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Contenido
1

Descripcin del sistema

1.1

General

1.1

Diseo del robot

1.1

Instalacin

1.1

Intercambio

1.1

Transporte

11

11
12
12
13
13

Accesorios (seleccin)

14

2.1

Instalacin Robot

14

2.1

Eje lineal adicional

2.1

Suministro de energa integrado para el eje 1 al eje 3

2.1

Monitoreo de Trabajo gama

2.1

Limitacin del rango de trabajo

2.1

Conjunto masterizacin KTL

2.1

Tensin de la correa dispositivo de medicin en - mueca lnea

2.1

Dispositivo de estreno de ejes del robot

14
14

14
14
14
14

14

3
Datos tcnicos
15
3.1 Condiciones de funcionamiento para KR 16 EX 18
Figuras

27 -46

1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA

1.1 Generalidades
Los robots KR 6, KR 16, KR 16 L6 y KR 16 S son seis ejes - robots industriales con articulado cinemtica del brazo (Fig. 1--1) para todo punto - a - punto y continua - Ruta tareas controladas.
Las principales reas de aplicacin de la KR 6, KR 16
y KR 16 L6 son:
- Manejo
- Asamblea
- Aplicacin de adhesivos, selladores
y conservantes - Mecanizado
Las principales reas de aplicacin de los KR 16 S son: - Manejo - Asamblea - Aplicacin de
adhesivos, selladores
y conservantes - soldadura MIG / MAG - - Mecanizado YAG soldadura por
haz lser
Tambin existen las siguientes variantes:

- El KR 16 F para su uso en entornos con alta estrs trmico y mecnico -. El KR 16 EX para su uso
en potencialmente explosiva
ambientes - El KR 16 CR para su uso en entornos de salas limpias
El robot KR 16 CR est instalado en el suelo.
El robot KR 16 S est instalado en el suelo o en el techo.
Todos los otros robots descritos aqu pueden ser instalados en el suelo, la pared o el techo.
Las cargas nominales y cargas suplementarios se pueden mover a la velocidad mxima, incluso con
el brazo totalmente extendido (vase la Seccin 3 "Datos tcnicos").
Todos los principales rganos de la directora asambleas movimiento estn hechas de aleacin
ligera. Este concepto de diseo ha sido optimizado mediante CAD y FEM en materia de costo construccin ligera eficaz y de alta torsin y rigidez a la flexin. Como resultado, el robot tiene una
alta frecuencia natural y por lo tanto se caracteriza por un buen rendimiento dinmico con alta
resistencia a la vibracin.
Las articulaciones y los engranajes estn virtualmente libres de juego; todas las piezas mviles
estn cubiertos. Todos los ejes son accionados por servomotores sin escobillas de CA del enchufe
- en el diseo, que no requieren mantenimiento y ofrecen una proteccin fiable contra sobrecarga.
Los ejes principales son la vida - lubricado, es decir, un cambio de aceite es necesario despus de
20.000 horas de funcionamiento a la mayor brevedad.
Todos los componentes del robot son de configuracin intencionalmente simple y directo; su
nmero se ha reducido al mnimo y todos son fcilmente accesibles. El robot tambin puede
ser reemplazado rpidamente como una unidad completa sin mayores correcciones de programa
que se requiera. Movimiento de arriba es posible.
Estos y muchos otros detalles de diseo hacen que los robots rpido, fiable y fcil de mantener,
con mnimos requisitos de mantenimiento. Ellos ocupan muy poco espacio en el suelo y pueden
estar situados muy cerca de la pieza de trabajo a causa de la geometra estructural especial. Al
igual que todos los robots KUKA, tienen una vida til promedio de 10 a 15 aos.
. Cada robot est equipado con un controlador, cuyo control y electrnica de potencia estn
integrados en un gabinete comn (vase especificacin separada) El controlador es compacto,
usuario - amigable y fcil de mantener. Se ajusta a los requisitos de seguridad especificados en la
directiva de mquinas de la UE y las normas pertinentes (incluyendo la norma DIN EN 775).

06.2003.09
Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 de / en / fr
11

Los cables de conexin entre el robot y el armario de control contienen todas las lneas de suministro
de energa y seales pertinentes. Las conexiones de los cables del robot son del plug - in tipo, como
tambin lo son las lneas de energa y de suministro de fluido para el funcionamiento de los
efectores finales ("oferta integrada de energa para el eje 1 al eje 3" accesorio). Estas lneas se
instalan permanentemente dentro eje principal 1 del robot y se pueden dirigir a lo largo de los ejes
de corriente abajo al efector de extremo con la ayuda de las interfaces del sistema si es necesario.

