomorfismo sobre su imagen. Es en ese
sentido fuerte en el que se emplea aqu. Es decir, nuestra inmersion es una funcion cuya
aplicacion tangente es inyectiva (no pega direcciones distintas) y que tiene una inversa
bien definida sobre su imagen (no pega puntos, ni los acerca infinitamente).
Demostracion (Esbozo para el caso compacto):
Por la compacidad, existe una colec
cion finita de cartas {(Oi , i )} con M = Oi . Revisando el argumento topologico de la
N
Proposicion 1.1.4, vemos que da lugar a recubrimientos finitos {Vi }N
i=1 y {Ui }i=1 . EntonN
ces se puede suponer que la particion de la unidad es {i }i=1 con supp i Ui y (Ui , i )
cartas. Sea ei (p) = i (p)i (p) si p Ui y cero en otro caso. Claramente ei : M Rn
es C . Consideremos f : M RD con D = (n + 1)N definida por
(
)
f (p) = e1 (p), e2 (p), . . . , eN (p), 1 (p), 2 (p), . . . , N (p) .
Dado p M existe i tal que i (p) = 0 y si f (p) = f (q) se tendra i (p) = i (q) = 0
y ei (p) = ei (q) y la inyectividad de i implica p = q. Por topologa basica, una funcion
inyectiva definida en un conjunto
compacto
es homeomorfismo sobre su imagen. Por otro
(
)
1
lado, la matriz jacobiana D f i tiene rango (maximo) n para todo x i (Ui ).
En conclusion, tenemos una inmersion f : M RD pero D esta relacionado con el
n
umero de cartas y parece muy difcil de controlar. Las lneas que restan esbozan como
demostrar que cualquier D > 2n+1 se puede reducir componiendo f con la proyeccion P
sobre el hiperplano {x Rn : x v = 0} para alg
un vector unitario v S D1 .
Si P f dejara de ser inyectiva entonces f (p) y f (q) deberan determinar un vector
proporcional a v para ciertos p, q M . Dicho de otra forma, v estara en la imagen de
la funcion
a : M M {(p, p) : p M } S D1
con a(p, q) =
f (q) f (p)
.
f (q) f (p)
(
)
1
Por otro lado, si la jacobiana
D
P
v
genera el n
ucleo de D(P ) = P . En otras
i
plabras, se tendra que v esta en la imagen de
) )
( (
(x) (w)
D f 1
i
n1
D1
) )
.
bi : i (Ui ) S
S
con bi (x, w)
= ( (
1
D f i (x) (w)
Ahora bien, la variedad origen de a tiene dimension 2n y las de las bi tienen dimension
2n 1. La union de sus imagenes en S D1 sera, por tanto, a lo mas 2n dimensional y si
D 1 > 2n siempre hay posibilidad de escoger v fuera de este conjunto, garantizando
que la proyeccion reduce D.
Este argumento final con dimensiones necesita alguna justificacion. Basta una version
sencilla del llamado Lema de Sard [Gua08, Cor.2.10], [Spi82]. 2
1.2.
En primer lugar vamos a ver algunas definiciones que no tiene que ver directamente
con la geometra de variedad sino que constituyen una extension natural del algebra
lineal estudiada en cursos anteriores.
Definici
on: Se dice que f : V1 V2 Vn W , donde V1 , V2 , . . . , Vn , W son
espacios vectoriales, es una aplicaci
on multilineal si para todo 1 i n
a)
b)
f (v1 , . . . ,
vi , . . . , vn ) = f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ) con R
f (v1 , . . . , vi + vi , . . . , vn ) = f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ) + f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ).
Es habitual que las variables de una aplicacion multilineal tengan todas la misma
naturaleza y por tanto V1 = V2 = = Vn . Daremos un nombre a esta situacion en el
caso simple en que W = R.
Definici
on: Se llama tensor n veces covariante a cualquier aplicacion multilineal de
la forma T : V n .veces
. . V R.
Ejemplo: El producto escalar usual en Rm define un tensor dos veces covariante.
Ejemplo: El determinante aplicado a m vectores de Rm define un tensor m veces
covariante.
Ejemplo: La funcion que asigna a n vectores de Rm el producto de sus primeras
coordenadas (en la base canonica) es un tensor n veces covariante.
Al igual que en calculo de varias variables se consideran funciones vectoriales, tambien
podramos definir algo as como tensores vectoriales, de la forma f : V V V
o incluso complicar mas las cosas permitiendo f : V V V V , etc. Cada
vector vertical puede pasarse a un n
umero real (pre-)multiplicando por un vector
2
por el isomorfismo entre V y V , esta correspondencia es biyectiva .
En definitiva, da igual considerar los hipoteticos tensores vectoriales, sin aceptacion
entre los matematicos, que considerar los tensores antes definidos pero permitiendo sustituir algunos de los factores V por V . Lo mas breve es generalizar de esta forma la
definicion anterior.
Definici
on: Se llama tensor r veces contravariante y s veces covariante o tensor de
tipo (r, s) a una aplicacion multilineal T : V r .veces
. . V V s .veces
. . V R.
2
10
1
es B = {
e ,
e2 , . . . ,
em } V . Se llaman componentes de un tensor , T , de tipo (r, s),
en estas bases a los n
umeros reales
...ir
Tji11ji22...j
= T (
ei1 ,
ei2 , . . . ,
eir , ej1 , ej2 , . . . , ejs ).
s
e V en (
e v ) y sus componentes en una base son simplemente sus coordenadas. De
11
i
Rjkl
ai bj ck dl
aj ej
se abrevia como
v = aj ej .
j=1
3
Este convenio fue realmente introducido por Einstein quien bromeo al respecto diciendo: He hecho
un gran descubrimiento en Matematicas; he suprimido el signo de sumacion toda vez que la suma se
haga en un ndice que aparece dos veces.
12
En definitiva:
Un ndice duplicado arriba y abajo indica un sumatorio.
Es importante insistir en que todo funciona como si los ndices repetidos se simplifii
i
casen. Por ejemplo, Rjkl
es un tensor (1, 3) pero como Rjil
solo depende de dos ndices,
i l
j y l, es (0, 2). Tambien ak bj representa un tensor (2, 2) y aik bkj representa un tensor
(1, 1). Este fenomeno de igualar un ndice y un subndice y sumar en ellos, se llama
contraccion. Ahora podemos apreciar la conveniencia de pensar en las constantes como
tensores de tipo (0, 0). Un tensor de este tipo corresponde por ejemplo a la contraccion
del producto de un tensor (0, 1) por otro (1, 0); lo cual puede entenderse como (
e v ) con
TM =
Tp (M ).
p
El objeto resultante es el llamado fibrado tangente. Una vez que tenemos esta estructura podemos
hablar de planos tangentes cercanos y de tensores
cercanos. En vez de seguir este camino, sin duda
mas directo e invariante y que nos introduce a la teora de fibrados, elegiremos una definicion que involucra cartas y componentes. Para ir poco a poco, llenaremos primero de
pelos tangentes a la variedad.
Definici
on: Sea M una variedad n-dimensional. Un campo de vectores C en M es
una aplicacion que asigna a
cada punto
un vector de Tp (M ), de manera que en
pM
i
i
cada carta se escribe como
a (p) i p con a funciones C .
Para definir los tensores en variedades hay que introducir los duales de los vectores.
No hace falta proceder en abstracto, nos podemos apoyar en conceptos anteriores:
Dada una carta (U(p), = (x1 , . . . , xn )) de M tiene sentido considerar dxi |p , las
aplicaciones tangentes de las funciones coordenadas como funciones de M en R con la
estructura de variedad obvia. Usando las definiciones de vector tangente y aplicacion
tangente se puede probar que
)
(
i
= ji .
dx |p
xj
p
13
, , . . . xn p
x1 p x2 p
Definici
on: Dada una carta (U(p), = (x1 , . . . , xn )) de M , al espacio vectorial sobre
R generado por {dx1 |p , dx2 |p , . . . , dxn |p } se le denomina espacio cotangente de M en p y
se denota con Tp (M ), por ser el dual de Tp (M ). Los elementos de Tp (M ) se llaman uno
formas o covectores.
Si por ejemplo en dx1 |p no fijamos p, en cuyo caso escribiremos habitualmente dx1 ,
ya tenemos un campo de uno formas definido en un abierto de la variedad. Como las
uno formas son operadores lineales que act
uan sobre los vectores, lo que tenemos es un
campo de tensores (0, 1). No hay razon para posponer mas la definicion general.
Definici
on: Sea M una variedad n-dimensional. Un campo tensorial C de tipo
(r, s) en M , o simplemente un tensor de tipo (r, s) en M , es una aplicacion que asigna a
cada punto p M un tensor de tipo (r, s) con V = Tp (M ), V = Tp (M ) y que en cada
carta tiene componentes C .
Siguiendo el convenio que venamos manejando en el caso r = s = 0, un tensor de
tipo (0, 0) en M le asigna a cada punto una constante, es decir, es simplemente una
funcion C .
Las componentes de un tensor T de tipo (r, s) en una variedad definen en cada carta
(U, = (x1 , . . . , xn )) funciones C de U en R dadas por
,
,
.
.
.
,
).
xj1 p xj2 p
xjs p
Habitualmente expresaremos estas componentes en terminos de las funciones coordenadas, que a su vez dependen del punto p.
p U 7 T (p)(dxi1 |p , dxi2 |p , . . . , dxir |p ,
.
(x,y)
14
(
) (
)
Dadas dos cartas U, = (x1 , . . . , xm ) , U , = (x1 , . . . , xm ) que se solapan,
U U = , la funcion 1 pasa de (x1 , . . . , xm ) a (x1 , . . . , xm ) y por razones obvias
la matriz de su diferencial se suele escribir xi /xj y su inversa xi /xj . En cada carta
se tendran campos /x1 , . . . , /xm , dx1 , . . . , dxm (usando ) y /x1 , . . . , /xm ,
dx1 , . . . , dxm (usando ) que dan las bases del espacio tangente y cotangente.
Lema 1.2.1 Con la notacion anterior
1)
xi
=
,
xj
xj xi
2) dxi =
xi j
dx .
xj
=
= li
xj
xl
xj
xl xk
xj xl k xk xl
donde en el primer paso se ha usado 1) y en el u
ltimo que la primera matriz es inversa
de la segunda. 2
Estas relaciones prueban que para cualquier tensor
(
)
T dxi1 , . . . , dxir , j1 , . . . , js
x
x
coincide con
( xi1 k
xir k xl
xl )
dx
,
.
.
.
,
dx
,
,
.
.
.
,
xk
xk
xj1 xl
xjs xl
Por tanto, cuando cambiamos de carta (o parametrizacion) las componentes de un tensor
de tipo (r, s) en una variedad cambian por la formula
T
(1.2)
...ir
Tji11ji22...j
=
s
( xi1 xi2
xir ) ( xl1 xl2
xls ) k1 k2 ...kr
T
xk1 xk2
xkr
xj1 xj2
xjs l1 l2 ...ls
Esta formula es tan caracterstica de los tensores que en muchos libros, sobre todo
en los mas orientados a la Fsica, se definen los tensores y campos de tensores como
conjuntos de n
umeros o funciones sujetos a esta regla de transformacion, que a veces
se llama tensorialidad por antonomasia. No hay que asustarse con una expresion tan
15
compleja. En primer lugar, es facil de recordar notando que los ndices repetidos se
deben simplificar. Y por otra parte, no tiene un significado profundo, simplemente
representa lo que ocurre cuando cambiamos de base las variables de un tensor; lo que
hay de singular es que los cambios de carta corresponden a cambios de base en el espacio
tangente y cotangente cuya matriz es un poco fea: la jacobiana (o su inversa). Ahora
podemos apreciar por que la contraccion esta bien definida, basta aplicar la regla de
la cadena para darse cuenta de que la contraccion de un tensor se transforma como un
tensor (ejercicio).
En general los tensores no se comportan bien al derivarlos componente a componente
porque en (1.2) apareceran derivadas segundas que estropean la tensorialidad. Mas
adelante introduciremos una derivada especial que tiene caracter tensorial. Veamos un
ejemplo trivial en el que s se puede derivar y nos debera hacer dudar del nombre
vector gradiente.
Ejemplo: Una funcion f : M R es por definicion un tensor de tipo (0, 0), su u
nica
componente es la propia funcion. Sus derivadas parciales definen un tensor porque
f
xl f
=
.
xj
xj xl
Comparando con (1.2) vemos que las componentes del gradiente en variedades (que
obviamente generaliza al habitual) corresponden a un tensor de tipo (0, 1), no un tensor
f
f
1
2
(1, 0) que representara un vector. Esto es natural porque df = x
1 dx + x2 dx + +
f
dxn es una uno forma.
xn
Si todava queda alg
un esceptico, tomese f (x, y, z) = x + y + z definida en R3 con
la carta trivial. La transformacion (cambio de carta) x = 2x, y = 2y, z = 2z pasa
el vector de T0 (R3 ) de coordenadas (1, 1, 1) al de coordenadas (2, 2, 2). El gradiente de
x + y + z es (1, 1, 1) pero el de x /2 + y /2 + z /2(= x + y + z en las nuevas coordenadas)
es (1/2, 1/2, 1/2). Por mucho que nos empe
nemos el vector gradiente no es un vector4
en sentido estricto.
1.3.
Formas diferenciales
R. P. Feynman, premio Nobel de Fsica, dedica toda la seccion 2-5 de su magnfico libro [FLS64] a
demostrar al lector que el vector gradiente es un vector. Donde ha quedado el argumento de autoridad?
El truco esta en que Feynman solo considera transformaciones dadas por matrices ortogonales (realmente
solo giros) y recuerdese que estas matrices cumplen A = (A1 )t , por tanto intercambiar ndices y
numeradores por denominadores no tiene efecto sobre (1.2). Geometricamente el gradiente es un vector
normal, y sigue siendolo cuando solo hacemos movimientos en Rn pero como hemos visto, el gradiente
no se comporta como un vector por cambios de carta generales.
16
de forma diferencial tal como ahora lo conocemos y ademas definio una nueva operacion, la derivada exterior, que resulta fundamental para escribir sinteticamente algunos
resultados de geometra diferencial, en especial los relacionados con la integracion, como
el teorema de Stokes. La estructura algebraica subyacente en la que se baso se llama
algebra exterior y fue introducida por H. Grassmann con anterioridad.
Las definiciones de partida son muy simples.
Definici
on: Se llama k-forma alternada a un tensor k veces covariante, T , que es
antisimetrico en cualquier par de argumentos, es decir
T (. . . , vi , . . . , vj , . . . ) = T (. . . , vj , . . . , vi , . . . ).
El conjunto de k-formas alternadas sobre un espacio vectorial V se denota con Altk (V ).
Las formas diferenciales corresponden al caso en que V es el espacio tangente de una
variedad.
Definici
on: Una k-forma diferencial es un campo de k-formas alternadas en una
variedad. El conjunto de k-formas diferenciales sobre una variedad M se denota con
k (M ).
En analoga con lo que se haca en la teora general de tensores, se conviene que
Alt0 (V ) son las constantes, esto es, R y por tanto 0 (M ) = C (M ). El caso k = 1
es tambien un poco singular porque las definiciones no imponen ninguna restriccion y
decir 1-forma alternada es lo mismo que decir tensor una vez covariante. Notese que
esto es coherente con nuestra denominacion de uno formas en la seccion anterior para
referirnos a los covectores. Habitualmente se suelen representar las formas diferenciales
(y tambien a veces las formas alternadas) con letras griegas min
usculas, especialmente
y . Evidentemente si m > dim V toda m-forma alternada es nula, en particular en
una variedad n-dimensional m (M ) = {0} para m > n.
El conjunto Altk (V ) tiene una estructura de espacio vectorial sobre R con las operaciones habituales de suma y multiplicacion por n
umeros reales. En el caso de k (M )
esos n
umeros reales dependeran del punto sobre el que estemos considerando el espacio
tangente y por tanto son funciones f : M R que, como siempre, supondremos C .
La inconveniencia de que estas funciones no formen un cuerpo estropea la estructura de
espacio vectorial.
