Geometría Diferencial Introducción A Los Tensores Euclídeos PDF

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS (sin anlisis en variedades)
Manuel Martnez Llaneza Julio 2007. Edicin 2.3
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS
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NDICE
0. 1.
Introduccin.............................................................................................................. 4 ndices mudos ........................................................................................................... 5 1.1. Definicin y notacin ....................................................................................... 5 1.1.1. Notacin ................................................................................................... 5 1.1.2. Definicin ................................................................................................. 5 1.2. Aplicaciones ..................................................................................................... 6 1.2.1. Producto de matrices ................................................................................ 6 1.2.2. Determinante de un producto ................................................................... 8 1.2.3. Matriz inversa ........................................................................................... 8 2. lgebra vectorial .................................................................................................... 10 2.1. Cambio de base............................................................................................... 10 2.2. Matriz mtrica. ............................................................................................... 11 2.3. Coordenadas covariantes ................................................................................ 13 3. lgebra tensorial..................................................................................................... 15 3.1. Tensores eucldeos de segundo orden ............................................................ 15 3.1.1. Definicin. Componentes covariantes.................................................... 15 3.1.2. Componentes mixtas y contravariantes .................................................. 16 3.1.3. Relaciones entre las componentes .......................................................... 17 3.1.4. Criterios de tensorialidad........................................................................ 19 3.1.5. Tensores simtricos y antisimtricos. Traza........................................... 19 3.2. Tensores eucldeos de orden superior............................................................. 20 3.2.1. Definicin. Componentes covariantes.................................................... 20 3.2.2. Componentes mixtas y contravariantes .................................................. 20 3.3. Operaciones con tensores ............................................................................... 21 3.3.1. Suma de tensores. Producto de un tensor por un escalar........................ 21 3.3.2. Producto tensorial ................................................................................... 22 3.3.3. Contraccin de ndices............................................................................ 22 3.3.4. Producto contracto.................................................................................. 23 3.4. Criterio general de tensorialidad .................................................................... 24 3.5. Algunos tensores ............................................................................................ 25 3.5.1. El tensor h .............................................................................................. 25 3.5.2. Tensor de inercia .................................................................................... 26 3.5.3. Tensor de esfuerzos en un punto y otros relacionados ........................... 27 3.6. Producto vectorial en V3 ................................................................................. 28 3.6.1. Comentarios a la definicin habitual ...................................................... 28 3.6.2. Expresin tensorial del producto vectorial ............................................. 28 4. Anlisis tensorial en En ........................................................................................... 31 4.1. Coordenadas curvilneas................................................................................. 31 4.1.1. Introduccin............................................................................................ 31 4.1.2. Definicin ............................................................................................... 33 4.1.3. Cambio de coordenadas curvilneas ....................................................... 34
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4.1.4. Curvas..................................................................................................... 35 4.2. Campos tensoriales ......................................................................................... 36 4.3. Derivacin de campos tensoriales .................................................................. 36 4.3.1. Derivada de un campo escalar ................................................................ 37 4.3.2. Derivada de un campo vectorial ............................................................. 37 4.3.3. Derivada de un campo tensorial de orden superior ................................ 41 4.4. Algunos operadores diferenciales................................................................... 41 4.4.1. Gradiente de campos escalares y vectoriales.......................................... 41 4.4.2. Divergencia de un campo vectorial ........................................................ 42 4.4.3. Laplaciano .............................................................................................. 43 4.4.4. Rtor de un campo vectorial en E3. ........................................................ 43 4.4.5. Expresiones en bases ortonormales particulares .................................... 44
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0. Introduccin
Estas notas pretenden dar la base que permita abordar las cuestiones de ndole tensorial que se requieren en el estudio de la Ingeniera Aeronutica segn el Plan actual. En aras de la sencillez de la exposicin, se hace expresa renuncia a la generalizacin de los conceptos, tan necesaria si se persiguieran objetivos ms amplios, y se desarrollan nicamente las herramientas que se han considerado necesarias para el fin perseguido. En particular, se exponen las definiciones y ejemplos en dimensiones y rdenes reducidos para evitar expresiones engorrosas de ndices con subndices; los resultados son fcilmente generalizables a dimensiones u rdenes mayores. Previamente se tratan cuestiones geomtricas y de notacin que permitirn la introduccin ms sencilla de los tensores propiamente dichos. Se suponen conocidos los temas tratados en un primer curso de lgebra Lineal y Clculo Infinitesimal. Solamente se presentan ejercicios como ejemplo de aplicacin de los conceptos. Se aconseja complementar estas notas con la resolucin de los ejercicios y problemas propuestos en el guin de la asignatura Geometra Diferencial. En la medida de lo posible, se usa la misma notacin, aunque en cada caso se definen los criterios.
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1. ndices mudos 1.1. Definicin y notacin
1.1.1. Notacin
Los elementos de una matriz A se designarn por aij, donde el superndice indica la fila y el subndice, la columna, o bien por gij o gij. En estos casos, el primer ndice designar la fila y el segundo, la columna, convenio que incluye el anterior. Las coordenadas (contravariantes como luego veremos) de los vectores se seguirn designando como xi (equivalentes a una matriz columna). Se introducirn unas nuevas coordenadas (que se llamarn covariantes) que se designarn por xi (vector fila). Los vectores se designan por negritas. Estas notaciones, como todas, son convencionales y pueden usarse otras distintas, pero siempre debe tenerse en cuenta que el producto de matrices (filas por columnas) est definido y no es convencional (no es una cuestin de notacin, sino de definicin) y tampoco es conmutativo (salvo excepciones), por lo que debe tenerse cuidado a la hora de sustituir valores en una expresin para realizar un clculo. Las cursivas se utilizarn para destacar una expresin o para los smbolos incluidos en el texto, por lo que no tienen un significado especial.
1.1.2. Definicin
La notacin de ndices mudos o convenio de Einstein establece que una expresin algbrica en la que una letra aparece repetida una vez como subndice y otra como superndice significa el sumatorio de dicha expresin para todos los valores que puede tomar la letra. El resto de los ndices, libres, juegan el papel conocido. Ejemplos (en todos ellos se supone que los ndices toman valores de 1 a 3): x = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 xj = ji xi = j1 x1 + j2 x2 + j3 x3 cij = aik bkj = ai1 b1j + ai2 b2j + ai3 b3j (vector x en la base {ei}) (cambio de base) (producto de matrices)
f(x,y) = aij xi yj = a11 x1 y1 + a12 x1 y2 + a13 x1 y3 + a21 x2 y1 + a22 x2 y2 + a23 x2 y3 + a31 x3 y1 + a32 x3 y2 + a33 x3 y3 (forma bilineal o producto escalar) ||x||2 =aij xi xj = a11(x1)2 + a22 (x2)2 + a33 (x3)2 +2 a12 x1 x2 +2 a13 x1 x3 +2 a23 x2 x3 (norma de un vector)
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios
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Un ndice mudo no puede aparecer ms de dos veces en una expresin monomial, una como subndice y otra como superndice; en otro caso, la expresin no tiene sentido. Puede haber tantas parejas de ndices mudos como sea necesario. Cada una de ellas suma para todos sus valores con cada valor de las restantes (ver el ltimo ejemplo anterior). El ndice repetido desaparece (enmudece) al desarrollar la expresin. No tiene ningn significado la letra que se utilice para representarlo, pero esa letra no debe aparecer en otra parte de la expresin. (Cuando, al sustituir una expresin en otra, aparece una repeticin, debe cambiarse la letra de uno de ellos). As, para obtener la frmula de cambio de base en un espacio vectorial partiendo de la relacin entre los vectores de las dos bases {ei} y {ej}: x = xi ei = xj ej. Sustituyendo en la expresin anterior ej = ij ei, se obtiene xi ei = xj ij ei, que lleva a xi = ij xj, por la unicidad de las coordenadas, que es la misma expresin del prrafo anterior, aunque sean distintas las letras de los ndices.
Comutatividad. Dado que se representan sumas de monomios formados por nmeros reales y vectores, el orden en que se escriban carece de relevancia. El mismo carcter de polinomio hace imposible despejar las variables por alguna suerte de divisin. Los ndice libres deben ocupar la misma posicin (sub o sper) en ambos miembros de una igualdad.
1.2.
Aplicaciones
Para habituarse a manejar la notacin anterior, poniendo de relieve su potencia, e introducir algunos elementos que nos sern de utilidad posteriormente, vamos a desarrollar algunas aplicaciones.
1.2.1. Producto de matrices