Diseo 1.2 Robot

Los robots se componen de un bastidor de base fija, en la que la columna giratoria gira alrededor de
un eje vertical junto con el brazo de enlace, el brazo y la mueca (Fig. 1--1).
La mueca (Fig. 1--5) est provisto de una brida de montaje para la fijacin de los efectores de
extremo (por ejemplo, pinzas, herramientas de soldadura).
Los posibles movimientos de los ejes del robot se representan en la Fig. 1--2.
Las posiciones de los ejes principales y de la mueca (A 1 a A 3 y A 4 a A 6) se detectan por medio
de un sistema de deteccin de posicin absoluta en funcin del ciclo que ofrecen una resolucin
para cada eje.
Cada eje es accionado por un transistor - controlada, bajo - la inercia AC servomotor. El freno
y resolver son el espacio - integrado eficazmente en la unidad de motor.
El rea de trabajo del robot est limitada por medio de los finales de carrera de software en todos los
ejes. Los rangos de trabajo de los ejes 1, 2, 3, y 5 estn limitados mecnicamente por topes con
una funcin de amortiguacin.
Topes mecnicos para la tarea - limitacin relacionada con la de trabajo correspondiente para los
ejes 1 a 3 se puede suministrar como la "limitacin Campo de trabajo" accesorio.
Para ciertas aplicaciones, tipos de robots especiales con un adaptadas en - mueca lnea estn
disponibles:
- KR 16 F con IW 16 F para alta tensin trmica y mecnica.
- KR 16 EX con IW 16 F para su uso en entornos potencialmente explosivos.
- KR 16 CR con IW 16 CR para su uso en entornos de salas limpias.
El en - mueca lnea "F" (IW 16 F) est ms ampliamente sellada y est equipado con corrosin componentes resistentes. Se requieren intervalos de mantenimiento ms cortos para mantener la
calificacin ms alta tensin.
Con "F" y "EX" robots variantes, el brazo est presurizado. Se opera con una presin interna de 0,1
bar.
Con "CR - variantes" robots no se requiere aire comprimido.
En

los

entornos

de

sala

limpia, se

utiliza la

variante

KR

16 CR. Esta

variante

ha

sido modificado extensamente para lograr un nivel sustancialmente reducida de emisin de

partculas en comparacin con la versin estndar. El robot est equipado, adems, con la
corrosin - componentes resistentes.

1.3 Instalacin

Los siguientes mtodos estn disponibles para la instalacin del robot:

- Variante 1 (slo los robots montados en el suelo)
Esta variante est disponible con bancadas y tornillos hexagonales con arandelas de seguridad
como la "base de montaje con el centrado" accesorio. Tres bancadas se sujetan al robot, cada
uno con un tornillo de cabeza hexagonal (Fig. 1 -3). El robot se coloca sobre el piso de la tienda
preparada y alineado horizontalmente. Su posicin de montaje est determinada por seis
agujeros de anclaje, en cada uno de los cuales se insertan una cpsula de resina y una
varilla roscada. Esto permite que el robot que debe intercambiarse de una manera repetible. El
robot est entonces sujeta por medio de tornillos de cabeza hexagonal.
Si el robot se va a instalar en el suelo, est montado sobre una base de hormign, todas las
especificaciones de construccin pertinentes deben observarse en relacin con el grado de
hormign (> B25 segn la norma DIN 1045: 1988 o C20 / 25 segn la norma DIN EN 206-1 :
2001 / DIN 1045-2: 2001) y la capacidad de soporte de carga de la tierra cuando la
preparacin de la cimentacin de hormign. Hay que asegurarse de que la superficie de la
fundacin es el nivel y suficientemente suave.
Los anclajes qumicos deben insertarse con gran cuidado para asegurarse de que las fuerzas
que se producen durante la operacin del robot (Fig. 1 -7) se transmiten de forma segura al
suelo. Las especificaciones tambin se pueden utilizar como una base para investigaciones
ms extensas estticas.