Ejemplo: Hallar todos los tensores T Alt2 (R3 ).
Consideremos dos vectores genericos vj = aij ei , j = 1, 2. El desarrollo de T (v1 , v2 ) da
lugar a nueve terminos. Olvidandonos de los tres con coeficientes nulos Tii = T (ei , ei ) y
agrupando Tij = T (ei , ej ) con su negativo Tji = T (ej , ei ), se llega a
1 2
3 1
2 3
a a
a1 a1
a1 a1
T (v1 , v2 ) = 2 3 T23 + 3 1 T31 + 11 21 T12 .
a2 a2
a2 a2
a2 a2
17
Cada eleccion de las constantes T23 , T31 y T12 da lugar a un elemento de Alt2 (R3 ) distinto.
Acabamos de ver que las 2-formas alternadas en R3 no son mas que combinaciones
lineales de determinantes formados a partir de las coordenadas de los vectores sobre los
que se aplican. Esto no es un caso aislado. En cierto modo, las k-formas alternadas y
diferenciales no son mas que determinantes escritos con una notacion conveniente.
Veamos primero esa notacion y comprobaremos despues que los determinantes cubren
todas nuestras necesidades.
Definici
on: Dados
e1 ,
e2 , . . . ,
ek V su producto exterior ,
e1
e2
ek , se
define como la forma de Altk (V ) dada por
( i
)
(
e1
e2
ek )(v1 , v2 , . . . vk ) = det
e (vj ) 1i,jk .
La definicion se extiende de la manera obvia a uno formas.
Proposici
on 1.3.1 Sea {
e1 ,
e2 , . . . ,
en } una base de V , entonces
{
ei1
ei2
eik : 1 i1 < i2 < . . . < ik n}
es una base de Altk (V ).
Demostracion: Sea {e1 , e2 , . . . , en } es una base V cuya base dual es {
e1 ,
e2 , . . . ,
en }.
Consideremos el tensor
T =
ai1 i2 ...ik
ei1
ei2
eik .
i1 <i2 <...<ik
Si T fuera el tensor nulo para ciertos coeficientes, calculando T (ei1 , ei2 , . . . , ein ) se tendra
ai1 i2 ...ik = 0, por tanto los elementos del conjunto son linealmente independientes.
Por otro lado, si Altk (V ) y sus componentes en la base {e1 , e2 , . . . , en } son i1 i2 ...ik
entonces eligiendo ai1 i2 ...ik = i1 i2 ...ik se tiene que T y tienen las mismas componentes
i1 i2 . . . ik siempre que i1 < i2 < . . . < ik . En el resto de los casos tambien deben coincidir
por la antisimetra de las formas alternadas al intercambiar dos argumentos. 2
Evidentemente algo similar ocurre en k (M ).
Corolario 1.3.2 Cualquier elemento de k (M ) se puede escribir como
=
i1 <i2 <...<ik
18
Nota: Como explicamos en la seccion anterior, las componentes fi1 i2 ...ik son en principio funciones de p M pero habitualmente esa dependencia se expresa a traves de las
funciones coordenadas y escribiremos fi1 i2 ...ik = fi1 i2 ...ik (x1 , x2 , . . . , xn ).
Es natural definir
( i1
) ( j1
)
e
ei2
eik
e
ej2
ejl =
ei1
ei2
eik
ej1
ej2
ejl .
Con ello y la Proposicion 1.3.1 o el Corolario 1.3.2 habremos extendido por la distributiva
la definicion del producto exterior a una operacion
: Altk (V ) Altl (V ) Altk+l (V )
: k (M ) l (M ) k+l (M ).
Para respetar los convenios se debe interpretar que el producto exterior por n
umeros,
que son 0-formas, es el producto usual (por ejemplo 2 = 2 = 2).
En los textos se suele dar una definicion mas invariante del producto exterior [Spi82].
Nuestra definicion no esta dentro de la estetica libre de coordenadas que prefiere la geometra actual pero permite deducir sin dificultad dos propiedades basicas: la asociativa
( ) = ( )
y la anticonmutativa (o superconmutativa, si uno es fsico)
(1.3)
= (1)kl ,
19
i1 ,i2 ,...,ik
fi1 i2 ...ik
dxj dxi1 dxi2 dxik
j
x
f
xj
dxj ).
En principio no esta claro con esta definicion que d se aplique a todo elemento de
k (M ) y, todava peor, que sea coherente con los cambios de carta. Es posible evitar
este u
ltimo problema comenzando la casa por el tejado con un tratamiento axiomatico:
se imponen las propiedades de la Proposicion 1.3.3 en las que no aparecen cartas y se
prueba que solo hay un operador decente d con esas propiedades. Al calcular su expresion
en coordenadas se obtiene la formula anterior [BG80]. Se deja al lector interesado que
indague esta lnea o que trate por s mismo de probar que la definicion de d no depende
de la carta empleada. El punto crucial es que las derivadas parciales segundas cruzadas
desaparecen por la anticonmutatividad del producto exterior.
Veamos dos propiedades importantes que, como hemos apuntado, determinan la derivada exterior. La primera muestra la relacion entre los definiciones de producto exterior
y derivada exterior y la segunda es crucial en topologa diferencial [Cha08, Cap.2].
Proposici
on 1.3.3 Sean k (M ) y l (M ), entonces
1) d( ) = d + (1)k d,
2) d(d) = 0.
d( ) =
20
Para terminar introduciremos, sin profundizar, el concepto de integral en variedades. Incluso si nos restringimos a Rn , una definicion invariante requiere objetos que se
multipliquen por el determinante jacobiano al cambiar de coordenadas. Las formas diferenciales satisfacen este requerimiento y su razon de ser original es que constituyen los
objetos matematicos que se pueden integrar. Notese que si
= g dx1 dx2 dxn (Rn )
con g = g(x1 , x2 , . . . , xn )
f j
dy i
y i
= det(Jf ) g f dy 1 dy 2 dy n .
Entonces tiene sentido definir la integral de (Rn ), digamos de soporte compacto7
si queremos evitar problemas con la existencia, como
(1.4)
=
g.
Rn
Rn
dx
)
=
d
d(f
dx
)
dx
f dxi1
)
i2
d d(dx ) = 0. Con nuestros convenios el caso especial k = 1, el primer paso de la induccion, no es
conflictivo porque f dxi1 = f dxi1 .
7
Cuando hablamos del soporte de = g dx1 dx2 dxn o de su no anulacion en un punto nos
referimos a los conceptos analogos para g. Esto es coherente porque los cambios de carta multiplican g
por una funcion no nula.
6
21
Definici
on: Sean M y N variedades y f : M N . Se llama imagen recproca (o
pullback ) a la aplicacion lineal f : k (N ) k (M ) dada por
(
)
f (v1 , v2 , . . . , vk ) = df (v1 ), df (v2 ), . . . , df (vk )
para v1 , v2 , . . . , vk Tp (M ).
Nota: Esta definicion se extiende sin cambios a cualquier tensor de tipo (0, s).
Si vj Tp (M ) entonces df (vj ) Tf (p) (N ), por tanto si esta soportada en un
entorno de un punto, f lo esta en entornos de sus preimagenes for f . En coordenadas
todo esta mas claro,
= gi1 i2 ...in dxi1 dxi2 dxin f = gi1 i2 ...in f d(xi1 f )d(xi2 f ) d(xin f ).
Si f es un difeomorfismo de Rn con det(Jf ) > 0, la formula de cambio de variable es
(1.5)
=
f .
Rn
Rn
Ahora podemos utilizar las cartas para definir la integral de una forma en un parche
de una variedad. Concretamente, si (U, ) es una carta de una variedad m-dimensional,
M , y n (M ), digamos de soporte compacto incluido en U para que no haya problemas al integrar, entonces se define
(1.6)
=
(1 ) .
U
(U )
22
i=
d
M
Con el consiguiente
abuso
de
notaci
o
n,
a
veces
se
escribe
en el primer miemM
(
Q P )
P dx + Q dy =
dx dy
x
y
M
M
que es el teorema de Green.
Captulo 2
El teorema de Frobenius
Si en el plano indicamos en cada punto una direccion (o velocidad) la trayectoria
de una partcula esta totalmente condicionada una vez
el punto de partida. En
( fijado
)
campos de vectores X = x
+ y z
, Y = y
+ 2x z
; una superficie que los tenga como
vectores tangentes 1 , 2 , se puede entender localmente como unas funciones x = x(u, v),
y = y(u, v), z = z(u, v), parametrizando la superficie, tales que
0
x/v
1
x/u
y/u = 0
y/v = 1 .
y
2x
z/v
y
z/u
Las dos primeras coordenadas de estas ecuaciones nos dicen que, salvo una traslacion,
x = (u, y = v, por
) tanto podemos considerar que nuestra superficie esta parametrizada
por x, y, z(x, y) , es decir, que es el grafo de una funcion. Las ecuaciones de las terceras
coordenadas piden
z
=y
x
z
= 2x
y
que contradicen
2z
2z
=
.
xy
yz
Desde el punto de vista geometrico siempre podemos ordenar a una persona o a una partcula que en cada paso infinitesimal tome la direccion del vector indicado por un campo
pero no podemos hacer lo mismo con superficies indicando
dos direcciones (dos campos) porque hay muchas formas de
avanzar y no tienen por que llevarnos coherentemente a los
mismos puntos. Si uno recuerda como se probaba la igualdad de las parciales cruzadas, que antes se ha violado, se empleaba que para conectar
23
24
dos vertices opuestas de un rectangulo da igual ir por los lados que estan encima de la
diagonal que por los que estan por debajo.
La situacion no es nueva desde el punto de vista analtico pues ya en calculo de
varias variables se vio que dada F : R3 R3 no siempre existe una funcion f tal que
f = F . Cuando tal problema tiene solucion se dice que F es un campo conservativo y
ello requiere rot F = 0.
El teorema de Frobenius da las condiciones necesarias y suficientes para que al especificar unas direcciones, exista localmente una subvariedad cuyo espacio tangente este generado por ellas.
2.1.
Comenzamos dando un nombre, posiblemente ya conocido, a las trayectorias obtenidas a partir de un campo de vectores.
Definici
on: Sea c : I M una curva parametrizada con I un intervalo abierto
i
y X un campo de vectores en M que se expresa como X
( = )X xi en cierta carta. Se
i
i
dice que c es una curva integral de X si (x c) (t) = X c(t) .
Muchas veces, con cierto abuso de notacion, se define c (t) como un vector tangente
(presuponiendo la composicion con las funciones coordenadas) para as librarse de los
sistemas de coordenadas locales [ON83, Ch.1] y poder escribir c (t) = X c(t) .
El teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias asegura, como ya hemos notado, que fijado un punto hay (localmente) una u
nica
curva integral con c(0) = p y que si dos curvas integrales c1 : I1 M , c2 : I2 M
cumplen c1 (t0 ) = c2 (t0 ) para alg
un t0 I1 I2 entonces coinciden en todo I1 I2 .
Recuerdese que ecuaciones diferenciales en R tan sencillas como x = x2 , x(0) = 1 no
tienen solucion regular en todo R, pues x(t) = (1 t)1 explota en t = 1. Entonces a
veces I no se puede sustituir por R en la definicion anterior. Dado p M , se dice que c es
una curva integral maximal con c(0) = p de un campo X si su dominio de definicion I es el
mayor posible en el sentido de la inclusion. La teora dice que en una ecuacion diferencial
ordinaria con coeficientes regulares lo u
nico que puede ir mal es que la solucion explote
hacia el infinito. Mas concretamente en cuanto se tiene una subsucesion convergente
tn l de valores del parametro t que se aplica por c en una sucesion convergente,
entonces c esta definida en un entorno de l. En una variedad compacta no hay infinitos
hacia los que escapar, ya que toda sucesion tiene una subsucesion convergente. Por tanto
en variedades compactas las curvas integrales maximales tienen I = R.
Definici
on: Se dice que un campo de vectores en una variedad es completo si las
curvas integrales maximales c = c(t) estan definida para todo t R.
25
t+t2 (p) = cp (t + t2 ).
Ambos resultados son curvas integrales que parten (para t = 0) del punto cp (t2 ), por
tanto deben coincidir y tomando t = t1 se deduce el resultado. 2
Proposici
on 2.1.2 Si X es un campo de vectores completo en M entonces para cada
t R su flujo t : M M es un difeomorfismo y {t }tR es un grupo abeliano con la
composicion (se dice que es un grupo uniparametrico de difeomorfismos).
Demostracion: Por el Lema 2.1.1, t t = t t = 0 = Id y por tanto t
es un difeomorfismo con funcion inversa t . Por otro lado, la relacion t s = t+s
permite deducir las propiedades de grupo abeliano a partir de las de (R, +). 2
Un grupo uniparametrico de difeomorfismos hereda de R una estructura de variedad
y as es un tipo especial de grupo de Lie, un grupo que tiene estructura de variedad
de tal modo que la operacion de grupo es compatible con la estructura diferenciable.
Este concepto fue introducido por S. Lie y su idea clave fue estudiar estos grupos
continuos, que en principio pueden ser muy complicados, a traves del espacio tangente
en el elemento unidad dotado con una operacion producto de vectores con propiedades
especiales, lo que se llama un algebra de Lie.
Seg
un hemos visto, en las variedades compactas todos los campos de vectores son
completos, sin embargo hay muchos ejemplos no triviales de campos completos en variedades no compactas (por ejemplo, en cualquier grupo de Lie partiendo de un vector
26
X = (1 x2 ) x
.
Las curvas integrales x = x(t) vienen determinadas por x = 1 x2 . Integrando
27
A pesar del uso de derivadas parciales, es una ecuacion diferencial ordinaria pues solo
se deriva con respecto a y 1 . Por la teora general, F C en un entorno del origen.
Notese que (2.1) no es mas que la ecuacion de las curvas integrales que parten del
punto (0, y 2 , y 3 , . . . , y n ). En terminos del flujo, F (y ) = y1 (0, y 2 , y 3 , . . . , y n ).
f i
i
Por la primera ecuacion de (2.1) y nuestra hipotesis, y
1 (p) = 1 , mientras que la
i
f
i
segunda ecuacion asegura y
j = j para j 2. Entonces DF (p) es la matriz identidad
y el teorema de la funcion inversa asegura que F define un cambio de coordenadas.
Utilicemos el sistema de coordenadas (y 1 , . . . , y n ) con xi = f i (y ), es decir, y = F 1 (x).
Se tiene
(
)
xi
i
=
=
X
F
(
y
)
=X
y 1
y 1 xi
xi
y por tanto en este nuevo sistema de coordenadas X = 1 . 2
2.2.
+ y z
,Y =
+ 2x z
en R3 se tiene
(
)( f
f ) (
)( f
f )
+y
+ 2x
+ 2x
+y
x
z y
z
y
z x
z
2
2
2
2
f
f
f
f
f
+y
+2
+ 2x
+ 2xy 2
=
xy
zy
z
xz
z
2
2
2
( f
f
f
f
2 f ) f
+
+y
+ 2x
+ 2xy 2 =
.
yx z
yz
zz
z
z
[X, Y ](f ) =
Entonces [X, Y ] =
.
z
28
2
j
2
Y j f
i j f
i X f
i j f
+
X
Y
Y
X
.
xi xj
xi xj
xi xj
xi xj
Por la igualdad de las derivadas parciales cruzadas, se obtiene la formula del enunciado.
Esto prueba que [X, Y ] es un campo de vectores, pues es combinacion lineal de i . 2
El corchete de Lie se comporta bien con respecto a las aplicaciones lineales inducidas
en el espacio tangente por difomorfismos entre variedades.
Proposici
on 2.2.2 Sean M y N variedades y f : M N un difeomorfismo1 . Para
cada par de campos de vectores X e Y en M , se tiene
)
(
[df X, df Y ]f (p) = df [X, Y ]p
para todo p M.
Demostracion: Por la definicion de la aplicacion tangente, si g : N R
( )
(df X)(g) f (p) = (df X)f (p) (g) = df X p (g) = X p (g f ).