La correspondencia entre la expresin de ndices mudos y la matricial se pone de manifiesto con algunos ejemplos en dimensin 3 x'j = aji xi x'1 x'2 x'3 = corresponde a la expresin matricial X = A X, o sea a11 a21 a31 a12 a22 a32 a13 a23 a33 x1 x2 x3
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cij = aik bkj c11 c21 c31 c12 c22 c32
corresponde a C = A B c13 c23 c33 = a11 a21 a31 a12 a22 a32 a13 a23 a33 b1 1 b2 1 b3 1 b12 b22 b32 b13 b33 b33
Paso a forma matricial.- La comodidad de la forma de multiplicacin (filas por columnas) de las matrices hace til para el clculo escribir de forma matricial aquellas expresiones que lo permitan, es decir, compuestas por elementos de uno o dos ndices. Independientemente de la notacin que se use, el criterio general a tener en cuenta es que el ndice de columnas de una matriz debe ser el mismo que el ndice de filas de la matriz siguiente. La matriz producto tendr como ndice de filas e ndice de columnas sendos ndices de filas y de columnas no mudos (libres) de alguna de las matrices producto. Esto permite enhebrar las matrices por el siguiente procedimiento, en el que se emplea el criterio indicado de filas-superndices y columnas-subndices (si se empleara el contrario bastara con trasponer la matriz). La transpuesta de aik se designa por aki. En notacin matricial, X es el vector columna y Xt el vector fila. El procedimiento se ejemplifica con el caso sencillo x'j = xi aji con una opcin en cursiva y otra entre parntesis. - Se localiza un ndice libre que se tomar como ndice de filas (particularmente puede ser un no ndice en el caso de un vector). El elemento que lo tiene es la primera matriz. Si se toma el ndice libre j, la primera matriz es aji. (Si se toma como ndice libre el no ndice, la primera matriz es xi) - Se encuentra el otro ndice del mismo elemento y se busca un segundo elemento que contenga este mismo ndice: ste definir las filas de la segunda matriz. El otro ndice es i; la secuencia j-i-i da ajixi. (El otro ndice es i, la secuencia no-i-i da xi aij) - Se toma el otro ndice de la segunda matriz y, procediendo anlogamente, se encuentra el ndice de filas de la tercera matriz y as sucesivamente. No hay ms matrices en este ejemplo, vanse los siguientes. - Cuando se termine de ordenar, el ndice libre del ltimo elemento (puede ser un no ndice) designar las columnas del producto. Hay que comprobar en qu orden estn los ndices libres en el primer trmino para colocarlo coherentemente. La secuencia completa es j-i-i-no y, por lo tanto, x'j = aji xi X = A X. (La secuencia completa es no-i-i-j y, por lo tanto, cambiando el primer trmino, xj = xi aij Xt = Xt At)
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A continuacin se presentan con menos detalle otros ejemplos en los que se ha utilizado la opcin ms sencilla; como ejercicio es til practicar con otra y comparar los resultados. xi = aji x'j , secuencia no-j-j-i (vector fila), xi = x'j aji Xt = Xt A cij = bkj aik , secuencia i-k-k-j (matriz i-j), cij = aik bkj C=AB
aij xi yj , secuencia no-i-i-j-j-no (escalar) xi aij yj Xt A Y Tij = aki blj gkl , secuencia i-k-k-l-l-j, Tij = aik gkl blj T = At G B
1.2.2. Determinante de un producto

Se definen los smbolos mnp y mnp, donde m, n, p toman valores de 1 a 3, de la siguiente forma: valen 0 si hay algn valor repetido en mnp 1 si mnp es una permutacin par de 123 (123, 231, 312) -1 si mnp es una permutacin impar de 123 (132, 213, 321) Si designamos por |a| el determinante de la matriz cuadrada de tamao 3 de elementos aij, es fcil comprobar que, segn la definicin de determinante, |a| = mnp a1m a2n a3p (se podra trabajar anlogamente con emnp) y que
ijk |a| = mnp aim ajn akp Consideramos el producto C de dos matrices cuadradas A y B (C = A B) de tamao 3 cij = aik bkj |c| = mnp c1m c2n c3p = mnp a1i bim a2j bjn a3k bkp = a1i a2j a3k mnp bim bjn bkp = = a1i a2j a3k ijk |b| = |a| |b|
Los smbolos y el resultado son fcilmente generalizables a un tamao cualquiera.
1.2.3. Matriz inversa