KlUl
KlA
- Variante 2
Esta variante est disponible con pasadores y pernos como el "cuadro de la mquina de montaje
kit" accesorio.
El robot se coloca en una construccin de acero preparado y se sujeta con
tres pernos hexagonales (Fig. 1--4). Su posicin de montaje se fija por medio de dos pasadores de
colocacin, lo que le permite ser intercambiado de manera repetible.

1.4 Cambio
En los sistemas de fabricacin con un gran nmero de robots, es importante que los robots sean
intercambiables.
De ello se encargan
- La reproducibilidad de las posiciones de sincronizacin marcado por el fabricante en todos los ejes,
el as - llamado posiciones cero mecnico, y
- El equipo - procedimiento de ajuste de cero con la ayuda,
y es apoyado adicionalmente por
- Off - line de programacin, que puede llevarse a cabo con antelacin y de forma remota desde el
robot, y
- La instalacin reproducible del robot.
Despus de servicio y el trabajo de mantenimiento (en la mueca y los motores, por ejemplo), es
necesario establecer la coincidencia entre las posiciones cero elctricos y mecnicos (calibracin)
del robot. Un cartucho de calibre est montado por el fabricante en cada eje robot para este
propsito.
Estos cartuchos de calibre son fijados por el fabricante cuando el robot se calibra antes de su
envo. El hecho de que las mediciones sobre cada eje siempre se realizan utilizando el mismo
cartucho significa que se consigue la mxima precisin tanto cuando primero calibrar la posicin
cero mecnico y cuando posteriormente la reubicacin de la misma.
La posicin de la sonda mecnica montada en el cartucho de calibre se puede mostrar mediante
atornillado una sonda electrnica (conjunto de masterizacin KTL), disponible como accesorio, en el
cartucho. El sistema de deteccin de posicin se ajusta automticamente a cero elctrico cuando
la sonda pasa por la muesca de referencia durante el proceso de ajuste.
El robot puede reanudar la operacin una vez que el ajuste a cero se ha llevado a cabo en todos
los ejes.
Los procedimientos descritos hacen posible que los programas, una vez definidos, sean transferidos
en cualquier momento a cualquier otro robot del mismo tipo.

1.5 Transporte
Hay dos mtodos de transporte de los robots (Fig 1--9.):
Con el levantamiento de frente y de la gra
- Los robots pueden ser suspendidos del gancho de una gra mediante el levantamiento de trastos
unido a tres cncamos en la columna giratoria.
- Slo aprobado aparejos de levante con una capacidad de carga adecuada puede ser utilizado
para el transporte de un robot con una gra. Las cuerdas o correas de la elevacin debern
estar situadas de modo que no hay posibilidad de que el robot de inclinacin hacia un lado y
del cableado o los conectores se daen.
Con carretilla elevadora tenedor
- Para el transporte con carretilla elevadora de tenedor, dos ranuras de la horquilla (accesorio) se
deben instalar en la columna giratoria.
- Para la instalacin en el techo, el robot se entrega invierte en un marco de transporte especial Ya en
la orientacin correcta, puede ser sacado de este marco por carretilla elevadora tenedor y se
transporta al sitio de instalacin..
- Un accesorio especial ranura tenedor est disponible para el transporte de pared - robots
montados.
- No de elevacin trastos se puede utilizar cuando se transporta el robot junto con una
carretilla elevadora tenedor.
El robot se debe mover a su posicin de transporte cada vez que se transporta. Todos
los ejes del robot s se mueven a posiciones definidas utilizando el KCP (Fig. 1--10, 1--11, 1--12).
Dimensiones para el embalaje de los robots en un recipiente (con las ranuras de la horquilla):
Tipo Robot

L
(mm)

W
(mm)

H
(mm)

KR 6 KR
16 KR 16
L6 KR 16
S

1115
1184
1416
1184

1030
1030
1030
1030

1075
1078
1075
1078

2 ACCESORIOS (seleccin)

El robot KR 16 EX slo puede utilizarse con los accesorios adecuados ofrecidos y

aprobados por KUKA para este propsito. Vea la Seccin 3.1 para las condiciones de
operacin.

Instalacin 2.1 Robot

Hay dos variantes disponibles para instalar el
robot:
- (Fig. 1--3) con juego de montaje de base
- Con kit de montaje en bastidor de la mquina (Fig. 1--4)
Vea la Seccin 1.3 para una descripcin.

