Maestra en Diseo, Produccin y Automatizacin.

Asignatura: Automatizacin Industrial

Tema: Diseo de Automatismos con Grafcet

EPN Facultad de Ingeniera Mecnica.

Prof. Javier Sanchis (UPV)

Diseo de Automatismos con GRAFCET

Prof. Javier Sanchis. DISA -UPV

Diseo de automatismos mediante el

diagrama funcional etapa-transicin

GRAFCET: ventajas
Conceptos y elementos grficos asociados
Reglas de evolucin
Estructuras Grafcet: bsicas y lgicas
Normas especiales de representacin

Diseo de Automatismos con GRAFCET

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GRAFCET: GRFico de Control de Etapas y

Transiciones.
Mtodo grfico para la especificacin, anlisis y diseo
de automatismos desarrollado en 1977 por AFCET
(Asoc.Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica)
y ADEPA (Agencia Nac. Para el desarrollo de la Prod.
Automatizada).

3!

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En la actualidad es un
estndar:

Norma IEC 60848

(2002, 2013)

4!

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Ventajas
no sirve nicamente para describir automatismos sino
para explicar cualquier cosa que sea secuencial (una
receta de cocina, un ensayo de laboratorio, etc.)
Permite describir de forma grfica el funcionamiento de
un sistema secuencial de eventos discretos.
no busca minimizacin de funciones lgicas ni memoria
metodologa rigurosa
muy estructurado claridad, legibilidad...
Permite diferentes niveles de especificacin (de lo general a lo
particular)
Permite gran flexibilidad (modificaciones,...)
Es independiente de la tecnologa.
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Definicin de elementos (Sintaxis)

Etapa
Representan cada uno de los diferentes estados
en los que se puede encontrar el proceso en cada
momento. Su papel es el de memorizar cada una
de estas situaciones. Se numeran de forma
consecutiva indicando una secuencialidad de los
estados por los que pasa el sistema.

Etapa inactiva

Etapa activa
(marca)

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Definicin de elementos (Sintaxis)

Etapa inicial
Representan el estado en el que
se encuentra el proceso cuando
se pone en funcionamiento el
automatismo.

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Definicin de elementos (Sintaxis)

Arco: lnea que une dos etapas consecutivas.
Receptividad: Condicin (T1, T2, T3,...)
que describe la evolucin entre dos estados
consecutivos.
Transicin: Arco + Receptividad. Barrera
existente entre dos etapas consecutivas y
cuyo franqueamiento hace posible la
evolucin del sistema.

2
T1
3
T2
4
T3

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Definicin de elementos (Sintaxis)

Accin asociada a una etapa:
Accin o efecto que se desea aplicar mientras est
activa la etapa del sistema a la que se asocie.

Motor en marcha

literal

simblica
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Reglas de Evolucin (Semntica)

La acciones asociadas a una etapa estn activas
cuando la etapa est activa.
Las etapas se activan de forma secuencial.
Una etapa se activa cuando la anterior est activa y se
satisface la condicin de transicin.
La activacin de una etapa supone la desactivacin de
la etapa anterior.
La etapa inicial E0 se supone activa antes de que
comience la evolucin.

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Ejemplo: mquina pulidora

Ir a la
derecha

E0

Tr1=f2

Ir a la
izquierda

E1

Tr0=f1

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Ejemplo: mquina pulidora

Estado inicial activo

Estado 1 activo

Ir a la
derecha

E0

Tr1=f2

f2=1
Ir a la
izquierda

E1

Tr0=f1

Ir a la
derecha

E0

Tr1=f2

Ir a la
izquierda

E1

Tr0=f1

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Reglas de sintaxis
No puede haber dos etapas separadas por dos transiciones
consecutivas.
No puede haber dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

2
T1

NO

T2
4

NO

3
T2
4

T3

T3

13

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Ejemplo: pintado de estructuras

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Ejemplo: pintado de estructuras