Definimos los smbolos ij (delta de Kronecker) de la siguiente forma: valen 1 si i = j 0 si i j (Obsrvese que los ij representan los elementos de la matriz unidad I).
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Si alguno de los subndices es mudo, ij sustituye su pareja por el otro ndice. As: ij xj = xi ij ari = arj
La relacin que cumplen los elementos de una matriz cuadrada regular aij con los de su inversa ij es aik kj = ik akj = ij
Esta relacin permite despejar variables en algunos casos. Por ejemplo, de la expresin antes utilizada del cambio de base xi = ij xj puede despejarse x multiplicando por la inversa aij de la matriz ij. (No es necesario en este caso distinguir entre premultiplicar y postmultiplicar, dado que el producto de una matriz por su inversa es conmutativo, pero en todo caso la disposicin de los ndices determina el producto). Por lo tanto aki xi = aki ij xj aki xi = kj xj = xk (Este asunto se tratar con mayor extensin en el captulo siguiente) de donde, aplicando las expresiones anteriores,
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2. lgebra vectorial
Se recapitulan los conceptos usados en primer curso y se introducen algunos complementarios que van a servir de base a la definicin y manejo de tensores. Cuando se ha trabajado en espacios eucldeos en primer curso, se han utilizado casi exclusivamente bases ortonormales. Sin embargo hay ocasiones en que la simplicidad que proporciona usar una base ortonormal queda anulada por la complicacin de encontrar esta base y es preferible referirse a bases naturales aunque no sean ortonormales. Esto se vio con claridad en el estudio de las formas fundamentales de una superficie, asunto del que los tensores son una extensin natural, donde la parametrizacin de la superficie defina las bases de tal forma que, salvo en casos particulares sencillos, era imposible definir una referencia ortonormal en toda la superficie. La diferencia esencial que se observaba aqu respecto del lgebra Lineal se deba a que en sta se utilizaba una sola base para todo el espacio, mientras que en el caso de superficies la base iba variando de punto a punto. En consecuencia, en lgebra Lineal dos bases distintas estaban relacionadas por una matriz (de elementos escalares, constantes) mientras que en el caso de una superficie se trata de una matriz de funciones que en cada punto toman el valor de los escalares del cambio en ese punto. Usaremos por comodidad los trminos referencia o base en lugar de sistema de referencias o sistema de bases (campos), que precisaremos ms adelante. Para tratar despus estas cuestiones, repasamos los conceptos de cambio de base e introducimos las coordenadas covariantes en un espacio eucldeo.
2.1.
Cambio de base
Si disponemos de un espacio vectorial Vn (eucldeo o no) referido a una base B{ei} y cambiamos a otra base B{ei}, el cambio queda definido si conocemos los vectores de la segunda base por sus coordenadas (coeficientes de la combinacin lineal de los vectores) en la primera. La relacin la podemos expresar, como se vio anteriormente, por en B. ej = ij ei , donde la fila j de ij est formada por las coordenadas del vector ej
Segn se vio en el comentario tercero de 1.1.2., esto conduce a xi = ij xj , que expresa la frmula (del AL) X = A X (A = alfa mayscula), donde la columna i de ij est formada por las coordenadas del vector ei en B. o bien, como se vio en el tercer punto de 1.2.3. xk = aki xi , donde aki es la inversa de ij , o sea, X = A X (A = A-1) Por un proceso similar al anterior, cuya demostracin se deja como ejercicio, obtenemos ei = aji ej
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La primera de las anteriores no es propiamente una expresin matricial, ya que los elementos de una matriz son escalares y en este caso se trata de vectores, pero, si, aprovechando la similitud formal, la escribiramos matricialmente, deberamos poner, de acuerdo con 1.1.2., Et = Et A, o bien, E = A t E, lo que pone de manifiesto la disposicin de los elementos de A en ambas expresiones: las columnas de A son las coordenadas de los vectores de la base nueva (B) en la base vieja (B) como se vio en AL. La matriz A que expresa los vectores de la base nueva (B) en funcin de los de la base vieja (B), expresa tambin las coordenadas viejas (en B) en funcin de las nuevas (en B). Esta es la razn de que a estas coordenadas se las llame contravariantes, porque varan en sentido contrario al que lo hace la base. Para seguir el cmodo criterio de llamar a las matrices con la misma letra que a sus elementos y dado que la mayscula de las letras a (latina) y (griega) es idntica, se ha utilizado la A cursiva para designar la correspondiente a la segunda. Dado el riesgo de confusin, en adelante se utilizarn A y A-1, respectivamente, con lo que la cursiva dejar de tener significado. La ltima de las frmulas, escrita matricialmente, sera Et = Et A-1 o bien, E = (A-1)t E. La notacin de ndices mudos coloca automticamente los ndices de la nica forma posible. Slo es necesario recordar que, si damos un nombre a los coeficientes del cambio de bases (en este caso ij), esos coeficientes expresan contravariantemente el cambio de coordenadas contravariantes, y los de la matriz inversa expresan los cambios inversos de base y coordenadas.
2.2.
Matriz mtrica.
Se estudi en lgebra Lineal que la mtrica de un espacio eucldeo Vn referido a una base B{ei} queda completamente definida por una matriz simtrica G (o g), definida positiva, llamada matriz mtrica, cuyos elementos, que llamaremos gij, se definen por gij = ei . ej , donde . designa el producto escalar Mediante la matriz mtrica expresamos el producto escalar de dos vectores x e y, como x . y = gij xi yj y la norma de un vector x como ||x|| = (gij xi xj ) Designamos por gij los elementos de G-1 (inversa de G), por lo que, segn lo visto en 1.2.3, se cumplir gik gkj = gjk gki = ij Si cambiamos de base a B{ei}, la nueva matriz mtrica ser
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS gij = ei . ej y teniendo en cuenta las relaciones ej = ij ei
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obtenemos, cuidando de nombrar los ndices como se indic en el punto 1.1 gij = ei . ej = mi ei . nj ei = mi nj gmn Observamos que gik vara como los vectores de la base (coordenadas nuevas en funcin de viejas), lo que llamaremos covariantemente, para ambos subndices. Multiplicando la expresin anterior por aij, inversa de ij aip ajq gij = aip mi ajq nj gmn = mp nq gmn = gpq que expresa el cambio inverso. La matriz inversa de la matriz mtrica cumple, como hemos visto, ij = gjk gki = gik gkj, por lo que podemos operar de la siguiente manera (se indican por ltima vez las operaciones matriciales equivalentes para un mejor seguimiento) ij = gik gkj ij = gik amk anj gmn jp ij = jp gik amk anj gmn jp = mp ank gmn gkj = ank gpn gkj ip gpq = gpq gik amk gmp = qm gik amk = gik aqk rq jp gqp = rq aqk gkj = rk gkj ip rq gpq = gir I = G-1 G I = G-1At G A I A-1 = G-1 At G A A-1 A-1 = G-1 At G A-1 G-1 = G-1 At A-1 G-1 (A-1)t = G-1 At (A-1)t A-1 G-1 (A-1)t = G-1
Anlogamente (o partiendo de esta ltima ecuacin y despejando) podra obtenerse gmn = ami anj gij, lo que se deja como ejercicio. Como puede observarse las componentes de gij tienen carcter contravariante. Comentarios Este ejercicio generaliza lo expuesto en 1.2.3. y, bien entendido, permite abordar todos los casos del mismo tipo. Sabemos que en un producto de matrices, al no ser conmutativo, slo podemos operar sobre la primera (premultiplicar) o la ltima (postmultiplicar) de la expresin. Lo equivalente en la notacin de Einstein es operar sobre los ndices libres; en nuestro ejemplo, fila y columna respectivamente. Sin embargo, con esta notacin no es necesario considerar si se trata de pre o postmultiplicar porque la situacin de los ndices libres determina automticamente la
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disposicin de los nuevos. Se sugiere, como ejercicio, repetir el ejemplo anterior, slo en notacin de Einstein, partiendo de la expresin ji = gik gkj 1 Lo que hay que hacer es determinar qu elemento se quiere pasar al otro miembro; ha de tratarse por supuesto de una matriz regular con un ndice libre. Multiplicamos la expresin por su inversa que tendr la misma letra del ndice libre anterior en posicin opuesta, lo que lo convierte en mudo; al otro ndice se le asignar una letra nueva y ser el nuevo ndice libre. La disposicin de los ndices de la matriz inversa ser la que corresponda a la notacin empleada. En el ejemplo anterior, para las matrices de cambio se usa subndice y superndice, en cambio, para la matriz mtrica se usan doble subndice y para su inversa, doble superndice, y el tratamiento es el mismo. El orden es indiferente en la notacin de Einstein; se emplea el que sea cmodo o habitual para el seguimiento de las expresiones.
Si utilizamos la expresin del determinante de una matriz visto en 1.2.2., podemos escribir det g = eijk g1i g2j g3k = g1i (eijk g2j g3k) = g1i Gi1 (donde Gi1 = eijk g2j g3k) que expresa el desarrollo del determinante por la primera fila. (Anlogamente podamos haber operado con otra fila o cualquier columna). Vemos as que los elementos Gi1 as definidos son los cofactores (o adjuntos) de los elementos de la primera fila en el desarrollo del determinante. Anlogamente obtendramos Gj2 = eijk g1i g3k ; Gk3 = eijk g2j g3k Si recordamos que el producto de los elementos de una lnea por los adjuntos de otra paralela es nulo, obtenemos gjk Gki = ij (det g) de donde obtenemos Grs = grs (det g) que expresa la conocida relacin entre los miembros de la matriz inversa y de la matriz adjunta y que nos ser de utilidad posteriormente. (Obsrvese que, aunque en G no tiene importancia por ser simtrica, en rigor, como Gij representa el adjunto de gji, Grs es la matriz simtrica de la adjunta de gsr, como es bien sabido).
2.3.
Coordenadas covariantes
A cada vector de un espacio eucldeo Vn le podemos asignar biunvocamente un conjunto de n escalares, que llamaremos coordenadas covariantes, y que se define como el conjunto ordenado de los productos escalares del vector por los vectores de la base.
dji = ami ank gmn gkj ip dji = ip ami ank gmn gkj jp = dmp ank gmn gkj = ank gpn gkj jp gqp = gqp ank gpn gkj = dqn ank gkj = aqk gkj rq jp gqp = rq aqk gkj = drk gkj rq jp gqp = grj
1
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS xi = x . ei
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Si expresamos el producto escalar por medio de la matriz mtrica, obtenemos las coordenadas covariantes en funcin de las contravariantes xi = xj ej . ei = xj gji y si despejamos gki xi = xj gji gki = xj kj = xk que proporciona las coordenadas contravariantes en funcin de las covariantes. Comentarios Estas relaciones dan pie a una regla mnemotcnica muy sencilla y cmoda producto de la propia notacin que hace que desaparezca el subndice mudo y quede el que lo acompaa: gij baja el ndice (de contravariante a covariante) y gij lo sube (de covariante a contravariante). Al ser consecuencia de la notacin, veremos que se conserva en todo tipo de expresiones. La simetra de la matriz mtrica y de su inversa, derivada de la simetra del producto escalar, hace que no tengamos que preocuparnos del orden en que ponemos los ndices como no nos preocupamos del orden de los factores.
Si cambiamos de base, con la notacin que hemos empleado anteriormente, xi = xj ej . ei = xj gji = ajp xp mj ni gmn = mp xp ni gmn = ni xp gpn = ni xn que prueba que las coordenadas covariantes realmente varan de forma covariante. Puede comprobarse fcilmente que xi = aji xj como se deduce de su carcter covariante. El producto escalar se puede expresar en funcin de las diversas coordenadas como x . y = gij xi yj = ji xi yj = ij xi yj = gij xi yj Para probarlo basta sustituir las expresiones de las coordenadas, lo que se deja como ejercicio, ya que en el captulo siguiente se vern con ms generalidad este tipo de relaciones y se darn criterios de los que las anteriores expresiones son casos particulares
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3. lgebra tensorial
Con los tensores buscamos definir entes geomtricos, es decir, que sean independientes de la base en la que los expresamos. De manera similar a los vectores, en los que se diferencian el vector, que no depende de la base elegida, y sus coordenadas, que s dependen de la base, despus de definir los tensores estudiaremos sus componentes en las distintas bases y sus relaciones. Los resultados guardan gran similitud con los obtenidos para los vectores, aunque con mayor diversidad y complejidad. Por facilidad de comprensin, se introducen en primer lugar los tensores de orden dos, ya que se remiten a conceptos conocidos como formas bilineales y matrices. Los tensores de cualquier orden se presentan como una generalizacin de los anteriores. Las operaciones se presentan en tensores de rdenes bajos por facilidad de expresin. La generalizacin no ofrece dificultades, salvo de notacin, en la mayora de los casos. Ya que se trata exclusivamente con tensores eucldeos, despus de la definicin, que se pretende precisa, se har referencia a tensores, omitiendo el eucldeo por comodidad.
3.1.
Tensores eucldeos de segundo orden
3.1.1. Definicin. Componentes covariantes