Aplicando esta relacion repetidas veces
(
(
)
)
[df X, df Y ]f (p) (g) = (df X)f (p) (df Y )(g) (df Y )f (p) (df X)(g)
(
(
)
)
= X p (df Y )(g) f Y p (df X)(g) f
(
(
)
)
= X p Y (g f ) Y p X(g f )
)
(
y esto es [X, Y ]p (g f ) o equivalentemente df [X, Y ]p aplicado a g. 2
1
29
Definici
on: Dado un par de campos de vectores X e Y se define(la derivada
de Lie
)
de Y a lo largo de X en un punto p como F (0) donde F (t) = dt Y t (p) y t es el
flujo local de X. Normalmente se suele denotar mediante LX Y .
Aqu F (0) se entiende naturalmente como el lmite del cociente incremental.
Lo que mide la derivada
integral
de Lie es la variacion de Y al moverse por una curva
de X porque F (0) = Y p y F () es el resultado de trasladar el vector Y (p) . Seg
un
V.I. Arnold la derivada de Lie es la derivada del pescador porque es la derivada
(velocidad) que medira un pescador en una barca siguiendo el flujo del ro.
Proposici
on 2.2.3 Sean X e Y campos de vectores en una variedad y sea t el flujo
local de X en un entorno de un punto p, entonces LX Y = [X, Y ].
Demostracion: Supongamos
X(p) = 0. Seg
(
) un el Lema 2.1.3 podemos suponer que
1
n
trabajamos en una carta U, = (x , . . . , x ) tal que X = /x1 , por tanto el flujo, en
coordenadas locales, aplica (x1 , x2 , . . . , xn ) en (x1 + t, x2 , . . . , xn ) y su matriz jacobiana
es la identidad. As pues, Y = Y i i implica, con la notacion de la definicion anterior,
F (t) = Y i (x1 + t, x2 , . . . , xn )i . Por consiguiente F (0) = 1 Y i i que coincide con [X, Y ].
Si X(p) = 0 pero X no es identicamente
nulo en un entorno de p, entonces un
argumento de continuidad sobre [X, Y ] p y F (0) prueba el resultado. Por otra parte,
si X es nulo en todo un entorno de p, el resultado es trivial (las curvas integrales son
constantes). 2
El corchete de Lie cuantifica de alguna forma la conmutatividad de los flujos locales.
A este respecto, recuerdese la relacion mencionada al comienzo del captulo, entre la
coincidencia de las parciales cruzadas y la independencia del camino.
Proposici
on 2.2.4 Sean t y s flujos locales de los campos vectoriales X e Y , respectivamente, en el entorno de un punto. Se cumple t s = s t si y solo si [X, Y ] = 0.
Demostracion: Sea F como en la u
ltima definicion, por
) 2.1.1 y la regla de
( el Lema
la cadena, para q = s (p) se sigue F (t + s) = ds dt Y t (q) . Por la proposicion
anterior, F (0 + s) = 0 y se tiene que F es constante. Recprocamente, si F es constante,
entonces
LX(Y = [X,
) Y ] se anula. Notando que 0 es la identidad, [X, Y ] = 0 equivale a
Y p = dt Y t (p) (con p variable). El flujo de Y es s , por tanto basta comprobar que
(
)
t s t es el flujo de dt Y t () para terminar la prueba, ya que el Lema 2.1.1
asegura que t es la inversa( de t .
)
Consideremos una carta U, = (x1 , x2 , . . . , xn ) y digamos que en ella la matriz de
dt (que es la jacobiana de t 1 ) tiene elementos aij y que las componentes de
30
Y son Yi . Por la definicion de flujo,
entonces por la regla de la cadena
d
ds
)
xi s = Y i s . Sea cp (s) = t s t (p),
)
)
(
)
d( i
d( i
x cp (s) =
(x t 1 )s t (p) = aij Y j s t (p) = aij Y j t cp (s) .
ds
ds
En definitiva,
hemos
probado que (xi cp ) (s) coincide con la i-esima componente
) de
)
(
(
dt Y t (cp (s)) o equivalentemente que t s t es el flujo de dt Y t () . 2
2.3.
Condiciones de integrabilidad
Retomando los comentarios al comienzo del captulo, si en cada punto nos dicen
en que direccion dirigirnos, el camino quedara determinado. Asignar un modulo a esa
direccion solo cambiara la velocidad a la que recorremos dicho camino. En terminos
matematicos, mutliplicar por una constante no nula en cada punto (por una funcion) los
vectores de un campo tiene el efecto de reparametrizar las curvas integrales.
Siguiendo la filosofa de considerar objetos geometricos sin referencia a coordenadas
o parametrizaciones particulares, para definir subvariedades de una variedad M que sean
tangentes a campos de vectores, debemos fijarnos en los subespacios vectoriales de Tp (M )
que generan, mas que en los propios campos en s. Esto lleva al concepto de distribucion,
un nombre, por cierto, no muy afortunado.
Definici
on: Sea M una variedad n-dimensional. Una distribucion de dimension
k es una forma de asignar a cada p M un subespacio k dimensional p Tp (M ), de
forma que en un entorno U(p) venga generado por campos de vectores {X1 , X2 , . . . , Xk }.
31
La definicion parece repetitiva. Insistir sobre los campos de vectores (por supuesto
C ) es solo una forma de impedir que la asignacion p 7 p sea en cierto modo
discontinua o poco regular. Se dice que los campos X1 , X2 , . . . , Xk , como en la definicion
anterior, conforman una base local de .
No es posible en general tomar una misma base local valida para todo p M . Por
ejemplo, el teorema de la bola de pelo [Hir76] [Mun75] dice, con este lenguaje, que no se
puede elegir U(p) = S 2 para ninguna distribucion de dimension 1 en S 2 .
Dada una distribucion el analogo de las curvas integrales sera ahora una subvarie
dad cuyo espacio tangente en cada punto p coincida con p . Este
es un buen lugar para
recordar que es una subvariedad . Esencialmente es una variedad N dentro de otra M .
En terminos matematicos, pedimos que la inclusion i : N M sea una inmersion, es
decir, que las estructuras diferenciales sean coherentes. Se podra generalizar el concepto
cambiando i por cualquier inmersion inyectiva.
Definici
on: Sea N una subvariedad de M con i : N M (la inclusi
) on. Se dice que
N es una subvariedad integral de una distribucion en M si di Tp (N ) = p para todo
p N.
(
)
Nota: Algunos autores [Boo75] solo piden di Tp (N ) p pero, al menos en nuestro
contexto, esta generalidad no tiene recompensa (vease [War83, 1.58]).
El ejemplo del principio del captulo y las explicaciones que le siguen sugieren que
hay distribuciones que tiene subvariedades integrales y otras que no. Las del primer tipo
se recogen en la siguiente definicion de manera indirecta.
Definici
on: Se dice que una distribuci
on k es completamente inte(on de dimensi
)
grable si para cada punto p existe una carta U(p), con la cual {1 , 2 , . . . , k } es una
base local de .
Lema 2.3.1 Una distribucion en M es completamente integrable si y solo si para
cada p M hay alguna subvariedad integral de con p N .
Demostracion: Con la notacion de la definicion anterior, si es completamente
integrable y = (x1 , x2 , . . . , xn ), consideremos
{
}
(2.2)
N = q M : xk+1 (q) = xk+1 (p), . . . , xn (q) = xn (p) .
Entonces N es una subvariedad integral de , pues di(i ) = i .
Por otro lado, si N es una variedad integral de entonces siempre existe un cambio
de coordenadas que permite escribirla en la forma (2.2) [ON83, Ch.1.28] (esto es el
teorema de la inmersion) y por tanto para todo p N se tiene que {1 , 2 , . . . , k } es
una base local de . 2
32
El teorema de Frobenius establece bajo que condiciones una distribucion es completamente integrable. En al demostracion se atisbara que tras un cambio de coordenadas
son similares a la exigida en la Proposicion 2.2.4 Tras la relacion entre flujos y corchetes,
la siguiente definicion debera traer a la memoria las parciales cruzadas que aparecieron
en la discusion inicial.
Definici
on: Se dice que una distribucion de dimension k es involutiva si para
cada base local {X1 , X2 , . . . , Xk } existen funciones ckij tales que
[Xi , Xj ] = crij Xr
para 1 i, j k.
33
Demostracion del teorema de Frobenius: Claramente, si una distribucion es completamente integrable entonces es involutiva, porque [i , j ] = 0. Nos concentramos entonces
en la implicacion directa.
Como hemos sugerido, procedemos por induccion en la dimension k de la distribucion . Para k = 1 basta aplicar el Lema 2.1.3.
Sea de dimension k + 1, con una base dada por los vectores Xj = aji j con 1 i
k +1. Al ser linealmente independientes siempre podemos
suponer, quiza intercambiando
( )
los nombres de las variables, que la matriz A = aji 1i,jk+1 es no singular. Sean bji los
elementos de A1 ,
entonces Yi = bji Xj , 1 i k + 1, constituyen una base de .
Ademas Yi = i + nj=k+2 cji j para ciertos cji , donde n es la dimension de la variedad.
La condicion [Yi , Yj ] implica [Yi , Yj ] = 0, porque en [Yi , Yj ] no aparece i con
1 i k + 1.
La distribucion generada por {Y1 , Y2 , . . . , Yk } es por tanto involutiva y la hipotesis
de induccion permite encontrar un cambio de coordenadas de forma que este generada
por {1 , 2 , . . . , k }. La prueba se termina aplicando la Proposition 2.3.3 a la base de
dada por {1 , 2 , . . . , k , Yk+1 }. 2
Ejemplo: Volviendo una vez mas al ejemplo inicial, sabemos que para X = x
+ y z
,
34
Captulo 3
Geometra Riemanniana
Imaginemos una hondonada suave en el terreno. Los objetos mas lentos que pasasen
cerca quedaran atrapados, mientras que los mas rapidos se desviaran menos de su trayectoria natural rectilnea. El problema mecanico es intrnsecamente bidimensional, pues
el movimiento de las partculas tiene lugar en una superficie. Sin embargo la mecanica
de Newton mas elemental (la de F = ma), lleva a considerar las tres coordenadas x, y, z
de nuestro R3 ambiente y a introducir las fuerzas de reaccion del suelo en la direccion
de la normal, que al igual que las tensiones de cuerdas y otras fuerzas poco intuitivas1
de los cursos basicos de mecanica, confunden a los principiantes.
Supongamos unos seres que vivieran en un plano subterraneo paralelo al de la hondonada y que pudieran percibir las proyecciones (sombras) de las trayectorias. Posiblemente
concluiran que existe un sol en el centro de la hondonada que ejerce una fuerza gravitatoria atractora, pues todo lo que pasa cerca del presunto sol desva su trayectoria
hacia el. Por supuesto, esta fuerza gravitatoria es ficticia y se explica a partir de una
El principio de accion y reaccion dice por ejemplo que si empujamos una pared, la pared nos
responde empujandonos a nosotros. Por mas que los profesores nos dieran la razon convincente de que
si no fuera as, la pared se tendra que mover, lo cierto es que resulta extra
no pensar que a la pared le
entren ganas de empujarnos.
35
36
real y explica sus efectos afirmando que el espacio-tiempo se curva en las cercanas de
una masa.
La b
usqueda de elegir libremente las coordenadas y la naturalidad de un tratamiento
intrnseco, acerca la mecanica a la geometra diferencial. En esta direccion, hay una
solucion elegante y fsicamente muy interesante del problema mecanico que involucra
longitudes de vectores tangentes. Matematicamente, una vez fijada una manera de medir
vectores en el espacio tangente de una variedad, lo que se llama una metrica, tendremos
trayectorias naturales de las partculas libres, que llamaremos geodesicas. Inventando una
derivada especial adaptada a la metrica, la derivada covariante, se recupera el principio
de inercia que dice que en ausencia de fuerzas la derivada de la velocidad (la aceleracion)
es cero, de esta forma las geodesicas son el analogo de las rectas de la geometra eucldea.
Una metrica expresa cierta deformacion con respecto a la geometra eucldea a la
que mas adelante daremos caracter tensorial. Las bases de todo ello, y en realidad de
la propia geometra diferencial, las asento B. Riemann en una famosa leccion inaugural
sin apenas formulas (vease [Spi79, Ch.4]). En su honor se llama geometra riemanniana
a la geometra de las variedades dotadas de una metrica. Mas de sesenta a
nos despues,
A. Einstein formulo la relatividad general; una teora geometrica de la gravitacion que
postula que la masa y la energa deforman el espacio-tiempo dotandole de una estructura
de variedad cuatridimensional con una metrica bien distinta de la eucldea.
3.1.
Mec
anica y m
etricas
Supongamos una partcula de masa m en un campo con energa potencial U (x, y, z).
Seg
un los cursos basicos de Fsica, su ecuacion de movimiento viene dada por la solucion
de
(3.1)
m
x+
U
= 0,
x
m
y+
U
= 0,
y
m
z+
U
=0
z
donde emplearemos la notacion de los fsicos, heredada de los trabajos de Newton, consistente en se
nalar una o dos derivadas con respecto al tiempo con uno o dos puntos
sobre la funcion dada. Consideremos ahora el lagrangiano, la diferencia entre la energa
cinetica y la potencial:
)
1 (
L = L(x, y, z, x,
y,
z)
= T U = m x 2 + y 2 + z 2 U (x, y, z).
2
Entonces las ecuaciones de Newton (3.1) son equivalentes a
(3.2)
d ( L ) L
= i
dt qi
q
para i = 1, 2, 3 con q 1 = x, q 2 = y, q 3 = z.
3.1. MECANICA
Y METRICAS
37
Los matematicos formalistas se mostraran reacios a escribir una derivada con respecto
a la derivada de una funcion pero el sentido esta claro, simplemente por ejemplo L/ x
significa la parcial de L con respecto a la cuarta variable y sustituir en su lugar x.
En principio parece que no hay ninguna ventaja en escribir (3.2) en lugar de (3.1),
sin embargo el siguiente resultado basico de calculo de variaciones nos dara una nueva
vision.
Proposici
on 3.1.1 Dados a, b R y c, d Rn sea C = {F = (q 1 , . . . , q n ) : q j
d ( L )
L
=
dt qk
q k
k = 1, 2, . . . , n.
dt
f () =
a
q k
q
q k dt qk
a
a
donde k son las componentes de . como estas son arbitrarias, la u
nica posibilidad para
que la integral sea siempre nula es que se cumpla (3.3). 2
La gran ventaja es que las ecuaciones de Euler-Lagrange manifiestan que cierto funcional es estacionario y tal condicion es independiente de las coordenadas. Por ejemplo
los maximos y mnimos (y los valores estacionarios en general) de f (x) son los mismos
que los de f (3x sen x) o f (x x3 ). Es decir, aunque no lo parezca, (3.2) sigue describiendo el movimiento de la partcula si empleamos por ejemplo coordenadas cilndricas
q 1 = r, q 2 = , q 3 = z. La idea de que las leyes fsicas se puedan interpretar sin referencia a coordenadas especficas, en terminos de los extremos de cierto funcional es muy
atractiva y de una forma u otra ha sobrevivido a las revoluciones relativista y cuantica
del siglo XX.
Tanto (3.1) como (3.2) se generalizan sin dificultad al caso de N partculas, simplemente la dimension pasa de 3 a 3N y U quiza refleje tambien interacciones entre las
partculas. Establecer ligaduras significa forzar relaciones entre las variables haciendo
38
que el espacio de configuracion, el conjunto donde potencialmente se mueven las variables, pase de R3N a una subvariedad suya. Por ejemplo, una partcula en R3 restringira
su movimiento a S 1 si tiene la ligadura de ser una cuenta de collar. Desde el punto de
vista fsico-teorico, las ligaduras equivalen a poner una barrera de potencial, es decir,
a declarar que se necesitara demasiada energa para salirse de esa subvariedad tomando U muy grande fuera de ella [Arn78, 17]. Por tanto es una hipotesis fsica natural
suponer que las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.3) dan las ecuaciones de movimiento
con L = T U (energa cinetica y potencial) tambien en el caso en que hay ligaduras,
expresando T y U en terminos de q i y qi , 1 i n con q i variables independientes
que describen la configuracion del sistema. A estas variables se les llama coordenadas
generalizadas mientras que n, la dimension de la subvariedad, se conoce como n
umero
de grados de libertad
En el ambito de la mencanica clasica se llama a la hipotesis anterior principio de
mnima accion o principio de Hamilton. El enunciado que se encuentra para este principio en algunos libros de Fsica [LL76], es del tipo:
Principio de mnima acci
on. Si en los instantes t = t1 y t = t2 el
sistema ocupa posiciones que se caracterizan por dos conjuntos de valores
de las coordenadas, entonces
t2 entre estas posiciones el sistema se movera de
manera que la accion S = t1 L dt tendra el menor valor posible.