2.2 eje lineal adicional

Con la ayuda de una unidad lineal como un eje de desplazamiento adicional, basado en la serie KL
250/2 (Fig. 2--1), el robot se puede mover en traslacin. El eje es libremente programable.

2.3 suministro de energa integrado para el eje 1 al eje 3

Varios sistemas de suministro de energa estn disponibles, por ejemplo, para la aplicacin
"manipulacin". Desde el panel de conectores, las lneas de suministro necesarias se ejecutan
dentro del bastidor de base y luego externamente a lo largo del brazo de la columna y el enlace de
rotacin a una interfaz en el brazo (Fig. 2-2).
Desde aqu, las lneas de suministro adicionales se pueden encaminar externamente a lo largo del
brazo a una interfaz apropiada en el efector de extremo. Esto elimina la necesidad de un espacio pluma de suministro de consumir.

2.5 Trabajo limitacin de alcance

Los rangos de movimiento de los ejes 1 a 3 puede limitarse mediante topes mecnicos
adicionales segn lo requiera la aplicacin, ajustable en 22,5 pasos.

2.6 KTL conjunto masterizacin

La operacin de ajuste a cero, que es necesaria para todos los ejes, se puede realizar con la ayuda
de la sonda electrnica que viene como parte de un conjunto de masterizacin KTL (3--5. Fig, 3-7). Esta sonda proporciona un medio particularmente rpidos y sencillos de medida y permite
que la computadora automtica, - con la ayuda de masterizacin. Debe solicitarse junto con el
robot.

2.7 Tensin de la correa dispositivo de medicin en la mueca -line

Equipado con un microcontrolador, el dispositivo de medicin totalmente electrnico permite a
la pretensin situado en la correa dentada ser medido fcilmente y de forma fiable por medio de la
medicin de frecuencia (Fig. 2--4).

2.8 dispositivo de estreno de ejes del robot

Este dispositivo puede ser utilizado para mover los ejes del robot mecnicamente a travs de los
principales motores de accionamiento de eje despus de un fallo de funcionamiento. Es slo para
uso en situaciones de emergencia (por ejemplo, para el personal de desage).

2.4 Vigilancia de la zona de trabajo

Ejes 1 y 2 pueden ser equipados
con interruptores de posicin y
ranurados
anillos que lleven
aparejados levas ajustables. Esto
permite que la posicin del robot
que se controla continuamente.
Con "EX" robots variantes, no est
permitido el

uso

de

la vigilancia de la zona de trabajo.

3 DATOS TCNICOS

Tipos:

KR 6, KR 16, KR 16 L6,
KR 16 S

Variantes:

KR 16 F, KR 16 CR,
KR 16 EX

Nmero de ejes: 6 (Fig. 1 -2)

Los lmites de carga

Tipo Robot

KR 6

KR 16
KR 16 S

Dentro de la lnea de la
mueca

IW6

IW 16

IW6

16

10

10

10

variable

variable

variable

20

20

20

36

46

36

De carga til nominal

[kg]

Suppl. carga, brazo [kg]

Suppl. carga, brazo
de enlace[kg]
Suppl. la carga, la

KR 16 L6

columna giratoria [kg]

Max. cargadistribuida
total de[kg]

vase tambin la Fig. 3-1

La relacin entre la carga til y su centro de gravedad puede observarse en las Figuras 3--2 y 3--3.
KR 6 con IW 6
Eje
1

Rango de
movimientolimitad
o de software 185

Velocidad
156 / s

35 a 155 -

156 / s

154 a -130

156 / s

350

343 / s

130

362 / s

350

659 / s

KR 16 con IW 16, IW 16 F, IW 16 CR

Eje
1

Rango de
movimientolimitad
o de software 185

Velocidad
156 / s

35 a 155 -

156 / s

154 a -130

156 / s

350

330 / s

130

330 / s

350

615 / s

KR 16 L6 con IW 6

Datos de los ejes

Los ejes y sus posibles movimientos se representan en la Fig. 1--2. Ejes 1 y 3 son los ejes
principales, ejes 4 a 6 los ejes de la mueca.
Todas las especificaciones en el "rango de movimiento" columna se refieren a la posicin cero
elctrico y para la visualizacin en el KCP para el eje del robot en cuestin.