Llamamos tensor eucldeo de segundo orden de un espacio vectorial eucldeo Vn a toda forma bilineal (no necesariamente simtrica) T: Vn x Vn R. Si el espacio est referido a una base B{ei}, la bilinealidad permite expresar la imagen de todo par de vectores x, y en funcin de sus coordenadas contravariantes como T(x,y) = T(xi ei, yj ej) = xi yj T(ei, ej) = xi yj Tij donde se ve que la aplicacin queda completamente determinada por las n2 imgenes Tij de los pares de elementos de la base, que llamaremos componentes covariantes del tensor en esa base. Al cambiar de base a B{ei}, la imagen (la forma) debe conservarse, por lo que T(x,y) = xi yj Tij = xm yn Tmn = mi xi nj yj Tmn de donde Tij = mi nj Tmn que muestra el carcter doblemente covariante de las componentes y que puede expresarse, como se ha visto en el captulo anterior, como Tij = ami anj Tmn
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Segn la definicin anterior, un producto escalar es un tensor de segundo orden y por tanto las componentes gij de la matriz mtrica son las componentes covariantes de un tensor que se llama mtrico o fundamental del espacio. Las componentes covariantes de un tensor de segundo orden se pueden escribir como una matriz de tamao n x n, en general no simtrica ni definida.
3.1.2. Componentes mixtas y contravariantes

Hemos visto las componentes covariantes de un tensor de segundo orden como los coeficientes de los productos de coordenadas contravariantes de los vectores. Si usramos coordenadas covariantes para uno o los dos vectores, obtendramos una de estas formas T(x,y) = xi yj Tij = xi ym gmj Tij = xi ym Tim T(x,y) = xi yj Tij = xm gmi yj Tij = xm yj Tmj T(x,y) = xi yj Tij = xm gmi yn gnj Tij = xm yn Tmn (Tim = gmj Tij) (Tmj = gmi Tij) (Tmn = gmi gnj Tij)
Las dos primeras expresiones definen dos tipos de coordenadas mixtas del tensor y la tercera las coordenadas contravariantes. Caso particular: el tensor fundamental Teniendo en cuenta la definicin de gij como inversa de gij, si aplicamos las dos primera definiciones al tensor fundamental, obtenemos gik gjk = gji = ij gik gkj = gij = ij
por lo que vemos que la delta de Kronecker representa las componentes mixtas del tensor fundamental (la simetra hace irrelevante el orden de los ndices). Si, teniendo en cuenta esto, usamos la tercera definicin gmn = gmi gnj gij = gmi ni = gmn que prueba que gij son las componentes contravariantes del tensor fundamental. Se deja como ejercicio, ya que basta con repetir lo que se ha hecho anteriormente varias veces, probar que los superndices indican componentes contravariantes y los subndices componentes covariantes, es decir, que se cumple Tij = mi ajn Tmn Tij = aim nj Tmn Tij = aim ajn Tmn Tij = ami jn Tmn Tij = im anj Tmn Tij = im jn Tmn
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Por sencillez no se har uso de las segundas componentes definidas. Por lo tanto, cuando se diga componentes mixtas, se har referencia al primer tipo, en el que el primer ndice es la componente covariante. Comentarios Las coordenadas mixtas y contravariantes se pueden escribir como sendas matrices. El convenio que se seguir es el general indicado en 1.1.1. en el que el primer ndice indica la fila y el segundo la columna. No hay confusin con las matrices en las que se seguir escribiendo tambin primero la fila (superndice) y luego la columna (subndice), lo que coincidira si se usaran las componentes mixtas excluidas. En las primeras definiciones entre parntesis puede verse cmo la matriz gij sube los ndices como se vio en el capitulo anterior con los vectores. Obsrvese que el paso de una a otra base se realiza covariante o contravariantemente para cada ndice, segn est abajo o arriba, y que los ndices de la matriz de cambio se ajustan de la nica manera posible que permite el convenio de ndices mudos. No es preciso en consecuencia memorizar ninguna de las frmulas anteriores
3.1.3. Relaciones entre las componentes

En el punto anterior se ha visto cmo se obtienen las diversas componentes de un tensor de segundo orden en una base partiendo de las componentes covariantes y cmo se obtienen las coordenadas en otra base partiendo de las homlogas en la primera base. A partir de esas expresiones podemos obtener otras relaciones por los procedimientos conocidos. Por ejemplo, si queremos hallar las componentes covariantes en funcin de las mixtas, en la primera expresin del punto anterior, podemos operar como sigue Tim = gmj Tij gmn Tim = gmn gmj Tij gmn Tim = djn Tij = Tin que muestra cmo la matriz gij baja el ndice de la misma forma que en vectores. El conjunto de relaciones se muestra en el siguiente cuadro
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gjk
Tij
ip jq api aqj
gjk
Tik
ip ark api kr
gim gim asm ark gps gps
Tmk
ms kr
gqr
Tpq
gqr
Tpr
Tsr
donde el elemento que hay en cada flecha opera sobre el de origen de la flecha para obtener el de destino. La lnea superior expresa las componentes (covariantes, mixtas y contravariantes) en la base inicial B{ei} y la inferior, las mismas componentes en la base final B{ei}, siendo ej = ij ei, aip la inversa de ij y g la matriz mtrica. Comentarios Puede observarse que, para pasar de unas componentes a otras, hay varios caminos, de expresiones distintas. No hay en principio un camino preferible; la eleccin depender de los datos de que se disponga o que se vayan a necesitar para otros clculos, teniendo siempre en cuenta que el clculo de una inversa supone un esfuerzo mayor que el de un producto. En cuanto al hecho de que aparezcan diferentes expresiones, hay que tener en cuenta las relaciones que existen entre las matrices mtricas y las de cambio de base. Una manera sencilla de verlas es considerar la matriz mtrica como un tensor: al aplicar el cambio correspondiente, se obtiene gmn = im jn gij, (o tambin gmn = ami anj gij), que ponen de manifiesto la relacin existente. Si se toman determinantes en las anteriores expresiones se obtiene det g = (det A-1)2 det g det g-1= (det A)2 det g-1
que corresponden a tomar determinantes en la conocida expresin del lgebra Lineal G = Pt G P, donde P = A-1 y que sern usadas posteriormente.
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3.1.4. Criterios de tensorialidad

Si a cada base del espacio le hacemos corresponder n2 escalares, estos son las componentes covariantes de un tensor T (anlogamente mixtas o contravariantes) si cumplen uno de estos dos criterios que son equivalentes como se comprueba recurriendo a las propiedades de las formas bilineales y lo visto anteriormente: Primer criterio de tensorialidad.- Ante cambios de base, las componentes se comportan como indica el cuadro del punto anterior. Segundo criterio de tensorialidad.- Para cada par de vectores x e y del espacio, los escalares xi yj Tij (respectivamente xi yj Tij o xi yj Tij ) son invariantes frente a cambios de base. Comentario La identidad de ambos criterios permite una definicin alternativa de tensor, basada en el primer criterio, segn la cual un tensor de segundo orden es un conjunto de componentes de cierto tipo en cada base que cumplen entre ellas las relaciones establecidas de cambio de base.
3.1.5. Tensores simtricos y antisimtricos. Traza

Un tensor de segundo orden se llama simtrico si lo es la forma bilineal a la que est asociado, es decir, si T(x,y) = T(y,x) para todo x,y Vn
un tensor es simtrico si y solo si las componentes covariantes (o las componentes contravariantes) en una base cumplen Tij = Tji (o bien, Tij = Tji) para todo i, j = 0, 1,.,n
La demostracin es inmediata a partir de propia definicin de tensor. Un tensor de segundo orden se llama antisimtrico si lo es la forma bilineal a la que est asociado, es decir, si T(x,y) = - T(y,x) para todo x,y Vn
un tensor es simtrico si y solo si las componentes covariantes (o las componentes contravariantes) en una base cumplen Tij = - Tji (o bien, Tij = - Tji) para todo i, j =0, 1,.,n
La demostracin se basa de nuevo en la propia definicin de tensor. Se llama traza de un tensor de segundo orden independiente de la base, ya que = Tii = im ani Tnm = nm Tnm = Tnn = al escalar = Tii . La traza es
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3.2.
Tensores eucldeos de orden superior
Los introducimos siguiendo el mismo proceso empleado en los de orden 2, que nos limitamos a generalizar. Se omiten las demostraciones que son extensin inmediata de las vistas anteriormente.
3.2.1. Definicin. Componentes covariantes

