Matrices de rotacin 2x2.

Primero recordamos que una matriz ortogonal es una nxn que satisface alguna de las
siguientes condiciones equivalentes:
i)
ii)
iii)

Las filas de A forman una base ortonormal de IR1xn.

Las columnas de A forman una base ortonormal de IRnx1.
A es invertible y A-1 = At.

De ahora en adelante hablamos de matrices 2x2 con coeficientes reales.

La rotacin alrededor del origen de ngulo es la transformacin lineal R: IR2 IR2 que a
cada vector vIR2 le asigna el vector R(v) que indicamos en la siguiente figura:

Las rotaciones alrededor del origen de un ngulo fijo son transformaciones lineales, por lo tanto
se les asocia una matriz (respecto de la base cannica de IR2). Estas matrices son aqullas
cuyas columnas son las imgenes de los vectores e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1). Puesto que las
rotaciones preservan normas, es decir || R (v) || = || v ||, se tiene que || R (e1) || = || e1 || = 1 y
|| R(e2) || = 1, lo cual implica que R(e1) = (cos, sen) y R(e2) = (-sen, cos), como se
ilustra en la siguiente figura:

cos sen

De donde la matriz de la rotacin R es

sen

cos

Probamos ahora el resultado al que dedicamos estas notas:

Proposicin.
Sea AM2(IR), entonces:
A es matriz de una rotacin A es una matriz ortogonal y det(A) = 1.

D.:

cos sen

(): Si A es una matriz de rotacin, entonces A =

, para algn ngulo .

sen

cos

Se sigue que las columnas de A forman una base ortonormal de IR 2, pues

|| R(e1) || = || (cos, sen) || = cos 2 sen 2 = 1 = 1, as mismo
|| R(e2) || = || (-sen, cos) || = 1.
Adems el producto escalar (cos, sen) (-sen, cos) = -cossen + sencos = 0.
Finalmente

cos sen

det(A) = det

= cos2 + sen2 = 1. Con lo que se ha probado la tesis de

sen

cos

esta implicacin.

a b

(): Si A =

es una matriz ortogonal, entonces sus columnas son ortogonales y de

c d

norma 1.

cos

sen

La primera columna de A es

columna

, para algn ngulo , aqul que forma la

con el semieje positivo de las equis. Ahora bien, en IR2 slo hay dos

vectores de norma 1 ortogonales a uno dado, en este caso la segunda columna de A:

- sen

cos

, es igual a

- sen

cos

- cos

o a -

sen

, como se indica en la siguiente

figura:

sen

- sen

- cos

cos

pero

, implica det(A) = -1. Slo puede ser

, con lo cual

cos sen

A=

sen

es la matriz de rotacin alrededor del origen de ngulo .

cos

Adems, si se tiene una matriz ortogonal A de determinante igual a 1, que es la matriz de una

a b

rotacin, entonces para el ngulo de esta rotacin A =

cos y = arccos(a).

cos sen

sen

, a=

cos