Literalmente el principio no es correcto y mas bien debera decir que la accion es estacionaria o mnima localmente (en intervalos de tiempo peque
nos). Se puede encontrar
una buena introduccion elemental en [FLS64, Ch.19].
y
x
generalizada es
(
)
= 1 m (l cos )2 + (l sen )2 + mgl cos = 1 ml2 2 + mgl cos
L(, )
2
2
y por tanto
L
d ( L )
= ml2 ,
= mgl sen .
dt
3.1. MECANICA
Y METRICAS
39
Si T es un tensor de tipo (r, s) y S es un tensor de tipo (u, v), se llama producto tensorial de T y S al
tensor T S de tipo (r+u, s+v) cuyo valor es T (
e1 , . . . ,
er , v1 , . . . , vs )S(
er+1 , . . . ,
er+u , vs+1 , . . . , vs+v )
1
r+u
en (
e ,...,
e , v1 , . . . , vs+v ).
40
Definici
on: Dada una variedad semiriemanniana M , se dice que una curva parametrizada c : I M es una geodesica si en cada carta (U, ) con Im c U = , las
funciones ( c)(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange para
L = gij x i x j con gij las componentes de la metrica de M .
El diccionario geometrico de la mecanica es entonces:
Mec
anica
Geometra
espacio de configuracion
grados de libertad
coordenadas generalizadas
energa cinetica
ecuaciones de movimiento
variedad riemanniana M
dimension de M
funciones coordenadas
metrica en M
geodesicas
d ( L )
d
= (2x)
= 2
x,
dt x
dt
L
=0
x
y = 0
que se resuelven como (x(t), y(t)) = (x0 , y0 ) + t(a0 , b0 ). Esto concuerda con el principio
de inercia. En coordenadas polares, un calculo prueba L = r 2 + r2 2 y las ecuaciones de
Euler-Lagrange son:
(3.4)
( )
d L
dt r
( )
d L =
dt
L
r
L
r = r2 ,
r + 2r = 0.
Estas ecuaciones tan complicadas todava representan las mismas trayectorias rectilneas.
Por ejemplo, podemos comprobar que r(t) = 1/ sen (t) con cot (t) = t, correspondiente
a la recta horizontal antes mencionada, es solucion.
Como anticipo de una breve introduccion a la relatividad, consideremos una metrica
que no es definida positiva y en la que intencionamente una de las funciones coordenadas
se llama t, lo que obliga a un peque
no cambio notacional.
A LA RELATIVIDAD
3.2. INTRODUCCION
41
d ( L ) L
=
d x
x
2
con L = ex t2 + x 2 .
2
La primera ecuacion implica ex t2 = K = cte y sustituyendo en la segunda
x + K 2 xex = 0.
2
3.2.
Introducci
on a la relatividad
c = 1.
Como en el sistema internacional c = 299 792 458 m/s (en 1983 se redefinio el metro
para que c tuviera este valor exacto) no es una constante adimensional, imponiendo
c = 1 se pueden medir metros en segundos y viceversa: 299 792 458m = 1s, haciendo
hincapie en la idea de que espacio y tiempo son todo uno y se habla del espacio-tiempo;
idea que, por cierto, es de Minkowski3 aunque a menudo se atribuye a Einstein.
3
Minkowski afirmo: A partir de ahora el espacio por s mismo y el tiempo por s mismo, estan
condenados a desvanecerse en meras sombras y solo una especie de union de ambos conservar
a una
realidad independiente [LEMWed].
42
La relatividad especial esta basada en el famoso artculo de 1905 Sobre la electrodinamica de cuerpos en movimiento (vease [LEMWed]), posiblemente el mas conocido
y citado de Einstein. En el se resuelve una paradoja sobre los fenomenos electromagneticos de una forma fsicamente muy radical. Estos fenomenos vienen determinados por
yB
dependientes del tiempo que satisfacen las ecuaciones de
dos campos de vectores E
Maxwell [FLS64], que en ausencia de cargas y corrientes son:
(3.5)
= 0,
div E
= 0,
div B
= B ,
rot E
t
= E .
rot B
t
2u
= u
t2
donde
u =
2u 2u 2u
+
+
.
x2 y 2 z 2
2
La simetra E 7 B, B 7 E de (3.5) implica que lo mismo ocurre para B.
La paradoja a la que nos hemos referido es que un observador que viaja a velocidad
v por el eje X medira un espacio x = x vt:
vt
O
x
Sin embargo esta transformacion no deja invariante la ecuacion de ondas (3.6). Por
ejemplo, transforma la solucion u = sen(x t) + sen(x + t) en u = sen(x + vt t) +
sen(x + vt + t) que ya no satisface (3.6) cambiando x por x .
Einstein no dudo de que las ecuaciones de Maxwell (3.5) fueran correctas y tuvo la
revolucionaria idea de que x = x vt era incorrecta y que los u
nicos cambios de sistema
de referencia admisibles eran los cambios lineales de espacio y tiempo que preservan
A LA RELATIVIDAD
3.2. INTRODUCCION
43
x
cos sen
x
t
cos
1 sen
t
7
=
7
.
y
sen cos
y
x
x
1 sen
cos
x7t 1
y7x
Einstein afirmo en su artculo: esta claro que las ecuaciones deben ser lineales por las propiedades de
homogeneidad que atribuimos al espacio y al tiempo. Intuitivamente, esto significa que si por ejemplo
t no fuera lineal en x entonces t /x = cte y el tiempo (en movimiento) transcurrira a diferentes
velocidades en diferentes puntos, con lo que podramos dise
nar un experimento con diferente resultado
dependiendo del sitio en el que se hiciese. Para no faltar a la verdad, es necesario aclarar que Einstein
en su artculo no trabajo con la ecuacion de ondas, sino con la consecuencia de que la velocidad de las
ondas electromagneticas, en particular de la luz, debera ser la misma, uno en nuestras unidades, para
todos los observadores inerciales.
44
Para que el cambio sea real, queda forzado = i con R y entonces las transformaciones buscadas preservando (3.7) son t = t cosh x senh y x = t senh +
x cosh . Para ver el significado fsico de , observemos que por definicion de velocidad relativa v, la recta x = vt se debe aplicar en x = 0. Es decir, tanh = v y se
obtiene, usando 1 tanh2 = 1/ cosh2 , que las ecuaciones anteriores equivalen a las
transformaciones de Lorentz
(3.8)
t vx
t =
,
1 v2
x vt
x =
.
1 v2
Como su nombre indica, estas transformaciones fueron introducidas por H.A. Lorentz antes de que Einstein escribiera su famoso artculo, incluso G. FitzGerald haba
propuesto la segunda en 1889 (recordamos que Einstein nacio en 1879). Sin embargo fue
Einstein quien las doto de su pleno significado fsico actual. Para apreciarlo, deshagamos las unidades relativistas. Notemos que t y t tienen unidades de tiempo, escribimos
convencionalmente
[T ], y x y x de espacio [L]. Para que todo cuadre, vx debe ser [T ] en
lugar de [L2 T 1 ] y 1 v 2 debe ser adimensional. Entonces, sin unidades relativistas
t vx/c2
t =
,
1 v 2 /c2
x =
x vt
1 v 2 /c2
A LA RELATIVIDAD
3.2. INTRODUCCION
45
teora de la gravitacion creada por I. Newton que permanecio inamovible durante mas
de dos siglos.
Una curvatura del espacio-tiempo la entendemos como una modificacion de la metrica
de Minkowski. El esquema seguido en el caso clasico sugiere que el movimiento de las
partculas esta representado por geodesicas, pero en este caso, ni siquiera con la metrica
de Minkowski nos interesan todas ellas.
Consideremos las geodesicas del espacio de Minkowski que parten del origen y tiene
y = z = 0, estas vienen dadas por t = a , x = b con a y b constantes y el parametro
de la geodesica. Claramente a = 0, b = 0 no se realiza fsicamente como el movimiento
de una partcula: en el instante cero esta en todo el eje X. En general, v = b/a indica
la velocidad y la imposibilidad de tomar |v| 1 en (3.8) (nada va mas rapido que la
luz), restringe el rango a |b| < |a| que corresponde a valores negativos cuando la metrica
de Minkowski se aplica a los vectores tangentes de la geodesica. Multiplicar por una
constante no afecta a v y si normalizamos de manera que el resultado negativo
de la
metrica de Minkowski
al que nos hemos referido sea 1, se obtiene t( ) = / 1 v 2 ,
2
x( ) = v / 1 v . Estas formulas coinciden con las transformaciones de Lorentz para
un observador que mide tiempo y espacio 0, es decir, que viaja con la partcula. En
resumen, bajo la normalizacion de que los vectores tangentes midan 1, el parametro
de la geodesica se interpreta fsicamente como el llamado tiempo propio, el tiempo
medido desde la partcula material cuya trayectoria representa la geodesica. Quiza es
mas sencillo entender su sifinificado intuitivo pensando que se cumple
2 = t2 + x2 + y 2 + z 2 ,
donde indica incremento, y que t = corresponde al caso x = y = z en el que
no hay incrementos de espacio. El caso lmite |b| = |a| dara |v| = 1 que corresponde a
un rayo de luz y el vector tangente tendra longitud nula con la metrica de Minkowski.
La siguiente definicion contempla estos conceptos cuando se trabaja con una perturbacion de la metrica de Minkowski.
Definici
on: Se dice que una variedad semiriemanniana M de dimension 4 es una
variedad de Lorentz si en cada punto la signatura de su metrica G coincide con la de
la metrica de Minkowski (3.7). Se dice que es una geodesica nula si G(v , v ) = 0 para
cada uno de us vectores tangens v y se dice que es una geodesica temporal si G(v , v ) < 0.
En este u
ltimo caso cuando G(v , v ) = 1 se dice que esta parametrizada por el tiempo
propio.
Observacion: Mas adelante (Corolario 3.3.4) veremos que a lo largo de cualquier
geodesica G(v , v ) permanece constante, por tanto el paso de una geodesica temporal a
otra parametrizada por el tiempo propio es solo un cambio de unidades (lineal) en el
parametro. La definicion de variedad de Lorentz se extiende a variedades de dimension
46
n con signatura (n 1, 1). Es decir, tales que al diagonalizar la metrica en cada punto
haya n 1 signos positivos y uno negativo.
El postulado basico de la relatividad general es que el espacio-tiempo es una variedad
de Lorentz con el siguiente diccionario geometrico:
Relatividad
espacio-tiempo
gravedad
rayos luminosos
partculas materiales
tiempo propio
Geometra
variedad de Lorentz M
metrica en M
geodesicas nulas
geodesicas temporales
parametro de geodesicas
temporales normalizadas
Evidentemente la pregunta es como se halla la metrica que corresponde a la gravitacion. La respuesta mas sincera es que resolviendo una ecuacion tan complicada que
es casi in
util en la practica y no puede competir con el modelo de Newton. Volveremos
sobre ello mas adelante. Por ahora veremos sin justificacion, la metrica introducida por
K. Schwarzschild que seg
un la teora, corresponde a la deformacion del espacio-tiempo
en el exterior de una masa esferica estatica y homogenea despreciando la influencia de
otras masas.
Definici
on: Sea M = R (R3 {0}) con las funciones coordenadas (t, r, , ) siendo
r, , las coordenadas esfericas habituales. Se llama metrica de Schwarzschild a
(
r0 ) 2 (
r0 )1 2
1
dt + 1
dr + r2 d2 + r2 sen2 d2
r
r
donde r0 es una constante, llamada radio de Schwarzschild , que fsicamente representa
2Gm con G la constante de gravitacion universal y m la masa5 .
Observacion: Para r0 = 0 (masa cero), la metrica de Schwarzschild no es mas que la
metrica de Minkowski en esfericas.
Para estudiar movimientos radiales, los que en terminos espaciales solo dependen del
radio r (la distancia al origen), nos podemos olvidar de y y para mayor simplicidad
considerar que el espacio-tiempo esta representado por (t, r) R R+ .
Definici
on: En M = {(t, r) R R+ } se llama metrica de Schwarzschild bidimensional a
(
r0 )1 2
r0 ) 2 (
dt + 1
dr .
(3.9)
1
r
r
5
A LA RELATIVIDAD
3.2. INTRODUCCION
47
(
)
r0
2
2 1
r( ) = R0 cos
V (K0 )
donde K0 =
2
R0 R0
y V (x) es la funcion inversa de f (x) = x + sen x.
Observacion: Para masas y distancias normales K0 es muy peque
no y entonces
V (K0 ) es K0 /2 con gran aproximacion, de donde se infiere que la aceleracion inicial
es r (0) R0 K02 /8. Si se quiere que esto se parezca a la formula de Newton Gm/R02 ,
se debe cumplir R0 K02 = 8GM/R02 que despues de operar lleva a r0 = 2GM , por eso la
u
nica manera de interpretar fsicamente r0 es como 2Gm si se quiere que la nueva teora
concuerde en el lmite con la newtoniana.
Demostracion: Las componentes de la metrica no dependen de t, entonces
d ( L )
=0
d t
r0 )
t = cte
r
48
bajo la condicion inicial r(0) = 0. Con un cambio de variable v = V (K0 ) o equivalentemente = (v + sen v)/K0 , la ecuacion anterior es por la regla de la cadena
( dr )2
(1
1 )
r0
= 2 (1 + cos v)2
,
dv
K0
r R0
y por sustitucion directa r(v) = R0 cos2 (v/2) = R0 (1 + cos v)/2 es solucion de esta
ecuacion. 2
Consideremos ahora los rayos luminosos en las direcciones radiales.
Proposici
on 3.2.4 Si ( ) = (t( ), r( )) es una geodesica nula de (3.9) con r(0) =
R0 > r0 , t(0) = 0, entonces
t = r R0 + r0 log
( r r0 )
R0 r0
donde el signo coincide con el de r (0)/t (0), es decir, es positivo si es saliente y negativo
si es entrante.
Demostracion: Por ser una geodesica nula se tiene
(
r0 )( dt )2 (
r0 )1 ( dr )2
1
+ 1
=0
r d
r
d
y por la regla de la cadena (dt/dr)2 = (1 r0 /r)2 . empleando las condiciones iniciales
r
se tiene t = R0 (1 r0 /x)1 dx y la integral es elemental. 2
Un subproducto de la prueba es que la velocidad dr/dt de un rayo de luz es
(1 r0 /r), por consiguiente se ralentiza cuanto mas proximo esta al horizonte de sucesos
y en el lmite la velocidad es nula. Esto concuerda con la imagen clasica de un agujero
negro como una estrella con una gravedad tan poderosa que ni la luz puede escapar.
Curiosamente P.S. Laplace ya teorizo sobre tales objetos a finales del XVIII (vease
[HE73]).
Por otro lado la Proposicion 3.2.3 implica que una( partcula)solo necesita un tiempo
finito para llegar al horizonte de sucesos porque cos2 21 V (K0 ) toma todos los valores
entre 0 y 1. En otras palabras: una partcula puede alcanzar el horizonte de sucesos de
un agujero negro en un segundo medido por un observador subido a ella pero los observadores estaticos exteriores si tuvieran instrumentos infinitamente precisos percibiran
indefinidamente las se
nales previas a su entrada en el horizonte de sucesos sin detectar que esta se efect
ua. Esta situacion choca fuertemente con nuestro sentido com
un y
Einstein trato de evitarla en [Ein39] probando que bajo ciertas hipotesis que pudieran
darse en la formacion de c
umulos estelares, el horizonte r = r0 debera estar tapado
con masa sugiriendo as que los agujeros negros eran un modelo matematico sin realidad
A LA RELATIVIDAD
3.2. INTRODUCCION
49
fsica. Desde el punto de vista geometrico es posible remediar los problemas y paradojas
que plantea la singularidad en r = r0 utilizando unas sorprendentes cartas que permiten
eliminarla (vease [HE73] 5.5).