Llamamos tensor eucldeo de orden r de un espacio vectorial eucldeo Vn a toda forma r-lineal T: Vn x Vn x r vecesx Vn R. Si el espacio est referido a una base B{ei}, la linealidad en cada componente permite expresar la imagen de toda r-upla de vectores x1, x2 , ., xr en funcin de sus coordenadas contravariantes como (suponiendo r = 4) T(x, y , z, t) = T(xi ei, yj ej, zk ek, tl el ) = xi yj zk tl T(ei, ej, ek, el) = xi yj zk tl Tijkl donde se ve que la aplicacin queda completamente determinada por las nr imgenes Tijkl de las permutaciones de los elementos de la base, que llamaremos componentes completamente covariantes del tensor. Al cambiar de base a B{ei}, la imagen debe conservarse, por lo que T(x,y) = xi yj zk tl Tijkl = xm yn zp tq Tmnpq = mi xi nj yj pk zk ql tl Tmnpq de donde Tijkl = mi nj pk ql Tmnpq que muestra el carcter covariante de las componentes y que puede expresarse, anlogamente a lo visto en tensores de orden dos, como Tijkl = ami anj apk aql Tmnpq
3.2.2. Componentes mixtas y contravariantes

De la misma forma que en el caso de tensores de orden dos, se definen componentes mixtas y completamente contravariantes. Las componentes completamente contravariantes, como antes, corresponden, en la expresin de la forma r-lineal a la eleccin de coordenadas covariantes para los r vectores considerados. Sin embargo, para las componentes mixtas hay una multiplicidad de posibilidades creciente con el orden del tensor, es decir, podemos elegir cualquier nmero de vectores entre uno y r, y en cualquier posicin, para asignarles coordenadas covariantes. Para limitar el nmero de combinaciones, que complican las expresiones sin aadir ventajas de otra ndole, nicamente se utilizan componentes mixtas en que las componentes covariantes sean necesariamente las primeras, lo que equivale, si as no fuera de origen, a cambiar el orden en que se toman los r vectores en la forma r-lineal. As, las componentes de un tensor de cuarto orden que se consideran son Tijkl Tijkl Tijkl Tijkl Tijkl
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En general, se tratar de componentes (p, q) (p-covariantes q-contravariantes) de un tensor (con p + q = r), que son completamente covariantes cuando q es cero y completamente contravariantes cuando lo es p. Las expresiones que relacionan en una base los distintos tipos de componentes se obtienen de la misma forma y con la misma justificacin que en el caso de tensores de orden dos, subiendo y bajando ndices. Por ejemplo: Tijkl = gpj Tipkl Tijkl = gpk Tijpl Tijkl = gpi gqj grk Tpqrl (etc.)
(Aunque no lo usemos en estas notas, tambin Tijkl = gpk Tijpl , etc.) Las expresiones que relacionan los componentes en distintas bases se obtienen asimismo de la misma forma y con la misma justificacin que en tensores de orden dos, es decir, cambiando covariante o contravariantemente los respectivos ndices. Por ejemplo: Tijk = mi ajn akp Tmnp Comentarios No tiene sentido expresar matricialmente las componentes de un tensor de orden superior a dos. (Las de un tensor de orden tres tendran que disponerse en forma de cubo, y as sucesivamente en espacios de mayor dimensin). Los vectores, en cuanto sus coordenadas (n-uplas) varan segn el primer criterio de tensorialidad como se vio en el captulo anterior, se consideran tensores de orden uno. Los escalares, invariantes ante cambio de base, cumplen tambin el criterio y se consideran tensores de orden cero. Lo mismo que en caso de segundo orden, se pueden definir los tensores de orden superior como los conjuntos de nr componentes de cierto tipo en cada base que se relacionan segn las expresiones de cambio de base. Tijk = im anj apk Tmnp
3.3.
Operaciones con tensores
Se definen a continuacin algunas operaciones con tensores.
3.3.1. Suma de tensores. Producto de un tensor por un escalar

La suma de tensores y el producto por un escalar se definen de la misma forma que en cualquier funcin o aplicacin. Es decir: (T + S) ( ) = T( ) + S ( ) ( T) ( ) = T( ) donde T y S son tensores del mismo orden r sobre el mismo espacio y ( ) representa cualquier conjunto ordenado de r vectores de dicho espacio.
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Como consecuencia de la definicin, las componentes de cualquier tipo del tensor suma se obtienen sumando las componentes del mismo tipo de los tensores sumandos y las componentes de cualquier tipo del tensor producto por un escalar de un tensor se obtienen multiplicando las de ste por el escalar. Por ejemplo: (T + S)ijkl = Tijkl + Sijkl ( T)ijkl = Tijkl
Como consecuencia de la definicin, el conjunto de los tensores de orden r sobre un espacio vectorial tiene estructura de espacio vectorial
3.3.2. Producto tensorial

Dados dos tensores eucldeos T y S, de rdenes respectivos r y s, se denomina producto tensorial de T y S al tensor de orden r+s, P = T S: Vr x Vs R definido por P(x1, x2, x3, , xr+s) = T(x1, x2, x3, , xr) . S(xr+1, xr+2, , xr+s) De la definicin se deduce (se deja como ejercicio) que P es efectivamente una forma multilineal, es decir, un tensor, que el producto tensorial es asociativo, que conmuta respecto al producto por escalares y que es distributivo por ambos lados respecto a la suma de tensores. En general, el producto tensorial no es conmutativo. Las componentes del tensor producto tensorial pueden deducirse fcilmente de la definicin. Como ejemplo, con las limitaciones de tipos que usamos: Pijkmn = Tijk . Smn Pijkmn = Tijk . Smn Pijkmn = Tijk . Smn
3.3.3. Contraccin de ndices

Si en la expresin de las componentes mixtas de un tensor designamos con la misma letra un ndice covariante y otro contravariante, el efecto de la notacin de Einstein es convertirlo en mudo. As, para r = 5 y n = 3, Tijkjn = Ti1k1n + Ti2k2n + Ti3k3n = Sikn que son las componentes (2, 1) de un tensor de orden 3, es decir, r - 2 como puede comprobarse sin ms que considerar que Sikn = Tijkjn = Tijkmn jm y, al cambiar de base, las componentes Spqr = Tpuqvr uv = ip ju kq avm arn Tijkmn uv, como ju avm duv = ju aum = jm Spqr = ip kq arn Tijkmn djm = ip kq arn Sikn que, por el primer criterio, prueba el carcter tensorial de S.
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Puede aplicarse sucesivamente la contraccin de ndices, lo que proporcionar tensores de un orden que disminuye en dos unidades cada vez. El lmite es un tensor de orden 1 (vector) o de orden 0 (escalar) Es necesario indicar qu ndices se contraen. Se ha tratado la delta de Kronecker como se defini en 1.2.3. Puede tratarse como tensor y hacer los oportunos cambios, pero no es necesario, porque se trata de las componentes mixtas del tensor fundamental que tienen el mismo valor en cualquier base.
Si quisiramos hacer la contraccin de ndices del mismo tipo, podramos aplicar lo visto anteriormente sin ms que subir o bajar previamente uno de los dos. Por ejemplo, para contraer el segundo y cuarto ndices de Tijkmn se recurrira a las componentes mixtas del tensor Tipkmn = gjp Tijkmn en las que se contraen los ndices elegidos para obtener Sikn = Timkmn = gjm Tijkmn Anlogamente se procedera para contraer dos superndices. Por ejemplo, para contraer el segundo y cuarto ndices de Tijkmn: Sikn = Timkmn = gjm Tijkmn Comentario En la primera demostracin se han utilizado unas coordenadas mixtas que se indic que no se usaran, no que no existieran. Podan haberse evitado mediante oportunos cambios de orden, pero se tratara de un mtodo innecesariamente complicado, cuando, por lo dems, al enmudecer los ndices contrados, en la expresin final slo aparecen las componentes que nos hemos propuesto usar.
En resumen, para contraer dos ndices de un tensor se multiplica ste por el tensor fundamental cuyos ndices son los dos que se desea contraer. Las componentes del tensor fundamental son las nicas posibles segn la notacin de Einstein: covariantes (gij) si se trata de dos superndices; mixtas (ij) en caso de un subndice y un superndice; contravariantes (gij) para dos subndices.
3.3.4. Producto contracto.