Sensores:
F1: sensor de peso instalado en la gra (F1=1, si el Peso > Peso mnimo).
F2 .. F8: Sensores de posicin (Fx=1, si se detecta presencia).
Accionadores:
Motor 1, (MS=1 sube la gra, MB=1 baja la gra, MS=MB=0 parado).
Motor 2, (MA=1 avanza la gra, MR=1 retrocede la gra, MR=MA=0 parado).
Automatismo: El proceso comienza, estando la gra en F2 y F4 (posicin inicial en la zona
de carga), se detecta peso de una pieza en sensor F1. La pieza tiene que pasar por todos
los tanques sucesivamente. Para pasar de un tanque a otro la gra debe subir, avanzar
hasta el siguiente tanque y bajar. Cuando se llega a la zona de descarga (F2 y F8) la gra
debe esperar a que le desenganchen la pieza, cuando el sensor F1 ya no detecta peso la
gra debe regresar a la zona de carga (subir, retroceder y bajar) volviendo al estado inicial.

16

Diseo de Automatismos con GRAFCET

Ejemplo:
pintado de
estructuras

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Definicin de elementos

Tipos de acciones
Reales: activacin de seales dirigidas a los preacciones
(rels, contactores, bobinas,...)
Virtuales: conteos, temporizaciones, esperas,...
Incondicionales: se ejecutan siempre que la etapa asociada
est activa.
Condicionales: su ejecutan siempre que la etapa asociada
est activa y se cumpla una condicin descrita por su funcin
lgica.

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Definicin de elementos
Acc. incondicional

Acc. condicional

2
A

3
Acc. real

alarma
M

Acc. virtual

Ref PID=20C
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Niveles de especificacin
Nivel 3
Parte Operativa:
Accionadores (producen
efectos)

diferentes niveles de
especificacin

Parte de Mando:
Emite rdenes en funcin
del estado del proceso

efectos

aplicar 24Vcc a la
bobina L1 del
electrodistribuidor

Bajar cilindro
neumtico
C1

acciones
rdenes

Mover paquete a la
derecha

Nivel 1

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Niveles de especificacin
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional
descripcin global del automatismo (normalmente poco
detallada) permita comprender rpidamente su funcin.
no debe contener ninguna referencia a las tecnologas
utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la
pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora,
etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector
capacitivo, detector fotoelctrico, etc)
2

posicionar soldador

soldar pieza

enfriar soldadura

soldador posicionado

soldadura correcta
20

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Niveles de especificacin
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica

en este nivel se hace una descripcin a nivel

tecnolgico y operativo del automatismo.
se describen las tareas que han de realizar los
elementos escogidos.
2

bajar cilindro C2, encender soldador S

mantener soldador S durante 3 seg.

encender soplador D durante 2 seg.

C2 en pos. inferrior

temperatura correcta

21

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Niveles de especificacin
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa
Es el nivel de especificacin ms detallado.
El grafcet definir la evolucin del automatismo y la
activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las
entradas.
2

C2+

S_on

c2

S_on

t/3/3seg

S_ok temp

D_on
t/4/3seg
22

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Niveles de especificacin y acciones

2

b
3

3
b
A
B

Accin mantenida NO MEMORIZADA: la accin a mantener se repite

en cada una de las etapas. Se usan cuando disponemos de un
accionamiento MONOESTABLE (por ejemplo un rel)
23

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Niveles de especificacin y acciones

Accin mantenida MEMORIZADA: se especifican etapas de
comienzo y final de la accin. Se usan cuando disponemos de un
accionamiento BIESTABLE (p.e. rel de enclavamiento)

set

A=1
b

2
8
A

reset

A=0
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Reglas de evolucin

Validada: La transicin tiene

activas sus etapas precedentes.