Eje
1

Rango de
movimientolimitad
o de software 185

Velocidad
156 / s

35 a 155 -

156 / s

154 a -130

156 / s

350

335 / s

130

355 / s

350

647 / s

KR 16 EX con IW 16 F
Eje
1

Rango de
movimientolimitad
o de software 145

Velocidad
156 / s

35 a 155 -

156 / s

154 a -130

156 / s

350

330 / s

130

330 / s

350

615 / s

Dimensiones principales y sobre de trabajo

ver Fig. 3--8, 3--9, 3--10

Peso
KR 6

aprox. 235 kg

KR 16

aprox. 235 kg

KR 16 L6

aprox. 240 kg

KR 16 S

aprox. 235 kg

KR 16 S con IW 16
Eje
1

Rango de
movimientolimitad
o de software 185

Velocidad
192 / s

35 a 155 -

173 / s

154 a -130

192 / s

350

329 / s

130

332 / s

350

789 / s

Repetibilidad
0,05 mm
Posicin de montaje

KR16S:

Suelo o techo

KR 16 CR
Piso
Todos los dems tipos: para suelos, paredes o techos
(ngulo admisible de un 1 ver Fig. 1 -6)
Temperatura ambiente

Durante el funcionamiento:
278 K a 328 K (5 C a 55 C)
En el intervalo de temperatura de 278 K (5 C)
a 283 K (10 C), el robot debe ser calentado
antes de la operacin normal.
Atencin: las condiciones de operacin especiales se aplican a
KR 16 EX (ver seccin 3.1).

Durante la operacin con SafeRDC: 278 K bis 323 K (5 C a 50 C)

Durante el almacenamiento y transportaron: 233 K a 333 K (-40 C a 60 C)

Otros lmites pueden solicitar temperatura.

Volumen del espacio de trabajo
El punto de referencia es la interseccin de los ejes 4 y 5.
KR 6

14,5 m

KR 16

14,5 m

KR 16 L6

24,0 m

KR 16 S

14,5 m

Centro de carga de gravedad P

Tipo Robot

Distancia
horizontal
Lz (mm)

Distancia
vertical
Lxy (mm)

KR 6

120

100

KR 16

150

120

KR 16 L6

120

100

KR 16 S

150

120

Estos valores son vlidos para todas las cargas nominales (Fig. 3--2, 3--3).

Cargas dinmicas Principales

ver Fig. 1--7 y la fig. 1--8

La carga de la mueca en -line "F"

Brida de montaje en el eje 6

Los robots estn equipados con una brida de montaje DIN / ISO (figura 3--4, 3--6.):
KR 6

DIN / ISO 9409-1 -A40

KR 16

DIN / ISO 9409-1 -A50

KR 16 L6

DIN / ISO 9409-1 -A40

KR 16 S

DIN / ISO 9409-1 -A50

10 s / min. a 453 K (180 C) 373 K (100 C)

Temperatura trmica de la superficie de carga Resistente a:
- alto contenido de polvo ambiental
- lubricantes y refrigerantes
- vapor
Caractersticas especiales para la variantes "EX" "F" y

0,1 bar
libres de aceite y agua
aprox. 0,1 m / h
M5
0,1 hasta 0,7 bar
0 - 1 en bar
25 - 30 m
3

Grado

de

Longitud Grip

tornillo

para

conectar

el

terminal

efector

10.9

min. 1.5 xd

Profundidad de compromiso

min. 6 mm
max. 9 mm

NOTA:

La brida se representa con todos los ejes de

el robot, en particular eje 6, en la posicin cero (el smbolo indica la posicin
del elemento de posicionamiento).

Ajuste de cero
Para el ajuste cero con el prob electrnico (accesorio) cuando se monta la herramienta, sta
debe estar diseado para permitir espacio suficiente para la instalacin y la eliminacin de la prob
Fig. 3-5, 3-7).
Sistema de accionamiento

Electromecnico, con servomotores de CA transistor controlado.