Dados dos tensores eucldeos T y S, de rdenes respectivos r y s, se llama producto contracto de ambos el tensor de orden r + s 2 resultante de contraer en el producto tensorial dos ndices, uno del primero y otro del segundo de los tensores. El producto contracto da lugar a un tensor por serlo el producto tensorial y la contraccin de ndices.
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El concepto de producto contracto es la generalizacin a dos tensores cualesquiera de la operacin realizada en el apartado anterior con el tensor fundamental. Cuando se definieron los ndices mudos en el captulo 1 se utiliz, con vectores y matrices, esta propiedad que ahora se extiende a tensores y se verifica su carcter tensorial. En el producto contracto se mantendrn los tipos que se sealaron en el apartado anterior.
Ejemplos: Pjkn = gim Tijk . Smn Pjkn = im Tijk .Smn Pijn = gkm Tijk . Smn
3.4.
Criterio general de tensorialidad
Hemos visto que, si en la expresin, Arst Brs = Ct, A y B son tensores, entonces C es tambin un tensor. Ahora nos preguntamos: si B y C son tensores, lo ser A tambin? O ms precisamente, si B y C son tensores y tenemos en cada base un conjunto de componentes A(r,s,t) (nr en general) que cumplen A(r,s,t) Brs = Ct tendr A carcter tensorial? Para estudiarlo, establecemos la relacin en otra base cualquiera y analizamos cmo cambian las componentes A(m,n,p) Bmn = Cp = apt Ct = apt A(r,s,t) Brs con Brs = rm sn Bmn
lo que podemos escribir como [A(m,n,p)- apt rm sn A(r,s,t)] Bmn = 0 Si esto se cumple siendo B un tensor cualquiera, los coeficientes de Bmn en la expresin anterior deben ser nulos, lo que equivale a A(m,n,p) = apt rm sn A(r,s,t) es decir, que las componentes r y s de A varan covariantemente y la componente t lo hace contravariantemente, por lo que A es un tensor A(r,s,t) = Arst La generalizacin de la anterior expresin es el Criterio general de tensorialidad que expresa que un conjunto de nr componentes en cada base representan un tensor de tipo
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(p,q) si y solo si su producto contracto con cualquier tensor de tipo (q,0) o (0, p), con p p y q q, es un tensor de tipo (p-p, q-q) Son aplicables a tensores de cualquier orden los dos criterios definidos en 3.1.4 con las adecuadas adaptaciones (pasar de 2 a r) Comentarios La propiedad anterior viene a decir que, si un conjunto de valores se comporta siempre como un tensor para el producto, entonces se trata de un tensor. Algn autor la llama Quotient law, lo que traslada a los tensores, de forma totalmente incorrecta, pero intuitiva, la idea de que el cociente de dos nmeros es un nmero. Esto que, es cierto en nmeros racionales o reales, salvo que el denominador sea nulo, no tiene ms traduccin en tensores que el carcter tensorial del factor, sin que se pueda dividir ni despejar, salvo lo indicado en el estudio de las operaciones. Sin embargo, la similitud se acaba en el carcter tensorial, ya que es esencial en la demostracin que las componentes de B sean cualesquiera para poder asegurar que sus coeficientes son nulos, luego no basta que la relacin se cumpla con unos tensores particulares. (Bastara que se cumpliera con los tensores de una base del espacio vectorial que forman, lo que es equivalente).
3.5.
Algunos tensores
Hemos visto que los escalares, los vectores y las formas r-lineales tienen carcter tensorial (son tensores) y que dicho carcter significa que representan entes matemticos independientes de la base en que se expresan, es decir, que tienen carcter geomtrico. As, la temperatura en un punto es un escalar independiente de la referencia que adoptemos, lo mismo que la velocidad de un mvil es un vector independiente de la referencia. Los tensores de orden superior expresan propiedades ms complejas. Un ejemplo ha sido el tensor fundamental que expresa el conjunto de las relaciones mtricas. Introducimos a continuacin un tensor de ndole matemtica que ser de utilidad. Solamente a ttulo de ejemplo, hacemos referencia despus a algunos tensores fsicos, cuyo significado y uso se estudia ms ampliamente en las disciplinas respectivas. En el prximo captulo de Anlisis Tensorial aparecern otros tensores de tipo diferencial.
3.5.1. El tensor h
En el apartado 1.2.2 se definieron los smbolos ijk y ijk. Haremos referencia al primero, aunque todo lo que se trata se traslada con facilidad al segundo. Para ver si se trata de
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un tensor de tercer orden, podemos ver si sus componentes cambian de base de acuerdo con el primer criterio de tensorialidad, es decir, si se cumple ? mnp = ami anj apk ijk = mnp |a| que no cumple la definicin salvo para los cambios en que |a|=1. La relacin de g con a (vase el cuarto comentario de 3.1.3., y recurdese que det A-1 = 1/ (det A)) se puede escribir como |a| =
det g det g'

det g , la relacin anterior sera det g = mnp/ det g'
Si en vez de referirnos a ijk, lo hiciramos a ijk/ mnp/

det g' = ami anj apk ijk /
det g = mnp |a| /
lo que prueba el carcter tensorial de

h ijk= ijk/
det g
Anlogamente se define
h ijk=
det g ijk
Comentario
El smbolo y el tensor h que se ha definido a partir de l pueden generalizarse a rdenes mayores sin ms que considerarlos 0 si se repite algn ndice y 1 , 1 / det g , det g , respectivamente, segn sea positiva o negativa la paridad de la permutacin de ndices (signatura).
3.5.2. Tensor de inercia

Se define como tensor de inercia I respecto del origen de un sistema de n puntos de masa M(i) y vector de posicin x(i) (i =1, , n) el de componentes contravariantes en cada base Imn =
i =1
M(i) x(i)m x(i)n
y anlogamente las otras componentes. Si es el vector unitario de una recta que pasa por el origen, el momento de inercia respecto a esta recta se define como I() =
i =1
M(i) (d(i))2
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donde d es la distancia del punto a la recta que, segn el teorema de Pitgoras, vale (d(i))2 = ||x(i)||2 (x . )2 = gmn x(i)m x(i)n (gmn x(i)m n)2 Si multiplicamos por M(i) y sumamos de 1 a n, obtenemos I(l) = gmn Imn gmn xm n gpq xp q = Inn Imp m p = traza de I I(,) Anlogamente se pueden estudiar las propiedades respecto a un punto cualquiera, en particular el centro de gravedad. Si sustituimos el sistema de n puntos por un slido, la expresin del tensor de inercia pasa a obtenerse por una integral, pero las relaciones deducidas posteriormente (y otras que no se tratan aqu) permanecen idnticas.
3.5.3. Tensor de esfuerzos en un punto y otros relacionados

Si aislamos un pequeo tetraedro en el entorno de un punto de un slido elstico de tal forma que tres de las caras sean paralelas a los planos de referencia y escribimos las ecuaciones de equilibrio entre las componentes de la fuerza ejercida sobre cada cara por el resto del slido, las tres componentes del vector esfuerzo (fuerza por unidad de rea, en el lmite) en la cuarta cara dependen linealmente de las nueve componentes en las otras tres, que por razones de equilibrio se reducen a seis distintas. De esta forma, si llamamos n al vector normal a la cuarta cara, el esfuerzo en ella es un vector de expresin
i = ji nj
donde ji son las componentes mixtas de un tensor simtrico, llamado tensor de esfuerzos, cuyas otras componentes pueden expresarse como habitualmente por
ij = gip jp ij = gip pj
De una forma similar, planteando condiciones de compatibilidad de deformaciones en un slido o de velocidades de deformacin en un fluido, podemos obtener sendos tensores de deformaciones y de velocidades de deformacin, ambos tambin simtricos. Las relaciones constitutivas expresan la relacin entre esfuerzos y deformaciones en un slido o entre esfuerzos y velocidades de deformacin en un fluido y tienen tambin carcter tensorial. En el caso de un slido elstico, la forma ms general de las relaciones constitutivas se expresa por un tensor H que relaciona el de esfuerzos y el de deformaciones D, de la forma Dij = Hijmn mn
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3.6.
Producto vectorial en V3
Aunque se puede generalizar el producto vectorial a un espacio de dimensin superior, esto se sale del alcance de estas notas, por lo que nos limitamos a estudiar el producto vectorial usual de V3 expresado en bases cualesquiera.
3.6.1. Comentarios a la definicin habitual