Transicin

Franqueable: La transicin est

validada y su receptividad vale 1.
Franqueada: La transicin tiene
activas sus etapas posteriores.
No validada: La transicin no tiene
activas sus etapas precedentes.
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Estructuras bsicas

Secuencia nica

Secuencias paralelas

6
T1

T1
3

7
T2

T2
4

T11
T12
8

T3
26

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Estructuras bsicas

Divergencia en OR

Convergencia en OR

n
n-1
Tz

Ta
n+1

n+2
Tx

n-2

Tx

Ty
n

Ty

Tz
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Estructuras bsicas

Divergencia en AND

Convergencia en AND

n
n-1

Tz

n+1

n-2

Ty

n+2
Tx

Ty

n
Tz
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Saltos condicionales

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Repeticin de secuencia

Divergencia en OR

Convergencia en OR

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Saltos condicionales

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Reglas de evolucin
Regla 1: Inicializacin

En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas

iniciales y slo las iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del
sistema (elementos de accin) como el del control (automatismo). Corresponde al
estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la
alimentacin, etc.
Puede existir ms de una etapa inicial.

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Reglas de evolucin
Regla 2: Evolucin de las transiciones
Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella
estn activas. Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad
asociada es cierta. Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente franqueada de
forma inmediata.

2
T1

2
T1=0

3
T2

T1=1
3

T2
4

T3

2
3
T2

4
T3

T1
T2
4

T3

T3

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Reglas de evolucin
Regla 3: Evolucin de las etapas activas
Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores
y desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores.

a=1
3

a=1
4

2
a=1

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Reglas de evolucin
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente
franqueadas.

Puesto que las dos transiciones

estn validadas, se activarn
los estados 6 y 13 a la vez.

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Reglas de evolucin
Regla 5: Prioridad de la activacin
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al
mismo tiempo, deber permanecer activa.

2
T1
T4

3
T2
4
T3
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Reglas de evolucin: resumen

Disparo de una transicin: una transicin validada con su
receptividad verdadera, provoca la activacin de las etapas posteriores
y desactivacin de las precedentes simultneamente.

inactiva
franqueada

2
T1

validada

3
T2

no validada

activa

activable

4
T3

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Reglas de evolucin: resumen

Activacin incondicional de la etapa inicial.
Si hay transiciones franqueables
simultneamente, han de ser franqueadas
Si una etapa se activa y desactiva
simultneamente ha de permanecer activada.

etapa
activa

etapa
inactiva

etapa
activable

2
T1
3
T2
4
T3

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Re-envos

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil

representarlo y, a menudo, hay ms de una forma de
hacerlo. En estos casos hay que disear la representacin
en aquella forma en la que el GRAFCET sea ms simple y
fcil de seguir. (A veces la forma ms simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte
superior).

2
Reenvo

2
T1
3
T2

n-2

n-2

4
T3

Ty
n

Reenvo
Tz

9
38

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Macro-etapas
Una macroetapa es una representacin de un GRAFCET parcial
(expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en
substitucin de sta.

M10

Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) de las

etapas de su expansin.
La macroetapa M* no tiene las propiedades habituales de los
estados, pues su activacin no valida de forma automtica la
siguiente transicin.
39

Diseo de Automatismos con GRAFCET

Macro-etapas

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La expansin tiene una

entrada (E) y una salida
(S).
Disparo de transiciones
anteriores a macroetapa
provoca su conexin.

expansin

Etapa de salida de la
expansin provoca la
validacin de las
transiciones posteriores.
Ningn arco puede entrar
o salir de la expansin

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Macro-etapas
La expansin de una macroetapa siempre tendr una sola etapa de entrada y
una sola etapa de salida.
La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa.
La activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones
inmediatamente posteriores a la macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad
pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las
condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la
macroetapa.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y de
salida de la macroetapa no suelen tener accin asociada y la primera transicin
de la macroetapa ser =1.

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Diseo de Automatismos con GRAFCET

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Secuencias exclusivas
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser
simultneamente franqueadas.

a
2

c
d
conflicto si a=b=1

exclusividad
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Secuencias con prioridad

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser
simultneamente franqueadas.

a
2

c
d
conflicto si a=b=1

ba

a
2

3
c

d
prioridad
43

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Temporizaciones
Descripcin formal:

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t/En/q

t: operacin temporizacin
En: etapa cuya activacin inicia la temporizacin
q: duracin de la temporizacin (segundos, minutos,...)

t/En/q es una var. BINARIA:

temp. al retardo: (t/En/q)=0 temporizando, (t/En/q)=1 cuando se
ha cumplido el tiempo.
temp. al arranque: (t/En/q)

Si la etapa En se desactiva... fin de la temporizacin !!!