Parte de las confusiones en la relatividad general se deben a interpretar t y r como
verdaderos tiempos y espacios medidos por todos los observadores. La relatividad del
tiempo es particularmente contraintuitiva y adquiere una dimension mas profunda que
en la relatividad especial por presentarse incluso para observadores estaticos.
Terminaremos esta seccion deduciendo un efecto que durante alg
un tiempo fue el
u
nico debil apoyo experimental a la relatividad general.
Seg
un enuncio J. Kepler en su primera ley y probo Newton a partir de su ley de
gravitacion, los planetas se mueven siguiendo orbitas elpticas con el Sol en uno de los
focos. Los puntos de la orbita mas cercano y mas lejano al Sol se llaman perihelio y
afelio, respectivamente. Debido a la influencia de otros planetas y objetos astronomicos
las orbitas no son exactamente elpticas. En el siglo XIX se estudio con suma precision
la orbita de Mercurio, el planeta mas afectado por la gravedad del Sol, y se observo que
no era una elipse estatica sino que el perihelio iba rotando levemente de revolucion en
revolucion cierto angulo que con los datos actuales es de 574 por cada siglo. Sorprendentemente una min
uscula parte de esta rotacion, concretamente 43 por siglo no era
debida a la influencia de otros planetas. A pesar de ser un problema menor, pues habra
que esperar casi 10000 a
nos para detectar una variacion de un grado, intrigo a algunos
fsicos.
afelio
111
000
11
00
00
11
111
000
00
11
00
11
111
000
111111111111111
000000000000000
111
000
perihelio
50
r0 ) dt
= C1 ,
r d
r2
d
= C2
d
( dr )2
r0 C 2 r0 C 2
= (C12 1) + 22 + 3 2 .
d
r
r
r
2
2 4
Dividiendo entre (d/d ) = C2 /r se obtiene el resultado. 2
Seguiremos ahora [FN79] con un argumento debido a C. Mller que es bastante
directo y general no necesitando la hipotesis de que la orbita sea casi circular lo cual no
sera aplicable a Mercurio.
El cambio u = 1/r en la proposicion anterior conduce a
(u )2 = A + Bu u2 + r0 u3 .
(3.10)
=1
P (u)
donde
,
afe. per.ant. =
.
per.sig. afe. =
P (u)
P (u)
up
ua
Sumando ambas formulas tenemos que la variacion del angulo entre dos perihelios consecutivos es
up
du
=2
2.
P (u)
ua
3.3. GEODESICAS
Y CONEXIONES
51
3.3.
Geod
esicas y conexiones
v = a(t), b(t) = a(t)e1 + b(t)e2 no es a (t), b (t) sino a (t)e1 + b (t)e2 + a(t)e1 + b(t)e2 .
Como B es una base, existen kj con j, k {1, 2} tales que ej (t) = 1j e1 (t) + 2j e2 (t) y la
(
) (
)
derivada en la base B es a , b + a11 + b12 , a21 + b22 .
Con esta definicion la derivada es absoluta en el sentido de que se transforma tensorialmente (como un vector, el vector aceleracion). En mecanica, estos terminos que se
a
naden a la derivada de las componentes en sistemas que rotan da lugar a la llamada
aceleracion de Coriolis. Una de las demostraciones mas claras de su existencia es considerar en una plataforma circular dos chorros de agua que apuntan al centro desde puntos
diametralmente opuestos. Al hacer girar la plataforma, los chorros se desvan dejando
de converger en el centro.
Para un observador en el borde, la velocidad del chorro sigue la direccion del eje
radial y es constante, por ello la desviacion es sorprendente desde su punto de vista (lo
mismo que lo es la aceleracion de Coriolis desde la superficie de la Tierra).
52
Un observador exterior nota que hay una velocidad tangencial inicial imprimida por el
giro y la trayectoria de cada gota es la recta que debera ser (no exactamente radial
por efecto de la velocidad tangencial) pero cada una parte de puntos diferentes por la
variacion del sistema de coordenadas.
Si deseamos derivar campos de vectores en una variedad, la dependencia sera en
el punto mas que en un parametro t y debemos especificar en la direccion en la que
movernos. Si el campo es V = V k k y elegimos la direccion i , entonces un razonamiento
como el anterior sugiere que esta derivada direccional absoluta debiera tener como
componente k-esima
V k
+ kij V j
xi
para ciertos kij que indican la variacion del sistema de coordenadas = (x1 , x2 , . . . , xn ).
La eleccion de unos kij que den resultados coherentes en cartas compatibles es lo que da
lugar a una conexion afn: una manera absoluta (tensorial) de derivar en una variedad.
Sin embargo una definicion a traves de estas funciones sera demasiado fea (aunque
posible [Spi79, p.233]) y se prefiere habitualmente otra mas sintetica y operativa pero
menos transparente.
Definici
on: Una conexion afn en una variedad M es una aplicacion que asigna a
cada par de campos de vectores X, Y un tercero, denotado mediante X Y , tal que se
verifican las siguientes propiedades
a)
b)
c)
f X+gY Z = f X Z + gY Z
X (Y + Z) = X Y + gX Z
X (f Y ) = f X Y + X(f )Y
3.3. GEODESICAS
Y CONEXIONES
53
Demostraci
las propiedades
de la definicion de conexion afn, X V =
( j ) on: i ( Usando
)
V j
j
X i V j = X V i j + xi j y basta renombrar la variable muda j como k en
el u
ltimo sumando. 2
i
Cuando uno tiene que hacer calculos explcitos con conexiones, por ejemplo en relatividad, la notacion se vuelve un poco tediosa y existe una especie de taquigrafa bastante
extendida que hace mas pintorescos los textos de calculo tensorial.
f
Se escribe f,i en lugar de x
cito el sistema de
i cuando no se quiere hacer expl
k
k
k
j
coordenadas y V;i en lugar de V,i + ij V .
Definici
on: Dado un campo de vectores V = V k k en una variedad M , se llama
derivada covariante de V al tensor de tipo (1, 1) que tiene componentes V;ik . Si c : I
M es una curva parametrizada, se llama derivada covariante de V a lo largo de c, y se
denota DV
, al vector u V en c(t) con u el vector tangente a c en c(t).
dt
A veces a la derivada covariante a lo largo de una curva o a la derivada covariante
en general, se le llama derivada absoluta.
Por la definicion libre de coordenadas de y el Lema 3.3.1, realmente las V;ik se
transforman como componentes de un tensor bajo cambios de carta. Esto obliga a que
los kij tengan que cumplir una regla de transformacion no tensorial (vease la Prop. 4.5
de [Aub01] y su prueba).
(
)
Si escribimos xi (t) y V k (t) para indicar (xi c)(t) y V k x1 (t), . . . , xn (t) , entonces
aplicando la regla de la cadena al Lema 3.3.1
(3.11)
( dV k (t)
(
) j dxi (t) )
DV
k
k c(t) .
=
+ ij c(t) V (t)
dt
dt
dt
En particular para determinar DV /dt basta con que V este definido en la imagen de c,
no hace falta tener relamente un campo vectorial en toda la variedad. Si DV /dt = 0 se
( DV
)
( DW )
d
G(V, W ) = G
, W + G V,
dt
dt
dt
54
donde V = V (t) y W = W (t) son campos de vectores arbitrarios definidos sobre una
curva. Ademas los kij dando la k-esima componente de i j , llamados smbolos de
Christoel, responden a la formula
1
kij = g mk (gmi,j + gjm,i gij,m )
2
donde (g ij ) es la matriz inversa de (gij ).
Demostracion: Supongamos primero la existencia de . De kij = kji y las propiedades de una conexion, se deduce (vease la definicion de [X, Y ] en el captulo anterior)
(3.12)
X Y Y X = [X, Y ].
Por otro lado, considerando curvas integrales de un campo vectorial X, la hipotesis sobre
la dervada de un producto escalar equivale a
(
)
(
)
(
)
(3.13)
X G(Y, Z) = G X Y, Z + G Y, X Z .
Con unos calculos tediosos pero simples, utilizando (3.12) y (3.13) permutando las variables, se sigue [dC92, p.55]
(
)
(
)
(
)
(
)
(3.14)
2G Z, Y X = X G(Y, Z) + Y G(Z, X) Z G(X, Y )
(
)
(
)
(
)
G [X, Z], Y G [Y, Z], X G [X, Y ], Z .
Tomando Y = i , X = j , Z = k , esta igualdad afirma
gkl lij =
)
1(
gik,j + gkj,i gji,k .
2
3.3. GEODESICAS
Y CONEXIONES
55
)
=
2g
q
+
2g
q
,
= gij,k qi qj .
kj
kj,i
kj
dt qk
dt
q k
56
c(0)
< 0 y parametrizada
)= 0, temporal si G c(0),
por el tiempo propio si G c(0),
c(0)
= 1.
Comparando las ecuaciones de las geodesicas de la Proposicion 3.3.3 y las que
sabamos obtener con el lagrangiano, no es necesario utilizar la formula del Teorema 3.3.2
para calcular los smbolos de Christoel kij . En muchas ocasiones esto reduce drasticamente los calculos.
Ejemplo: El lagrangiano L = x 2 + y 2 + z 2 de la metrica usual en R3 pasa a ser
L = 2 + 2 sen2 cuando se incluye la esfera en R3 con la carta en esfericas = (, )
con el significado habitual (x = cos sen , y = sen sen , z = cos ). En este sentido,
G = d d + sen2 d d
es la metrica usual en S 2 (mas propiamente, la inducida por la usual). Calculemos sus
smbolos de Christoel. Las ecuaciones de Euler-Lagrange son
( )
( )
d L
d L
L
L
2
= 2 sen cos ,
= 2 sen2 + 4 sen cos ,
= 0.
= 2,
dt
dt
Por consiguiente las ecuaciones diferenciales de las geodesicas son
sen cos 2 = 0
+ 2 cos = 0
sen
que comparadas con la definicion implican 212 = 221 = cos / sen , 122 = sen cos
y que el resto de los smbolos de Christoel son cero.
Un calculo directo con la formula del Teorema 3.3.2 habra sido trabajoso.
Como ya hemos mencionado, en subvariedades de Rn con la metrica inducida por
la usual, DV /dt puede interpretarse como la proyeccion ortogonal de la derivada usual
del campo de vectores (evaluado en la curva) sobre el hiperplano tangente, y seg
un la
Proposicion 3.3.3, las geodesicas son las curvas tales que la derivada de sus vectores tangentes (la aceleracion) es siempre un vector normal (la partcula no sufre una fuerza real
si esta ligada a la subvariedad). Esto permite identificar sin calculos todas las geodesicas
en una esfera y alguna de ellas en un toro usual.
3.3. GEODESICAS
Y CONEXIONES
57
para c(t) = expp (tv ). Por definicion c(t) = tv (1) = v (t), as pues
58
c(0)
3.3. GEODESICAS
Y CONEXIONES
59
Para ilustrar la utilidad de la aplicacion exponencial y del Lema de Gauss, probaremos una propiedad minimizante de las geodesicas. Empleando la Proposicion 3.1.1 se
puede obtener que si hay una curva c C en una variedad M con metrica G que
conecta dos puntos p y q en el sentido de que p = c(0) y q = c(1), y que minimiza el
funcional de longitud
1
(3.15)
(c) =
G(c(t),
c(t))
dt
0
(t))
dt =
G((0),
(0))
dt = r(1).
0
( f f f f )
( f f )
( f f )
r +
,
r +
= (r )2 G
,
+G
,
.
r
t r
t
r r
t t
60
Captulo 4
Curvatura en variedades
Una curva en R2 esta intuitivamente muy curvada si su vector normal o tangente
(uno viene de girar el otro) presenta grandes variaciones. La definicion dada en los cursos
basicos de geometra es fiel a esta idea, pues una vez normalizada la parametrizacion de
la curva por longitud de arco, las formulas de Frenet-Serret nos dicen que la curvatura
es el modulo de la derivada del vector tangente o normal unitario.
En una superficie S inmersa en R3 hay muchas direcciones en las que estudiar la
variacion de la normal alrededor de un punto. Siguiendo un importante y famoso trabajo
de C.F. Gauss, un balance global de ellas consiste en medir la variacion del area de la
region descrita por el extremo del vector normal unitario. Precisamente, se introduce
la aplicacion de Gauss N : S S 2 que asigna a cada punto su normal unitaria e
identificando los planos tangentes Tp (S) y TN (p) (S 2 ), que son paralelos, dN se puede
considerar un endomorfismo en Tp (S) cuyo determinante mide la variacion de area. Se
define curvatura de Gauss en p, como el valor K(p) de este determinante. Expresiones
alternativas para K(p) son el producto de las curvaturas principales o el cociente de los
determinantes de la segunda y la primera formas fundamentales.
Gauss, tras introducir la curvatura K, probo el sorprendente resultado de que es
intrnseca: depende solo de la metrica de la superficie (inducida por la usual). Es decir, en
contra de lo que sugiere la definicion, es posible medir K(p), desde dentro, sin referencia
al espacio en el que esta inmersa la superficie. A este resultado se le conoce como Teorema
Egregio. En particular, si f : S Se es (una isometr
la
)a, una aplicacion que( preserva
)
e
e
metrica en el sentido de que G(v , v ) = G df (v ), df (v ) , entonces K(p) = K f (p) .
Ello explica por que K = 0 para un cilindro, un cono o cualquier cosa que localmente se
pueda aplanar en R2 sin cambiar las distancias. La aparente curvatura de una porcion
de cilindro es solo un efecto de mirarlo desde fuera y desaparecera si vivieramos dentro.
61
62
KdS = + +
T
4.1.
Definici
on y significado
Intentamos adaptar a variedades la definicion de curvatura de Gauss como una medida de la variacion de un vector por transportes paralelos a lo largo de caminos cerrados
infinitesimales.
Y SIGNIFICADO
4.1. DEFINICION
63
En vez de considerar un triangulo geodesico en la variedad semiriemanniana, consideramos un paralelogramo cuyos lados estan en las direcciones 1 y 2 , dado por
las curvas c1 (t) = 1 (t, 0, 0, . . . ), c2 (s) = 1 (, s, 0, . . . ), c3 (t) = 1 ( t, , 0, . . . ) y
c4 (s) = 1 (0, s, 0, . . . ).
p4
Sea pi = ci (0), p = p1 y sea Pi el transporte paralelo a
c3
lo
largo
de ci , entonces la curvatura correspondiente a las
c4
direcciones 1 y 2 es la aplicacion lineal
p
3
c2
v Tp (M ) 7 lm +
, 0
P4 P3 P2 P1 (v ) v
.
p2
El signo menos es convencional para conservar cierto paralelismo con la definicion original de la curvatura gaussiana.
Esta definicion general es demasiado fea y poco operativa como para asignarle un lugar prominente. Se prefiere otra mas sintetica, que motivamos a continuacion, utilizando
la conexion de Levi-Civita.
Recordemos que la derivada covariante meda la variacion absoluta de un campo
de vectores, teniendo en cuenta no solo el cambio en sus coordenadas sino tambien el
sistema de referencia en el que se expresan. El transporte paralelo corresponde al caso
en el que no hay variaciones a lo largo de una curva c, por ello es natural esperar
Wt c(0) W c(0)
(4.1)
c(0)
m
W = l
t0
t
donde Wt c(0) es el transporte paralelo de W c(t) a c(0) (vease [Wal04, 4] para una
prueba). El denominador viene de que al pasar de c(t) a c(0) el incremento del parametro
es t.
Dado v Tp (M ), consideremos el transporte paralelo a lo largo de c1 y c2 (por
este orden), lo que dara un vector en p3 = 1 (, , 0, . . . ). Como y son arbitrarios,
podemos definir de esta forma un campo V con v = V p en un entorno de p, y en
cualquier caso dentro del paralelogramo inicial.