En V3, se define habitualmente el producto vectorial de dos vectores a y b, como un tercer vector c = a b que cumple
c es ortogonal a a y a b.
el mdulo de c es ||c|| = ||a|| ||b|| sen (a, b) el sentido de c es el del avance de un sacacorchos que lleve a a sobre b.
Las dos primeras condiciones no tienen ambigedad, y establecen la direccin y el mdulo del producto vectorial, pero la tercera presupone que conocemos cmo avanza un sacacorchos e introduce un elemento no matemtico en la definicin. Se podra decir que el avance de un sacacorchos se define de forma que, al llevar el eje X sobre el eje Y (por el camino ms corto que haga coincidir los semiejes positivos, por supuesto), el avance se produce en sentido del eje Z. Pero, si tomamos otra referencia (base) en que se hayan intercambiado los ejes X e Y, la anterior definicin nos llevara a que el sacacorchos debera avanzar en sentido contrario al anterior, con lo que el sacacorchos no sera un objeto geomtrico, es decir, independiente de la base. Recprocamente, si sabemos con certeza cmo avanza un sacacorchos geomtrico, podemos decir que, si aplicado a una base, el avance es en sentido Z cuando se lleva X hacia Y, entonces la base est orientada positivamente o el espacio est positivamente orientado por esta base o la orientacin del espacio es directa, y, naturalmente, negativa o inversamente en el caso opuesto. En definitiva, conocer cmo avanza un sacacorchos es equivalente a fijar cul de las dos orientaciones posibles del espacio adoptamos como positiva. Sabemos por lgebra Lineal que un cambio de base conservar la orientacin si el determinante de la matriz de cambio es positivo y la cambiar si es negativo.
3.6.2. Expresin tensorial del producto vectorial

Supondremos en lo que sigue que la base est orientada positivamente. En caso contrario, bastar con cambiar el signo de todas las componentes del vector producto vectorial. El procedimiento que seguiremos es definir el producto vectorial por una expresin tensorial, es decir, invariante ante cambios de base
Pg. 29
comprobar directamente en una base sencilla que esta expresin cumple la definicin anterior de producto vectorial deducir del carcter tensorial que es la expresin que representa el producto vectorial en cualquier base (salvo orientacin)
Definimos, pues, el producto vectorial w de los vectores u y v, como wi = h ijk uj vk = ijk uj vk/
det g
(h segn el punto anterior)
Veamos que, si tomamos una referencia ortonormal que cumpla el primer vector tiene la direccin y sentido de u el segundo vector est en el subespacio definido por u y v, y su sentido es tal que v queda en uno de los dos primeros cuadrantes el tercer vector est orientado positivamente,
la situacin queda tal como indica la figura.
e3 e1 u f
e2
En esta referencia, las coordenadas de los vectores, tanto contra como covariantes, sern u(u,0,0) y v(v1,v2,0) y
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS v2 v1 + v 2
Pg. 30
sen =
por lo que el producto vectorial tendr la direccin y sentido de la figura y su mdulo ser ||w|| = ||u|| ||v|| sen = u v2 es decir,
w = (0,0,u v2).
Si ahora aplicamos la definicin tensorial, teniendo en cuenta que, es esta referencia

det g =1
obtenemos w1 = 1jk uj vk = u2 v3 u3 v2 = 0 w2 = 2jk uj vk = - u1 v3 + u3 v1 = 0 w3 = 3jk uj vk = u1 v2 u2 v1 = u v2 que es el valor antes calculado. Comentarios El carcter tensorial de la expresin usada es el que nos permite asegurar que expresa el mismo vector en cualquier base en la que la apliquemos. Si hubiramos definido el producto vectorial por la expresin wi = ijk uj vk tambin habran coincidido los resultados en la base ortonormal, pero la frmula no sera aplicable a otra base por no ser ijk, y por tanto w, un tensor. La expresin proporcionada slo es vlida en V3; su generalizacin se sale del mbito de estas notas. Aunque proporciona las coordenadas contravariantes del producto vectorial en funcin de las coordenadas covariantes de los factores, es sencillo, con las herramientas de que disponemos, transformarla para relacionar cualquier otro tipo de coordenadas. Con la misma impropiedad que se seala en el apartado 2.1 al tratar el tema de las expresiones matriciales, pero con el mismo valor mnemotcnico, suele expresarse impropiamente el producto vectorial como (el signo hace referencia a la orientacin)
e1 u1 w = u v = det g v 1 1 e2 u2 v2 e3 u3 v3
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4. Anlisis tensorial en En
En este captulo se van a desarrollar las primeras herramientas del Anlisis tensorial. Aunque ste tiene su campo ms fructfero en el anlisis en variedades, que son la extensin de los conceptos de curva y superficie de E3, parece conveniente, por razones de sencillez, iniciar el estudio por el propio espacio (o una parte n-dimensional de l). El espacio se va a considerar referido a distintos sistemas de coordenadas. En ingeniera tendrn particular importancia las coordenadas cilndricas y esfricas en E3, adems de las cartesianas bien conocidas. Por otra parte, se considerarn campos tensoriales en el espacio. Un campo tensorial es una aplicacin que permite asignar un tensor a cada punto del espacio, como puede ser el campo de temperaturas o de aceleracin de la gravedad en una zona del espacio usual. Aunque por comodidad se use el trmino tensor, cuando se hable de derivada de un tensor se est haciendo referencia a la evolucin de un campo tensorial en el entorno de uno de sus puntos. Aunque la mayor parte de lo que se expone es vlido en En, algunos desarrollos y demostraciones se harn en E3 por sencillez, dejndose como ejercicio su extensin, casi siempre meramente formal. En caso de que lo tratado slo sea vlido para E3, como suceda en el captulo anterior con el producto vectorial, se sealar explcitamente.
4.1.
Coordenadas curvilneas
4.1.1. Introduccin
Como sabemos, una referencia cartesiana rectangular en E3 (O; e1, e2, e3) est compuesta por un origen O y una base B{e1, e2, e3} ortonormal. Esta referencia nos permite asignar biunvocamente a cada punto P de E3 unas coordenadas (x1, x2, x3): las del vector OP . Se llaman ejes coordenados a los conjuntos de puntos (x1, 0, 0), (0, x2, 0), (0, 0, x3) y planos coordenados a los conjuntos (x1, x2, 0), (x1, 0, x3) y (0, x2, x3) de ecuaciones x1 = 0, x2 = 0 y x3 = 0 respectivamente. Si trasladamos el origen a otro punto O, los ejes y planos coordenados se trasladan paralelamente a s mismos, sin ninguna ambigedad. Esto se representa habitualmente dibujando la base, bien en O, bien en O; hablamos as de la base en O u O, aunque en este caso se trate de la misma base. Asimismo, cuando hacemos referencia al punto (a, b, c) podemos entenderlo como aqul definido por un vector OP = (a, b, c) o como la interseccin de los tres planos x1= a; x2= b; x3= c. Esta segunda forma de verlo nos ser til en lo que sigue. Existen otros sistemas de coordenadas: si quisiramos estudiar un problema en el que una variable importante dependiese de la distancia del punto P en que nos encontramos a un punto O fijo del espacio, posiblemente nos interesara buscar bases en que uno de los vectores tuviera la direccin OP ; en este caso es imposible que los ejes en los diversos puntos sean paralelos. Examinamos a continuacin con ms generalidad, aunque siempre en E3, el tema del cambio de coordenadas.
Para ilustrar la explicacin, consideraremos en paralelo un ejemplo particular: el de las coordenadas cilndricas
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Consideremos la transformacin yi = fi (x1, x2, x3) , i = 1, 2, 3
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donde fi son funciones arbitrarias, suficientemente regulares. Sabemos que, si el jacobiano