En

1
0

temporizador
1
t/En/q 0

q
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Uso de temporizadores
Temporizar acciones: El temporizador no condiciona la evolucin
a la siguiente etapa.

2
3

t/3/2s

t/3/2s
3

3
2seg

t/3/2s

t/3/2s

2seg

A
Accin retardada

Accin de duracin limitada

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Uso de temporizadores
1

3
2
b
3

t/3/2s
A

t/3/2s

0
1
2seg

A
3

Reset automtico
del temporizador
si el estado se desactiva

c
t/3/2s
A

Acciones temporizadas

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0

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Uso de temporizadores

Acciones temporizadas
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Uso de temporizadores
Temporizar receptividades: La temporizacin determina la
evolucin a una nueva etapa.

A
t/3/2s

3
2seg

A
t/3/2s
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Uso de contadores
L a s o p e r a c i o n e s d e c o n t e o
ascendente o descendente y de
puesta a 0 (reset) se asocian en
GRAFCET a acciones virtuales.

2
b
3

C=C+1

El valor del contador se puede

usar para construir condiciones
booleanas en la receptividad de
un transicin.

12
a
13

M
C<10

49

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Sincronizacin de subprocesos
Mediante etapas de espera

a
2

22

3
Etapa de
espera

b
10

21

Etapa de
espera

30
bc

o tambin 1 o
E10E30

50

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Ejemplo

Para poder avanzar,

ambas vagonetas deben estar
posicionadas en sus respectivos
orgenes A1 y A2, si una llega
antes, tiene que esperar.

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Sincronizacin de subprocesos
Mediante acciones condicionales

Accin condicional. Z2 se activar

mientras c no valga 1. A partir de
ese momento esperamos a que
finalice el otro subproceso

22

3
g
10

21

b
Z1

h
30
bc

c
Z2
52

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Gestin de recursos compartidos

Gestin y manejo de recursos comunes a diferentes

subprocesos.
Sincronizacin de distintos subprocesos que desean utilizar
el recurso comn.
Representacin en GRAFCET: un ESTADO cuya activacin/
desactivacin representa las situaciones de DISPONIBLE u
OCUPADO del recurso.
Cuando un subproceso desea utilizar el recurso, debe
comprobar que est LIBRE y si es as, utilizarlo y marcarlo
como OCUPADO. En el caso en el que el recurso est
ocupado, deber esperar a que otro subproceso lo libere.
Habr que gestionar algn tipo de prioridad para que dos
subprocesos no utilicen a la vez el recurso compartido.
53

Diseo de Automatismos con GRAFCET

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Gestin de recursos compartidos

subproceso 2

20

subproceso 1

a
2

M
C<10

100

Este estado
respresenta
el recurso
compartido

b
21
c

Si el recurso est libre,

22 entonces lo ocupo, sino
espero.

con estas receptividades se establece

la prioridad

Este retorno implica la devolucin

del recurso compartido

el subproceso, una vez liberado el recurso comn

contina con su secuencia

29

54

Diseo de Automatismos con GRAFCET

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Gestin de Alarmas y Emergencias

a) SIN tratamiento de la emergencia: El automatismo
detiene su evolucin y suspende las operaciones bsicas
asociadas a las etapas donde se produce la suspensin:
Inhibicin de acciones
Congelacin del automatismo
Inhibicin y congelacin
b) CON tratamiento de emergencia: La evolucin del
automatismo deriva hasta una secuencia de emergencia (una
o ms etapas) con acciones dirigidas a situar el proceso en
condiciones iniciales o de seguridad.

55

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Gestin de Alarmas y Emergencias: tratamiento

P
2

P
T1P

3
T2P
4
T3P

P
P
P1

Secuencia de
emergencia
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Gestin de Alarmas y Emergencias: SIN tratamiento

p
2

p
B

Congelacin del automatismo

Inhibicin
de acciones

b
3

C
p

Inhibicin y
congelacin

bp
3

3
bp
10

21

hp

22
c
30
bc

57