Consideremos ahora en p el operador derivada cruzada R(1 , 2 )p = 1 |p 2
2 |p 1 . Por la definicion de V , se tiene 2 V = 0 (porque el u
ltimo transporte paralelo
fue por c2 ) y (4.1) implica
(
)
P4 1 |p4 V 1 |p V
.
R(1 , 2 )p V = 2 |p 1 V = lm+
0
64
( )
De nuevo por la definicion de V se tiene V , se tiene V p3 = P2 P1 (v ) y v = P4 V p4 ,
as pues
P4 P3 P2 P1 (v ) v
R(1 , 2 )p V = lm +
.
, 0
R(Y, Z) = Y Z Z Y [Y,Z]
se tiene, de nuevo por la propiedades de las conexiones, que (X, Y, Z) 7 R(Y, Z)X
es lineal en sus tres argumentos bajo multiplicacion de funciones y as da lugar a una
aplicacion lineal bien definida Tp (M ) Tp (M ) Tp (M ) Tp (M ). Con un elemento
del dual, transformamos la imagen en R y as obtenemos un tensor de tipo (1, 3). De los
tres argumentos vectoriales, el primero indica el vector que sufre el transporte paralelo
y los otros dos indican el paralelogramo por el que se lleva a cabo1 .
Definici
on: En una variedad semiriemanniana se llama tensor de curvatura o tensor
de Riemann al tensor de tipo (1, 3) que corresponde a (X, Y, Z) 7 R(Y, Z)X y se
i
i
denota a sus componentes en una carta mediante Rjkl
. Es decir, Rjkl
es la componente
i-esima de R(k , l )j .
Observacion: La definicion se puede reinterpretar diciendo que para cualquier campo
i
i
i
de vectores V se verifica V;lk
V;kl
= Rjkl
V j . A primera vista es sorprendente que las derivadas covariantes cruzadas se cancelen de tal manera que solo queden terminos lineales
en las componentes del campo de vectores. En principio (4.2) permite asignar un tensor
de curvatura a una conexion sin referencia a una metrica. Sin embargo algunas de las
propiedades enunciadas mas adelante seran falsas sin una estructura semiriemanniana
y supondremos en todo el captulo que trabajamos en este ambito con la conexion de
Levi-Civita.
i
Si uno desea una formula explcita para Rjkl
en terminos de la metrica, debe enfrentarse a una expresion poco manejable.
1
Esta es la notacion habitual pero no es universal, algunos autores (por ejemplo [dC92, p.89]) definen
R(, ) con el signo contrario y admiten otra ordenacion de los argumentos. Las simetras que veremos
a continuaci
on, hacen poco importantes estos cambios notacionales
Y SIGNIFICADO
4.1. DEFINICION
65
Proposici
on 4.1.1 Fijada una carta, se tiene
(4.3)
i
Rjkl
= ijl,k ijk,l + ink njl inl njk .
i
Demostracion: Sabemos que R(k , l )j = Rjkl
i , as pues debemos calcular las
componentes de k l j l k j . Por definicion, de los smbolos de Christoel,
l j = ijl i , entonces
)
(
) (
k l j = k ijl i = ijl,k + ink njl i .
Intercambiando k y l y restando los resultados, se obtiene la formula buscada. 2
En las componentes del tensor de Riemann hay mucha informacion redundante debido a ciertas simetras que se hacen mas claras si damos a todos sus argumentos el mismo
caracter covariante.
n
Proposici
on 4.1.2 Sea Rijkl = gin Rjkl
, entonces se cumplen las identidades
(
)
i
Demostracion: La definicion Rjkl
i = R(k , l )j implica Rijkl = G R(k , l )j , i .
La primera igualdad de a) se sigue inmediatamente de (4.2). Por otro lado b) tambien
se obtiene a partir de (4.2) con un calculo mas elaborado usando la simetra de los
smbolos de Christoel k j = j k .
Una forma bilineal B en un espacio vectorial verifica la identidad de polarizacion
B(x, y ) + B(y , x) = B(x + y , x + y ) B(x, x) B(y , y ). Entonces es antisimetrica si y
so(lo si B(v , v ) =) 0 para todo v . Por ello, para obtener Rijkl + Rjikl = 0 basta probar
G R(k , l )X, X = 0. Por las propiedades de la conexion de Levi-Civita
(
)
(
)
(
)
1
k l G(X; X) = k G l X, X = G k l X, X + G l X, k X .
2
(
)
Intercambiando k y l y restando, se sigue G R(k , l )X, X = 0.
Finalmente, para probar la igualdad restante, Rijkl = Rklij , partimos de b) y consideramos esta identidad permutando cclicamente los nombres de los ndices en Rijkl . Por
ejemplo, una de las cuatro identidades resultantes sera Rjkli + Rjikl + Rjlik = 0. Usando
las antisimetras ya probadas, la suma de todas es Rijkl Rklij = 0. 2
Incluso tomando en cuenta las simetras, el tensor de Riemann con sus n4 componentes es bastante intrincado y se echa de menos una simple funcion invariante por
isometras como la curvatura de Gauss en la teora de superficies. El siguiente resultado,
practicamente de algebra lineal, marca una direccion para dar una definicion en este
sentido.
66
Lema 4.1.3 Sea M una variedad semiriemanniana con metrica G. Para vectores cualesquiera a, b, x, y Tp (M ) tales que {a, b} y {x, y } son bases de un mismo espacio
bidimensional, se tiene
(
)
(
)
G R(x, y )y , x
G R(a, b)b, a
=
.
G(x, x)G(y , y ) G2 (x, y )
G(a, a)G(b, b) G2 (a, b)
Demostracion: Cada matriz real 2 2 se puede escribir como producto de matrices
elementales de la forma:
(
)
(
)
(
)
0
0 1
1
,
y
.
0 1
0 1
1 0
Escribiendo la matriz de cambio de base de {a, b} a {x, y } de esta forma, se sigue el
resultado, pues cada uno de estos cambios preservan la expresion del enunciado. Para
el primer tipo de transformaciones, usando que G es bilineal, G(a, a)G(a + b, a +
b) G2 (a, a + b) no depende de y se puede tomar = 0. Por otro lado, se cumple
(
)
(
)
que G R(a, a + b)(a + b), a es igual a G R(a, b)(a + b), a ya que R(a, a) = 0 y la
(
)
antisimetra Rijkl = Rjikl de la Proposicion 4.1.2 asegura que G R(a, b)a, a = 0.
La invariancia por los otros dos tipos de transformaciones se sigue con calculos mas
elementales. 2
Definici
on: Fijado un punto p en una variedad semiriemanniana M y un supespacio
bidimensional p de Tp (M ) se llama curvatura seccional de p a
(
)
G R(a, b)b, a
K(p ) =
G(a, a)G(b, b) G2 (a, b)
con {a, b} una base de p .
Las curvaturas seccionales estan bien definidas por el Lema 4.1.3 y dan tanta informacion como el propio tensor de Riemann [dC92, 43], que puede recuperarse por
polarizacion [Wal04, p.143]. Ademas aparecen mas naturalmente en algunos teoremas
que relacionan curvatura y topologa [Wal04, 5].
Para superficies M R3 , con la metrica inducida, K(p ) es exactamente la curvatura
de Gauss en p de expp (U) donde U es un entorno del origen de p en el que la aplicacion
exponencial expp sea un difeomorfismo sobre su imagen [dC92, 6].
En dimension dos, p = Tp (M ) y solo hay una curvatura seccional. Entonces podemos
redefinir la curvatura de Gauss de una superficie (variedad bidimensional). Aunque no
sea una subvariedad de R3 y sin referencia a ning
un espacio en el que este inmersa, como
la funcion
(
)
G R(1 , 2 )2 , 1
R1212
=
.
(4.4)
K(p) =
2
2
G(1 , 1 )G(2 , 2 ) G (1 , 2 )
g11 g22 g12
Y SIGNIFICADO
4.1. DEFINICION
67
Gracias al Lema 4.1.3, K(p) es realmente una funcion en la variedad: no depende del
sistema de coordenadas empleado.
En cualquier dimension, una forma de reducir la aparatosidad del tensor de Riemann
sacrificando parte de la informacion es considerar contracciones, es decir, igualar un
ndice covariante y otro contravariante y sumar. Debido a las simetras, basicamente solo
hay una posibilidad, la cual desempe
na un papel fundamental en relatividad general y
y Levi-Civita, que era su
se asocia con el nombre abreviado de G. Ricci-Curbastro. El
estudiante, desarrollaron el calculo tensorial antes del nacimiento de la relatividad.
Definici
on: En una variedad semiriemanniana se llama tensor de Ricci al tensor
k
de tipo (0, 2) cuyas componentes son Rij = Rikj
. Equivalentemente, el tensor de Ricci
asigna a cada par de campos de vectores (X, Y ) la traza de la aplicacion lineal R(, Y )X.
Hay una formula para las componentes del tensor de Ricci que da lugar a calculos
razonables para metricas sencillas en dimension baja.
Proposici
on 4.1.4 Si g es el determinante de la matriz de componentes de la metrica,
se cumple
)
1 (
Rij =
|g|kij ,k (log |g|),ij kli ljk .
|g|
Demostracion: Consideramos solo el caso g > 0, el otro es completamente similar.
Sea vi el vector cuya componente j-esima es gij , entonces al ser el determinante una
funcion multilineal
n
det(v1 , . . . , vk,i , . . . , vn ).
g,i =
k=1
Desarrollando el determinante por la k-esima columna se tiene g,i = gjk,i Gjk con Gjk
el cofactor del elemento gjk que por algebra lineal elemental es gg kj . De aqu, por la
simetra de g kj ,
g,i = gg kj gjk,i = gg kj (gjk,i + gki,j gij,k ) = 2gkik
(log
|g|),ij = kik,j .
68
tr
=0
r2 r
r 1 2
r 2
r +
t
= 0.
2r3
2(r2 r)
1
,
2(r2 r)
100 =
r1
2r3
111 =
1
.
2(r2 r)
Seg
un la Proposicion 4.1.4 y estos calculos, R01 = k01,k kl0 l1k = 0k00 01k k10 11k = 0.
As pues R01 = R10 = 0, de hecho esto es general en el caso de dimension dos para
metricas diagonales. Por otro lado,
) 1
(
1
1r
3
.
R00 = 100,1 k00 00k k10 10k = r3 + r4 r4 r4 =
2
4
4
r4
Analogamente
R11 = 111,1 k01 01k k11 11k =
2r 1
1
1
1
= 2
.
2
2
2
2
2
2
2(r r)
4(r r)
4(r r)
r (r 1)
Con g ik Rjk se consigue elevar uno de los ndices del tensor de Ricci y as es posible
llevar a cabo una contraccion mas para conseguir una funcion.
Definici
on: Se llama curvatura escalar de una variedad semiriemanniana a la funcion
R = g ij Rij .
Como era de esperar, en el caso bidimensional no hay nada nuevo respecto a la
curvatura de Gauss de (4.4).
Proposici
on 4.1.5 En una variedad semiriemanniana bidimensional, se cumple R =
2K donde R es la curvatura escalar y K es la curvatura de Gauss.
Demostracion: Con la notacion de la Proposicion 4.1.2, Rjl = g ik Rijkl y las simetras
all indicadas permiten escribir R11 = g 22 R1212 , R12 = R21 = g 12 R1212 , R22 = g 11 R1212 .
Entonces R = g ij Rij y (4.4) implican R = 2(g 11 g 22 (g 12 )2 )(g11 g22 (g12 )2 )K. El
producto de ambos parentesis vale uno porque es el determinante de una matriz por el
de su inversa, por tanto la curvatura escalar es el doble de la curvatura de Gauss. 2
4.2.
69
Curvatura y topologa
c(t))
dt
t1
c(0)).
70
Proposicion 3.3.5 asegura que siempre existe una bola centrada B en Tp (M ) tal que expp
define un difeomorfismo en B2 . Si p = q, escogiendo suficientemente peque
no, se tiene
q expp (B ). Si fuera d(p, q) < entonces existira una curva c(0) = p, c(1) = q con
(c) < . Sea t0 = nf{t : c(t) expp (B )}, entonces e
c(t) = c(t0 t) conectara p = e
c(0)
con un punto e
c(1) de la frontera de B y (e
c) (c) < porque 0 < t0 1 pero esto
contradice el Teorema 3.3.7 (la frontera de B son los puntos alcanzables con geodesicas
de longitud ). 2
Sabemos que cada par de puntos se conecta con
una curva y tambien, por el Teorema 3.3.7 (ver tambien la demostracion anterior) que localmente se puede reemplazar un arco de curva por uno de geodesica,
pero ello no implica que para cada par de puntos exisp
q
ta una geodesica que los une dando un minimizante
de la longitud. De hecho tal minimizante puede no
existir. Por ejemplo, en R2 claramente d(p, q) = 2
para p = (1, 0), q = (1, 0) con el minimizante dado por el segmento de recta que une p
y q. En R2 {(0, 0)} todava se tiene d(p, q) = 2 pero solo podemos construir una familia
de curvas para la que nf (c) = 2 porque excluir el origen impide tomar el segmento de
recta anterior.
El teorema de Hopf-Rinow afirma, entre otras cosas, que la u
nica forma de que no
haya geodesicas minimizantes (geodesicas c con c(0) = p, c(1) = q y d(p, q) = (c) para
p y q dados) es que topologicamente falte alg
un punto. Aqu seguimos esencialmente la
exposicion de [ON83].
Teorema 4.2.2 (de Hopf-Rinow) Sea M una variedad riemanniana conexa y sea d
su distancia riemanniana. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
a) El espacio metrico (M, d) es completo.
b) La aplicacion expp esta bien definida en todo Tp (M ) cualquiera que sea p M .
c) Un subconjunto de M es compacto si y solo si es cerrado y acotado.
La mayor dificultad de la prueba viene del siguiente resultado que tiene interes independiente.
Proposici
on 4.2.3 Sea M una variedad riemanniana conexa y p M . Si la aplicacion
expp esta definida en todo Tp (M ), entonces para cualquier q M existe una geodesica
minimizante que conecta p y q.
Veamos primero como a partir de este resultado se deduce el teorema de Hopf-Rinow
y la afirmacion con la que lo hemos presentado.
Demostracion del Teorema 4.2.2: Probaremos a) b) c) a).
71
con tn t0 se tiene d c(tn ), c(tm ) |tn tm | 0, as pues {c(tn )}n=1 es una sucesion
de Cauchy y por tanto converge a cierto punto de M . Por consiguiente, c se extiende por
continuidad a [0, t0 ], lo que contradice la teora de existencia y unicidad de las ecuaciones
diferenciales ordinarias2 por la eleccion de t0 .
b) c). Dado K M cerrado y acotado, elijamos p K y sea el supremo de las
distancias de p a los elementos de K. Por la Proposicion 4.2.3, paracada q K existe
una geodesica cq con cq (0) = p, cq (1) = q y (cq ) = d(p, q). Entonces G(cq (0), cq (0)
y esto significa que K expp (B ). El conjunto B es compacto (una bola en un espacio
vectorial isomorfo a Rn ) y expp es continua. La topologa general basica implica que
expp (B ) es compacto y K tambien lo es (por ser cerrado dentro de compacto).
c) a). Una sucesion de Cauchy conforma siempre un conjunto acotado, su cierre
sera entonces compacto y la sucesion tendra una subsucesion convergente pero en una
sucesion de Cauchy lm ank = lm an siempre que el primer lmite exista. 2
Corolario 4.2.4 En una variedad riemanniana conexa y completa, cualquier par de
puntos estan conectados por una geodesica minimizante. En particular d(p, q) es la longitud de la geodesica mas corta que conecta p y q.
Demostracion: Basta aplicar a) b) del teorema de Hopf-Rinow y la Proposicion 4.2.3. 2
Demostracion de la Proposici
on 4.2.3: La idea intuitiva basica es sencilla. En un
entorno de p las geodesicas son minimizantes por el Teorema 3.3.7, por ello en el camino
de p a q se puede comenzar usando una geodesica. Si en alg
un punto debieramos cambiar
de curva, llegaramos a una contradiccion con el Teorema 3.3.7 en un entorno suyo.
Los detalles topologicos complican el desarrollo de esta idea intuitiva.