La capacidad instalada del motor

8,8 kW

Clasificacin de la proteccin del robot

IP65 (segn EN 60529), listo para su funcionamiento, con la conexin de cables enchufados
Clasificacin de la proteccin de la en -line muecas "Estndar" y "CR"
IP65 (segn EN 60529)
Sobrepresin a presin del brazo: Aire comprimido: Consumo de aire: unin
roscada: Reductor de presin: Manmetro: Filtrar:

Pintura estndar
KR 6, KR 16, KR 16 L6, KR 16 S:
Robot y naranja mueca (RAL 2003)
Cubierta A1

negro (RAL 9005)

Acabados especiales de pintura

KR 16 F con IW 16 F:
Robot
naranja (RAL 2003)
Mueca

plata (calor - resistente,

calor - reflejando especial
final de la pintura)

Cubierta A1

negro (RAL 9005)

KR 16 EX con IW 16 F:
Robot

naranja (RAL 2003)

Mueca

naranja (RAL 2003)

Cubra A 1

de acero inoxidable sin revestir

KR 16 CR con IW 16 CR:
Robot

blanco (RAL 9016)

Mueca

blanco (RAL 9016)

Pintura especial adicional a peticin

Cubra A 1

de acero inoxidable sin revestir

Clasificacin de la proteccin de la mueca en -line "F"

IP67 (segn EN 60529)
Nivel de sonido

<75 dB (A) fuera de la envolvente de trabajo

3.1 Condiciones de funcionamiento para KR 16 EX

El robot KR 16 EX se ajusta a las en atmsferas explosivas o La clasificacin de proteccin n: f | C \
II QQ FFX

CMNA IB T3 X

Significado de esta designacin:

Marca CE: Se refiere aqu exclusivamente al cumplimiento de las directrices ATEX.
EX marca: Smbolo para la prevencin de explosiones de acuerdo con 94/4 / CE.
II: Grupo de aparatos II especifica que el dispositivo se puede utilizar para todas las reas A
(excepto subterrneo).
3: categora ATEX: en la categora 3, potencialmente gases explosivos estn presentes slo
ocasionalmente o para tiempos cortos (<10 h / ao). Se requieren dispositivos de la categora 3
para la operacin en en atmsferas explosivas n zona de proteccin 2.
G: La proteccin en atmsferas explosivas n se aplica a los gases y vapores explosivos, no en
polvo.
EEx: El dispositivo est en atmsferas explosivas o Equipamiento n-prueba correspondiente a
normas EN vlidos.
c, nA: Especifica los conceptos de seguridad / tipos de proteccin que se utilizan para cumplir con
los criterios de proteccin en atmsferas explosivas n.
IIB: clase n en atmsferas explosivas , especifica qu tan alto puede ser el riesgo de ignicin de
los gases.
T3: Clase de temperatura; la temperatura de la superficie es inferior a 200 C.
X: condiciones especiales se debe observar durante el funcionamiento del dispositivo.

La decisin sobre si un determinado ambiente para el funcionamiento del robot es a ser clasificado
como potencialmente explosivo debe ser hecha por el integrador del sistema o usuario del sistema.
Durante la planificacin y operacin del robot en un entorno potencialmente explosivo, los
siguientes puntos deben ser observados para este tipo de proteccin:
- Temperatura ambiente mxima: 40 C.
- Longitud mnima de los cables de conexin: 7,00 m.
- El brazo debe estar presurizado durante el funcionamiento del robot.
- Todos los conectores desconectados deben ser sellados.
- La clasificacin de proteccin contra explosiones slo cubre el brazo del robot, no el armario de
distribucin o KCP.
- Finales de carrera de software deben ser programados para que el robot se detiene antes de que
toque el tope mecnico (estndar y paradas suplementarias).
- Equipos y accesorios, tales como los sistemas de suministro de energa, deben ser aprobados por
KUKA o tiene la correspondiente declaracin de conformidad.

- La idoneidad de proteccin contra explosiones de la herramienta montada en el robot es

responsabilidad del integrador del sistema o usuario del sistema.
. - El robot se puede utilizar en condiciones potencialmente explosivas para slo el funcionamiento
normal Funcionamiento normal no lo es:
- Mantenimiento y reparacin - EMT masterizacin - Programacin y pruebas - EMERGENCIA
carreras Stop - de seguridad del operador - I T monitoreo y los datos de la mquina no deben ser
alterados.
2

- Intervalos de mantenimiento ms cortos se aplican al robot.

3.2 Condiciones de operacin para KR 16 CR

Funcionamiento hasta 40% de la velocidad mxima: DIN EN ISO 14644 a -1, Clase 4 (.. Que
corresponde aproximadamente a US Fed Std 209E, clase 10)
Funcionamiento hasta 100% de la velocidad mxima: DIN EN ISO 14644 a -1, Clase 5 (que
corresponde aproximadamente a US Fed Std 209E, clase 100..)