Consideremos un entorno de p de la forma expp (B )
que no contenga a q y sea r = expp (v ), G(v , v ) = 1, en
r
q
su frontera tal que d(r, q) sea mnimo (tal frontera existe y
p
B
es compacta para peque
no porque expp es difeomorfismo
local). Por el Teorema 3.3.7, d(p, r) = y esta distancia se
realiza por medio del arco de la geodesica (t) = expp (tv )
con t [0, ]. Para cualquier curva con c(0) = p y c(1) = q, sea c1 el arco de c con
t [0, t0 ] donde t0 = nf{t [0, 1] : c(t) expp (B )} y c2 el arco t [t0 , 1]. De
2
La u
nica manera de que la solucion de una ecuacion diferencial ordinaria bien planteada deje de
existir, es que explote (como ocurre con la solucion de x = x2 , x(0) = 1 en t = 1). En nuestro caso
habra existencia y unicidad en un entorno de t0 y conseguiramos una solucion en [0, t0 + ) en contra
de la definicion de t0 .
72
d(p, q) = t + d((t), q)
para t [0, ].
Por hipotesis, la geodesica (t) esta definida para todo t R, en particular [0, d(p, q)].
Repitiendo el argumento que ha llevado a (4.5) pero con r = () en lugar de p, se
obtiene
(4.6)
d(r, q) = t + d(e
(t), q)
para t [0, ]
con
e(t) = expr (tw),
G(w,
w)
= 1 y > 0.
Entonces, recordando que d(p, q) = d(p, r) + d(r, q) = + d(r, q), la igualdad de (4.5)
se cumple para t [0, + ] reemplazando (t) por c(t) = (t) si t [0, ] y c(t) =
Despues de que hemos visto propiedades minimizantes de las geodesicas vamos a dar
una nueva orientacion a este tema relacionando la separacion entre geodesicas proximas
con la curvatura. Los conceptos iniciales tiene sentido en el ambito general semiriemanniano.
Definici
on: Dada una curva c : [0, 1] M en una variedad semiriemanniana M se
dice que una funcion : [0, 1] (, ) M es una variaci
on de c si c(t) = (t, 0). Si
ademas para cada s fijado t 7 (t, s) es una geodesica, diremos que es una variacion
y
a los vectores d(1 ) y d(2 ), respectivamente.
geodesica. Denotaremos con
t
s
73
de
llegar a la curva contigua es s
de
cada curva c(t) = (t, s0 ).
Antes de seguir recordemos un resultado que aparecio al comienzo de la prueba del
Lema de Gauss (Lema 3.3.6). Con nuestra notacion para variaciones es
D
D
=
.
dt s
ds t
(4.7)
(4.8)
donde
D2 V
dt2
D DV
dt dt
D
dt
Demostracion: Escribamos cs para indicar la curva t 7 (t, s) con s fijado. Recordando la definicion de derivada covariante y la del operador R, se tiene
R(Y, cs ) =
DD
DD
X
X
ds dt
dt ds
funcion de t o de s y, analogamente, Y = s
(t, s). Si s esta fijado, X es el campo de
= 0. Entonces
vectores tangentes de una geodesica y por la Proposicion 3.3.3, DX
dt
R(Y, cs ) =
DD
DD
(t, s) =
(t, s).
dt ds t
dt dt s
74
Definici
on: Dada una geodesica c, se dice que un campo de vectores a lo largo de
ella es un campo de Jacobi si se verifica la ecuacion (4.8), llamada ecuaci
on de Jacobi .
Observacion: En realidad separar el concepto de campo de Jacobi en abstracto es un
poco gratuito, pues se puede probar (Prop.6.2 [Wal04]) que todos ellos provienen de una
variacion geodesica.
Si podemos conseguir una variacion geodesica que conserve fijos los puntos inicial y
final (una homotopa de caminos), estaremos diciendo que hay geodesicas cercanas que
pasan por los mismos puntos, como ocurre en S 2 con meridianos proximos uniendo el
G
2
dt
con el subespacio de Tc(t) (M ) generado por J(t) y c(t).
El resultado es no negativo
por nuestra hipotesis y la desigualdad de Cauchy-Schwarz.
Entonces f es convexa, no negativa y f (0) = f (1) = 0, lo cual conduce a que f es
identicamente nula y que J tambien lo es. 2
Recordemos que definimos geodesica en primer lugar como una curva estacionaria
para cierto funcional (a traves del principio
( m
)nima accion). Concretamente, si una
de
geodesica conecta dos puntos, entonces G c,
c es estacionario cuando se considera
75
sobre todas las curvas suaves que conectan esos puntos. Para deducir las ecuaciones de
Euler-Lagrange en la Proposicion 3.1.1, esencialmente consideramos una variacion de
una curva preservando los extremos y despues integramos por partes. Esta variacion no
es geodesica en general, de hecho por la Proposicion 4.2.6 no puede serlo si la curvatura
seccional no es positiva. Lo que estamos diciendo es que las geodesicas que unen dos
puntos son estacionarias frente a todas las otras curvas cercanas que los unen. Por
conveniencia notacional, demos un nombre a estas variaciones no geodesicas con extremos
fijos y al funcional al que se aplican.
Definici
on: Una variacion de una curva c : [0, 1] M que conecta p = c(0) y
q = c(1) se dice que es una variacion propia de c si (0, s) = p y (1, s) = q. Se definen
la energa de y su campo variacional , respectivamente como
1
(
)
E(s) =
G cs , cs
y
V (t) =
(t, 0),
s
0
donde para cada s fijado, cs es la curva cs (t) = (t, s).
Notese que E es una funcion E : (, ) R y V es un campo a lo largo de c con
V (0) = V (1) = 0.
Con este lenguaje, la prueba de que las curvas que satisfacen Dc/dt
E (0) = 2
dt.
G V,
dt
0
Demostracion: Vamos a probar la formula mas general:
1
( Dcs )
(4.9)
E (s) = 2
G
,
dt.
s dt
0
Empleando (4.7),
d
E(s) = 2
ds
Por otro lado,
( D )
G
, cs dt = 2
ds t
d ( )
G
, cs dt =
dt
s
( D )
G
, cs dt +
dt s
( D )
G
, cs dt.
dt s
G
0
( Dcs )
,
dt.
s dt
76
Proposici
on 4.2.8 (segunda variaci
on de la energa) Con la notacion de la proposici
on anterior, si c es una geodesica
1
( D2 V
)
E (0) = 2
G V,
+ R(V, c)
c dt.
2
dt
0
Demostracion: Partimos de (4.9) en la prueba de la Proposicion 4.2.7. Derivando,
1
1
( D Dcs )
( D Dcs )
G
G
,
dt 2
,
dt.
E (s) = 2
ds s dt
s ds dt
0
0
La primera integral se anula para s = 0 porque c0 = c y Dc/dt
(
)
Rij X X =
G Zm , R(Zm , X)X
i
m=1
77
Consideramos
los campos de vectores en c dados por Vi (t) = sen(t)Wi (t), 1 i n, donde Wi (t)
es el transporte paralelo de w
i desde c(0) a c(t) a lo largo de c. Por la definicion del
transporte paralelo,
DWi
= 0,
dt
DVi
= cos(t)Wi (t)
dt
D 2 Vi
= 2 Vi (t).
2
dt
Cada uno de los campos Vi es campo variacional de alguna variacion propia que
se hallara resolviendo una ecuacion diferencial (notese que Vi (0) = Vi (1) = 0 permite
que sea propia). La Proposicion 4.2.8 con V = Vi y el hecho de que c sea minimizante,
aseguran
1
1
(
)
(
)
2
2
0 2
G Vi , Vi + R(Vi , c)
c dt = 2
sen2 (t)G Wi , R(Wi , c)
c dt.
0
(
)
2
2
(n 1) 2
sen (t)
G Wi , R(Wi , c)
c dt.
0
i=1
c(0)
dt = (n 1)r2 (c) .
0
78
Corolario 4.2.11 Bajo las hipotesis del Teorema 4.2.9, la variedad M es compacta y
tiene grupo fundamental finito.
Demostracion: Seg
un el Teorema 4.2.9 la propia variedad en su totalidad es un
conjunto acotado con la distancia riemanniana, entonces el teorema de Hopf-Rinow
(Teorema 4.2.2) implica que M es compacta.
f la variedad que constituye el recubridor universal de M y : M
f M la
Sea M
aplicacion recubridora (vease el apendice A de [ON83] para las definiciones). Se puede
(
)
f de una metrica riemanniana dada por G(
e v , w)
dotar a M
= G d(v ), d(w)
donde G
f sean localmente isometricas ( define siempre
es la metrica en M . Esto hace que M y M
f
un difeomorfismo local por definicion de aplicacion recubridora) y por tanto que M
f
tambien satisfaga las hipotesis( del Teorema
) 4.2.9, lo cual implica, como antes, que M es
1
compacta y de aqu, que card ({p}) < para cada p M (si fuera infinito habra
un punto de acumulacion y no sera aplicacion recubridora). Una de las propiedades del
recubridor universal es que este cardinal coincide con el el del grupo fundamental. 2
Terminamos enunciando otros dos teoremas que relacionan la curvatura seccional y
la topologa de una variedad (veanse [dC92] y [Wal04] para las demostraciones y [Ber03]
para otros enunciados).
Una variedad completa simplemente conexa puede ser bien diferente de Rn (por
ejemplo S n ), sin embargo una condicion adicional sobre la curvatura es suficiente para
caracterizar Rn .
Teorema 4.2.12 (Hadamard) Sea M una variedad riemanniana completa y simplemente conexa tal que todas sus curvaturas seccionales son menores o iguales que cero,
entonces. expp : Tp (M ) M define un isomorfismo, en particular es difeomorfa a Rn .
En la misma lnea (pero mucho mas profundo en su demostracion), hay un resultado
que caracteriza las esferas.
Teorema 4.2.13 (teorema de la esfera) Sea M una variedad riemanniana compacta y simplemente conexa de dimension n. Si sus curvaturas seccionales maxima y mnima, Kmax y Kmin , satisfacen Kmin > 14 Kmax entonces M es homeomorfa a la esfera S n .
El teorema es optimo, en el sentido de que existira un contraejemplo si permitimos
Kmin = 41 Kmax . Solo muy recientemente, con tecnicas muy avanzadas, se ha conseguido
reemplazar homeomorfa por difeomorfa en la conclusion del teorema.
4.3.
79
Seg
un la teora clasica de la gravitacion,
una masa puntual en el origen genera un
campo de potencial = GM/r donde r = x2 + y 2 + z 2 , G = 6.670 1011 N m2 /kg 2
es la constante de gravitacion universal y M es el valor de la masa. Esto significa que la
trayectoria de una partcula de prueba en este campo, viene determinada por
d2 x
= ,
2
dt
x
d2 y
= ,
2
dt
y
d2 z
= .
2
dt
z
(4.10)
Si el campo gravitatorio no estuviera generado por una masa puntual, habra que
sumar o integrar la contribucion de todas las masas (quiza infinitesimales) que generan
el campo para obtener . Cuando la partcula de prueba se mueve fuera de la region
donde estan estas masas, todas las posibilidades quedan representadas por la ecuacion
de Poisson
(4.11)
ij i j = 0,
es decir
2 2 2
+
+
= 0.
x2
y 2
x2
ij i j = 4G
o mas claramente,
2 2 2
+
+
= 4G.
x2
y 2
x2
80
Rij = 0
1 i, j 4.
Teniendo en cuenta la simetra Rij = Rji , constituyen 10 ecuaciones en derivadas parciales que son intrnsecamente muy complicadas debido a su no linealidad y la metrica
de Schwarzschild es una de las pocas soluciones explcitas de interes fsico que se conocen. Puede resultar chocante que al pasar de la gravedad newtoniana a la relativista
tengamos que cambiar una ecuacion (la de Poisson) por 10 ecuaciones. La razon es que
en el primer caso tenemos que determinar una funcion potencial , mientras que en el
segundo debemos determinar toda la estructura riemanniana definida por la metrica que
esta dada por 10 funciones gij (de nuevo teniendo en cuenta las simetras). Este
es en
parte el precio a pagar por una teora de la gravitacion independiente de las coordenadas.
En el interior de una masa o, por la equivalencia masa-energa, cuando hay energa
radiante, las ecuaciones en el vaco (4.13) deberan sustituirse por un analogo de (4.12)
y consecuentemente Rij debera ser proporcional al tensor de energa-momento Tij que,
sin entrar en detalles (vease [Sch85], [HT90]), da las densidades (mas bien flujos) de
energa y momento lineal. Sin embargo la ecuacion natural Rij = KTij con K constante, o equivalentemente Rij = KT ij , no puede ser cierta ya que ciertas razones fsicas
(esencialmente la conservacion de la energa-momento) imponen T;iij = 0 mientras que
se sabe que R;iij = 21 g ij R,i donde R es la curvatura escalar. La posibilidad mas inmediata
es reemplazar Rij por el llamado tensor de Einstein Gij = Rij 21 g ij R que ya cumple
Gij
sico-matematicos [Sch85], se deduce que para que en
;i = 0. Con algunos argumentos f
el lmite para velocidades peque
nos las geodesicas de la relatividad general tiendan a las
trayectorias newtonianas, debe tenerse K = 8G (siempre bajo las unidades relativistas
con las que c = 1). En definitiva, las ecuaciones de campo generales son
1
Rij gij R = 8GTij .
2
ij
Multiplicando por g para despejar R, es facil obtener la formulacion equivalente
(4.14)
(
)
1
Rij = 8G Tij gij T
2
con T = g ij Tij .
81
De esta forma es mas claro que cuando Tij = 0 (ausencia de masas y energas en el punto
de prueba), se obtienen las ecuaciones de campo en el vaco.
D. Hilbert dedujo las ecuaciones de campo a partir de un principio de mnima accion
[Fra12], algo as como postular que la gravedad intenta curvar el espacio tiempo lo menos
posible, lo cual es fsica y matematicamente muy atractivo.
La complicacion de las ecuaciones de campo sugiere que busquemos soluciones con simetras especiales. El caso de simetra radial en el espacio es particularmente interesante
y tiene interes tanto en la gravedad a escala local como en los modelos cosmologicos.
Aunque es posible dar bases teoricas rigurosas al significado de la simetra radial
[MTW73, Box 32.3], procederemos aqu de modo intuitivo.
La metrica usual en una superficie esferica (en R3 ) de radio L es en coordenadas
esfericas L2 d2 + L2 sen2 d2 . Consideremos una curva, en R3 para fijar ideas, parametrizada por longitud de arco con parametro u (y por tanto metrica inducida du2 ). Si
pegamos las superficies esfericas anteriores ortogonalmente en los puntos de la curva
y les asignamos un radio en funcion de u, la metrica obtenida sera:
(
)2
(
)2
du2 + L(u) d2 + L(u) sen2 d2
que con el cambio de variable (carta) natural r = L(u) se escribe como
(4.15)
B(r)dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2
Al a
nadir a este espacio una funcion coordenada temporal, consideramos metricas de la
forma
(4.16)
g11 dt2 + 2g12 dtdr + 2g13 dtd + 2g14 dtd + B(r)dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2
82
simetra del problema sugiere que no hay direcciones distinguibles ni posibles cambios
en el tiempo (con una Tierra estatica y homogenea el norte o el sur son meramente
convencionales).
Nuestra experiencia con la gravedad a
nade otra hipotesis no relacionada con la simetra. La atraccion gravitatoria disminuye con la distancia y cuando r es grande es
despreciable, as pues (4.17) se debera parecer en esas condiciones a la metrica de Minkowski que en esfericas es dt2 + dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2 y surge la condicion natural
A(+) = B(+) = 1. Dicho de otra forma, cuando la gravedad es muy peque
na,
debemos recuperar la metrica de la relatividad especial.
Teorema 4.3.1 Si una metrica de la forma (4.17) satisface (4.13) con A, B C 2 (R+ )
tales que A(r), B(r) 1 cuando r +, entonces es la metrica de Schwarzschild
(
r0 ) 2 (
r0 )1 2
1
dt + 1
dr + r2 d2 + r2 sen2 d2
r
r
donde r0 es una constante.
Demostracion: Consideramos la ordenacion natural (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (t, r, , ) de
las funciones coordenadas que ya ha aparecido antes implcitamente (en relatividad es
tambien muy com
un utilizar la numeracion de 0 a 3).
El lagrangiano correspondiente a las metricas (4.17) es L = At2 + B r 2 + r2 2 +
2
r sen2 2 y las ecuaciones de Euler-Lagrange correspondientes son
A
r
A 2
B 2
r
t + r t = 0,
t 2 +
r +
r
sen2 2 = 0
A
2B
B
2B
B
2
2 cos
+ 2 r sen cos 2 = 0,
+ r +
= 0.
r
r
sen
De aqu se obtiene que los smbolos de Christoel no nulos son
A
,
2A
1
= ,
r
A
,
2B
121 = 112 =
211 =
222 =
323 = 332
B
,
2B
424
r
233 = ,
B
1
= 442 = ,
r
r
sen2 ,
B
cos
= 443 =
.
sen
244 =
434
Ahora por la Proposicion 4.1.4 con g = r4 AB sen2 , se deduce tras algunos calculos
tediosos que Rij = 0 para i = j mientras que
(A )2 A B
A
A (A )2 A B
B
A
R11 =
+
,
R
=
+
+
+
,
22
2B
4AB
4B 2
rB
2A
4A2
4AB rB
(4.18)
rB
1
rA
R33 =
+ 1,
R44 = R33 sen2 .
2
2B
B 2AB
83
Las ecuaciones de campo (4.13) se traducen en R11 = R22 = R33 = 0 que dan lugar a un
sistema de ecuaciones diferenciales para A y B. Eliminando A de R11 y R22 por medio
de una combinacion lineal, se llega a una ecuacion particularmente sencilla:
0=
A
B
(AB)
B
R11 + R22 =
+
=
A
rA rB
rAB
+1 =
+
1
.
R = g Rij =
B rB r2
2B 2 B
rB 2 r2
B
ij
84
dr2
+ r2 d2 + r2 sen2 d2 .
1 R(t)r2 /6
Un cambio
A
7 t permite suponer A = 1 y un cambio posterior r 7 C(t)r con
(
dt + C (t)
2
)
dr2
2
2
2
2
2
+ r d + r sen d
1 kr2 /6
con k {1, 0, 1}
Ap
endice A
Hojas del curso 2011-2012
Las cuatro hojas de problemas incluidas en las paginas siguientes se emplearon para
la evaluacion en el curso 2011-2012. Cada una de ellas esta asociada a un captulo de
estos apuntes. Las notas e indicaciones acompa
naban originalmente a los enunciados.
Algunos de los ejercicios son de dificultad media-alta. Se dispona de tiempo suficiente para cada hoja (en general mas de dos semanas) y por supuesto se poda emplear la
bibliografa que se considerase conveniente. Tambien caba la posibilidad de pedir algunas indicaciones mas al profesor, que en caso de ser demasiado cercanas a la solucion,
descontaban sobre la puntuacion maxima asignada al ejercicio correspondiente.
Se incluye tambien el examen final voluntario, una opcion que eligieron pocos alumnos. No disminua la calificacion ya obtenida con las hojas de problemas.
85
APENDICE
A. HOJAS DEL CURSO 2011-2012
86
Ejercicios
1) Sea O(2) el conjunto de matrices ortogonales 2 2 (las que corresponden a movimientos en R2 ). Este conjunto viene determinado por ciertas ecuaciones en los cuatro
elementos de las matrices y por tanto puede considerarse como una subvariedad de R4 .
Que dimension tiene? Encontrar una variedad sencilla a la que sea difeomorfa.
{
2) Consideremos el
hemisferio
superior
de
la
esfera
unidad
H
=
(x, y, z) R3 :
}
2
2
2
x +y +z = 1, z > 0 con la carta que da la proyeccion en las dos primeras coordenadas
(x, y, z) 7 (x, y). Sea f : H H la funcion que asigna a cada punto p el punto
medio
del arco
( )de meridiano
{ que une p con
} el polo norte. Hallar las coordenadas de
Y f (p) = df X p en la base x
|f (p) , y |f (p) donde df es la aplicacion tangente y X p =
x x
y y
+
.
2
2
2
2
p
p
x +y
x +y
3) Se dice que un tensor (campo tensorial) de tipo (0, 2) es simetrico si Tij = Tji donde Tij son sus componentes. Demostrar que este concepto de simetra esta bien definido,
es decir, que no depende de la carta empleada para calcular las componentes. Comprobar
que sin embargo no se puede extender a tensores de tipo (1, 1), concretamente, construir
un ejemplo para el que Tji = Tij se cumpla usando una carta pero no otra.
4) Clasicamente el campo electromagnetico se representa por dos campos vectoriales,
dF = d F = 0
= 0,
div B
87
Notas e indicaciones
1) De cursos anteriores debes saber que ecuaciones adecuadas en Rn definen un subconjunto
con una estructura natural de subvariedad. El resultado mas conocido en este sentido es que
F (x) = 0 define una subvariedad n 1 dimensional de Rn si F = 0 en todos sus puntos.
El resultado se extiende con modificaciones a submersiones. Si los conocimientos previos no
permiten dar una solucion teorica de este problema, se valorara una explicacion con palabras.
2) Si uno quiere proceder a partir de la definicion, quiza sea conveniente cambiar a la carta
en esfericas, con la que f tiene una expresion sencilla, y reescribir el resultado en cartesianas.
Tambien es posible anticipar la solucion geometricamente.
3) En cada punto fijado, un tensor de tipo (1, 1) corresponde a un endomorfismo lineal.
Un buen complemento al problema es pensar que matrices simetricas lo son en cualquier base.
4) A. Einstein fue el primero en sugerir que el campo electromagnetico debera representarse por un tensor en lugar de por los dos vectores clasicos. El operador es un caso especial del
operador estrella de Hodge. Aunque aqu no sea claro, admite una definicion libre de coordenadas una vez especificado un producto escalar y nuestro caso es el que corresponde al producto
escalar de la relatividad especial.
APENDICE
A. HOJAS DEL CURSO 2011-2012
88
Ejercicios
( )3
y X2 = x + y y + xz z
. Hallar una funcion con h(1) = 1 de manera que la distribucion
generada porX1 e X2 sea completamente integrable. Comprobar que en ese caso los
conos z = K x2 + y 2 con K R+ son superficies integrales.
2
2) En M
para cada p = (a, b) M el difeomorfismo
( )
( = R {(0, 0)} consideramos
)
fp (x, y) = ax 2by, bx + (a + 2b)y y definimos el campo de vectores X p = dfp y
p0
con p0 = (1, 0).
a) Demostrar que (M, ) tiene estructura de grupo abeliano con la operacion p q =
fp (q) y que su elemento neutro es p0 .
b) Probar que el flujo local de X es t (p) = pcp0 (t) donde cp0 (t) es la curva integral
de X con cp0 (0) = p0 .
c) Hallar una formula explcita para cp0 y para t .
( a c )
( b a )
( c
b )
+b
+c
=0
y z
z x
x y
89
Notas e indicaciones
1) La condicion de ser completamente integrales no vara al multiplicar vectores por funciones no nulas, pues la distribucion generada es la misma.
Estos conos son todas las superficies integrales (maximales), aunque esto no se pide en el
ejercicio.
2) La prueba de la propiedad asociativa es larga sin emplear trucos ingeniosos. Se consigue
cierta reduccion en los calculos directos notando que el resultado de (p q) r es simetrico en
p y r. De esta forma, (p q) r = (r q) p y la asociativa se deduce de la conmutativa.
Este
es ejemplo de grupo de Lie, un grupo con estructura de variedad, y de un campo de
vectores invariante, es decir, obtenido a partir de un vector en el elemento identidad al que
se le aplican todas las transformaciones del grupo. La teora que se atisba en este problema
implica que todos los campos de vectores de este tipo son completos.
3) La segunda parte es un caso particular de la formulacion del teorema de Frobenius
en terminos de formas diferenciales, que no hemos visto en el curso. Puede ayudar buscar en
la literatura esta formulacion (curiosamente mas proxima a la original de Frobenius). Notese
que es bastante sorprendente que esta condicion con derivadas paraciales sea invariante por
cambios de carta.
4) La notacion p y q es com
un en mecanica. Si causa alguna confusion escrbase x e y en
su lugar, que son los nombres matematicos habituales para las coordenadas de R2 .
La invariancia de la integral indica que el flujo Hamiltoniano preserva el area y es un hecho
general para sistemas cerrados, incluso con muchas partculas, llamado teorema de Liouville.
Fsicamente refleja de alguna forma la homogeneidad del tiempo. Si a lo largo del tiempo t
cambiase el area de R, tendramos una manera de distinguir si ha pasado mucho o poco tiempo
desde el instante inicial.
APENDICE
A. HOJAS DEL CURSO 2011-2012
90
Fecha lmite de entrega: 12 de enero
Ejercicios
x x
+ 2x y
cuando la metrica es dx2 + x2 dy 2 .
91
Notas e indicaciones
1) Con la notacion del curso, lo que se pide es V;ji para i, j {1, 2}.
(
)2
2) En a) los calculos se reducen drasticamente escribiendo la metrica como Im(z) |dz|2
con z = x + iy y estudiando como se transforman Im(z) y dz.
Se dara puntuacion extra por decidir razonadamente si todas las geodesicas son de la forma
indicada en el segundo apartado.
3) Recuerdese que llamamos la metrica de Schwarzschild a
(
r0 ) 2 (
r0 )1 2
1
dt + 1
dr + r2 d2 + r2 sen2 d2 .
r
r
(
)
4) Se sobreentiende que el cono tiene la metrica usual, es decir, G(v , w)
= E di(v ), di(w)
92
APENDICE
A. HOJAS DEL CURSO 2011-2012
Ejercicios
1) Sea T (X, Y, Z) = Y Z X Z Y X [Y,Z] X donde X, Y y Z son campos de vectores en una variedad semiriemanniana M . Comprobar que f T (X, Y, Z) =
T (f X, Y, Z) = T (X, f Y, Z) = T (X, Y, f Z) para cualquier f : M R.
2) Sea M = R+ (0, 1) con la metrica ds2 = dx2 + (ex ex )2 dy 2 . Calcular la
curvatura escalar de esta variedad riemanniana.
3) Probar que si en R2 tenemos una metrica riemanniana de la forma A(x)dx2 +
B(y)dy 2 entonces el tensor de Ricci es nulo.
4) Consideremos el semiplano de Poincare H = {x + iy : x R, y R+ } dotado
de la metrica G = y 2 (dx2 + dy 2 ). Recuerdese que la accion de g SL2 (R) dada por
g(z) = (az + b)/(cz + d), (define una )isometra. En particular si d es la funcion distancia
en H se tiene d(z, w) = d g(z), g(w) .
(
)
|zw|2
a) Probar que la funcion F (z, w) = 1 + 2Im(z)Im(w)
cumple F (z, w) = F g(z), g(w) .
b) Probar que si Re(z) = Re(w) = 0, la distancia entre z y w es arc cosh F (z, w).
c) Deducir que d(z, w) = arc cosh F (z, w) para todo z, w H.
93
Notas e indicaciones
1) No se puede apelar a que el tensor de curvatura es en realidad un tensor de tipo (1, 3),
porque en el curso hemos deducido esto u
ltimo dando por supuesto este ejercicio. Lo que se
espera es una demostracion usando las propiedades de las conexiones.
2) Una manera de hacerlo, no necesariamente la mas rapida, es calcular la curvatura de
Gauss y emplear su relacion con la curvatura escalar.
3) Hay una prueba brevsima usando la tensorialidad bajo un cambio de coordenadas
adecuado.
4) Aqu arc cosh x es la funcion inversa de cosh x = (ex + ex )/2 en R+ {0}.
Para el segundo apartado, notese que la vertical x = 0, convenientemente parametrizada
es una geodesica. La deduccion del tercer apartado pasa por entender por que podemos llevar
siempre el problema a x = 0.
Este
es uno de los pocos ejemplos sencillos en que se puede dar una formula explcita para
la distancia en una variedad riemanniana.
94
APENDICE
A. HOJAS DEL CURSO 2011-2012
Examen Final
Duracion: dos horas
3 de febrero de 2012
Ejercicios
1) Sean M = R+ R+ , N = R2 {(0, 0)} y f : M N dada por f (x, y) =
y
x
1
1
(x + y, x y). Consideremos = x2 +y
2 dx x2 +y 2 dy (N ). Hallar (M ) tal que
(
)
(v ) = df (v ) para cualquier vector v del espacio tangente de M .
2) Sea la distribucion en M = R3 {(0, 0, 0)} generada por X1 = (y cos z +
z sen z) x
+(zx cos z) y
+(yx sen z) z
y X2 = (y sen zz cos z) x
+(zx sen z) y
+
2
3
(y + x cos z) z . Decidir si la esfera unidad S R es una subvariedad integral para
.
3) Hallar las ecuaciones diferenciales de las geodesicas para el paraboloide z = x2 +y 2
entendido como subvariedad de R3 con la metrica inducida.
4) Recuerdese que el tensor de Riemann tiene las simetras Rijkl = Rijlk = Rjikl =
n
k
Rklij , donde Rijkl = gin Rjkl
. Probar que el tensor de Ricci Rij = Rikj
de cualquier metrica
2
2
2
en R de la forma A(x, y)dx + B(x, y)dy cumple R12 = R21 = 0.
Bibliografa
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Corrected reprint of the 1971 edition.
[Whi36]
98
Indice alfab
etico
accion, 38
aceleracion de Coriolis, 51
afelio, 49
agujero negro, 47
algebra de Lie, 25
algebra exterior, 16
anticonmutativa, propiedad, 18
aplicacion de Gauss, 61
aplicacion exponencial, 57
aplicacion tangente, 6
Arnold, V.I. (19372010), 29
atlas maximal, 3
base local, 31
Big Bang, 84
Big Crunch, 84
bola de pelo, teorema de la, 31
Bonnet-Myers, teorema de, 76
campo conservativo, 24
campo de Jacobi, 74
campo de vectores, 12
completo, 24
campo tensorial, 13
campo variacional, 75
carta, 2
(18691951), 15, 18, 55
Cartan, E.
cartas compatibles, 3
Christoel, smbolos de, 54
componentes de un tensor, 10
conexion afn, 52
conexion de Levi-Civita, 53
conmutador, 27
isometra, 61
fibrado tangente, 12
FitzGerald, G. (18511901), 44
flujo local, 25
forma alternada, 16
forma diferencial, 16
Frobenius, teorema de, 32
funciones coordenadas, 3
Kepler, J. (15711630), 49
lagrangiano, 36
Laplace, P.S. (17491827), 48
Lema de Gauss, 58
Lema de Sard, 8
Levi-Civita, T. (1873-1941), 52
Lie, S. (18421899), 25
longitud de una curva, 59
Lorentz, H.A. (18531928), 44
Lorentz, variedad de, 45
radio de Schwarzschild, 46
Whitney, teorema de, 7
Ricci, tensor de, 67
Ricci-Curbastro, G. (18531925), 67
Riemann, B. (18261866), 36
Riemann, tensor de, vease curvatura, tensor de
Schwarschild, K. (18731916), 46
segunda variacion de la energa, 76
segundo axioma de numerabilidad, 2
sistema normal de coordenadas, 55
Stokes, teorema de, 22
subvariedad, 31
subvariedad integral, 31
superconmutativa, propiedad, 18
tensor, 9, 13
tensor de energa-momento, 80, 84
tensor simetrico, 86
tensorialidad, 14
teorema de la esfera, 78
Teorema Egregio, 61
tiempo propio, 45
tipo de un tensor, 9
transformaciones de Lorentz, 44
transporte paralelo, 53
triangulo geodesico, 62
uno forma, 13, 16
variacion, 72
geodesica, 72
propia, 75
variedad
con borde, 21
diferenciable, 3
pseudoriemanniana, vease semiriemanniana
riemanniana, 39
semiriemanniana, 39
vector tangente, 4
Whitney, H. (19071989), 1
101