yi (f 1 , f 2 , f 3 ) = xj (x1 , x 2 , x 3 )
es distinto de cero en un punto, la transformacin es invertible en un entorno de l y cada terna (x1, x2, x3) de coordenadas cartesianas se corresponde biunvocamente con una terna (y1, y2, y3), que llamaremos de coordenadas curvilneas correspondientes a la transformacin. Supondremos por comodidad que el jacobiano es distinto de cero en todo el espacio, aunque puede restringirse esta exigencia a un abierto del espacio.
En el ejemplo, llamaremos (x, y, z) a (x1, x2, x3) y (r,q,z) a (y1, y2, y3). La y transformacin que las relaciona es r= x 2 + y 2 ; q= arctg ; z = z. x (r>0; 0 q<2p). Comprubese que el jacobiano es distinto de cero para
(x, y, z) (0, 0, 0)
(Evidentemente, las coordenadas cartesianas son un caso particular de coordenadas curvilneas: aqullas en que las funciones fi son lineales) A un sistema de coordenadas curvilneas puede extenderse el concepto de eje y plano coordenado, analizando el significado geomtrico de la transformacin anterior. As f1 (x1, x2, x3) = cte es la ecuacin de la superficie y1 = cte y, cuando la constante vara, tenemos una familia de superficies; anlogamente y2= cte e y3= cte son las ecuaciones de otras dos familias de superficies. Anlogamente a como ocurra en coordenadas cartesianas, decir que un punto tiene las coordenadas (y1, y2, y3) equivale a decir que queda determinado por ser la interseccin de tres superficies de las familias anteriores, de la misma forma que en coordenadas cartesianas quedaba determinado por ser interseccin de tres planos paralelos a los coordenados. La condicin de que el jacobiano sea no nulo nos asegura la unicidad.
La superficie r=cte es un cilindro circular de radio r y eje Oz. La superficie q= cte es un semiplano de haz que tiene Oz como arista. La superficie z = cte es un plano paralelo al Oxy.
De la misma forma, la interseccin de cada dos de las tres superficies anteriores que pasan por un punto da lugar a tres curvas que pasan por l. Si consideramos la interseccin de las superficies y2=cte e y3=cte, observamos que en ella slo vara la coordenada y1; anlogamente ocurre con las otras dos intersecciones en que slo varan y2 e y3 respectivamente, como ocurra en los ejes coordenados, lo que justifica el
Pg. 33
nombre de curvas coordenadas que se da a dichas curvas y el de coordenadas curvilneas que hemos utilizado.
En nuestro ejemplo las lneas coordenadas son rectas paralelas a Oz, circunferencias situadas en planos paralelos a Oxy y centro en el eje Oz, y semirrectas situadas en planos paralelos a Oxy que cortan al eje Oz. El propio eje Oz est excluido de la representacin.
Si consideramos la transformacin , inversa de la f antes considerada, que est bien definida por ser no nulo el jacobiano, obtenemos las coordenadas cartesianas de cada punto en funcin de las coordenadas curvilneas por xi = i(y1, y2, y3) que ser el camino para la posterior definicin general.
La transformacin inversa sera x = r cosq; y = rsenq; z= z.

La base asociada a las coordenadas curvilneas en cada punto viene determinada por el vector tangente a las curvas coordenadas en l, como mejor aproximacin lineal. En el punto siguiente se trata esto de una forma ms precisa.
4.1.2. Definicin
Designamos por (u1, u2,, un) los elementos de Rn. Sea D Rn un abierto y x: D Rn una aplicacin de clase Ck (k 1) con jacobiano no nulo en D. Entonces:
El par (x, D) define un sistema de coordenadas curvilneas en x(D), regular de clase Ck, que asigna a cada punto O + x(u1, u2, , un) de En las coordenadas curvilneas (u1, u2, , un).
x forman en cada punto una base del espacio que se conoce u i como base asociada al sistema de coordenadas curvilneas (u1, u2,, un).
Los vectores ei =
Con la base anterior el espacio es eucldeo y la mtrica queda definida en cada punto por gij = ei.ej. Anlogamente a lo visto en el captulo 2, se define gij.
Comentarios
Esta definicin de coordenadas curvilneas, extensin al espacio de la empleada para la definicin de curvas y superficies, es esencialmente la misma de la Introduccin anterior, generalizada a la dimensin n del espacio y con consideracin expresa de la regularidad de la representacin. En aqulla se haca uso de una transformacin en el espacio eucldeo provisto de una referencia cartesiana y en sta se parte de un espacio vectorial auxiliar para definir las coordenadas curvilneas en el espacio eucldeo. Pero si se identifica Rn con En
Pg. 34
mediante un punto arbitrario O, bastar identificar las yi del anterior apartado con las ui de ste y considerar que la funcin vectorial x est formada por ( i,, n) para completar la semejanza.
En cualquiera de las formas se expresan las coordenadas de un punto del espacio como funcin de una n-upla de nmeros reales (variables independientes o parmetros), lo que da lugar a las denominaciones de coordenadas paramtricas y lneas paramtricas con que se designan tambin las coordenadas curvilneas y las curvas coordenadas. Los vectores ei, en nmero de n, son ciertamente independientes y en consecuencia forman una base, porque sus componentes son las columnas (o filas, con otro convenio) de la matriz jacobiana, que es regular por hiptesis. En la definicin de la base, puede observarse que el subndice del primer miembro es superndice del denominador del segundo miembro. Dado que en todas las expresiones que hemos utilizado se comporta como un subndice, convenimos que los superndices de las variables independientes de la derivacin parcial sean considerados subndices a efectos del convenio de Einstein. El concepto coordenadas curvilneas incluye las coordenadas cartesianas, que se obtienen cuando las funciones componentes de x son lineales.
4.1.3. Cambio de coordenadas curvilneas

Si disponemos en En de unas coordenadas curvilneas definidas por el par (x, D) y consideramos una aplicacin :D(D) de clase Ck que define unas variables ui = ui (u1, u2,..., un) (donde, por comodidad de notacin, hemos designado las componentes de por el mismo nombre que las variables dependientes) de forma que el jacobiano sea distinto de cero en D, esto nos permite definir ui como nuevas coordenadas curvilneas y de forma que
x (u1, u2,..., un) = y(u1, u2,..., un) (u1, u2,..., un) y a los vectores de la base asociados al nuevo sistema de u 'i coordenadas segn la definicin del punto anterior, por derivacin en la ltima ecuacin obtenemos la relacin
Si llamamos ei =
x y u' j u' j = e j ei = i = u u' j u i u i Si comparamos la anterior expresin con la similar obtenida en 2.1 vemos que, segn la notacin all usada u' j = a ji i u
Pg. 35
Por lo que, para un vector v, las coordenadas vi y vi en dos bases, se relacionan por vj = aji vi = Comentarios Obsrvese que, tanto en la ecuacin ltima de cambio de coordenadas como en la anterior de cambio de base, los ndices quedan dispuestos de la nica forma posible en que los ndices mudos corresponden a variables del mismo sistema de coordenadas curvilneas y los ndices libres tambin. Comprubese como ejercicio, teniendo en cuenta que y = x -1, que u j ei = ej u'i u j i v v = u'i
j
u' j i v u i
Las anteriores consideraciones proporcionan una potente regla mnemotcnica (cada oveja con su pareja) que hace innecesario recurrir a las matrices aij y ij que nos definan el cambio de base. Comprubese como ejercicio que la misma regla se cumple en coordenadas covariantes, es decir vi = u j vj u'i vi = u' j vj u i
Conviene no olvidar que las anteriores relaciones son lineales en cada punto, pero distintas de un punto a otro, salvo que las funciones sean lineales y, por tanto, sus derivadas parciales constantes.
4.1.4. Curvas
Las curvas de En son aplicaciones continuas p: IEn, donde I es un intervalo. Si disponemos de un sistema de coordenadas curvilneas (x, D), las curvas se obtienen habitualmente por la aplicacin compuesta p=x donde : I D suele representarse como ui = ui(t). Si las funciones ui son de clase Ck (k 1) y el vector T, tangente a la curva asociado al parmetro t, x du i du i T= = ei u i dt dt es distinto de cero en todo punto, se dice que la parametrizacin es regular de clase Ck. La curva es regular de clase Ck si admite una parametrizacin regular de clase Ck.
Pg. 36
4.2.
Campos tensoriales
Como ya se ha indicado, un campo tensorial es una aplicacin que permite asignar un tensor a cada punto del espacio. Se dir que un campo tensorial es de clase Ck (k 1) si sus componentes de algn tipo en algn sistema de coordenadas curvilneas son funciones de clase Ck de las coordenadas curvilneas. Un campo tensorial de cuarto orden en un espacio tridimensional se representar, utilizando por ejemplo sus componentes 1-covariante 3-contravariantes, como Tijkl (u1, u2, u3) o bien simplemente Tijkl si no hay riesgo de confusin
Dado que en cada punto se trata de un tensor, son aplicables las relaciones analizadas en 3.1.3. para las distintas bases y tipos de componentes. En el caso de un cambio de coordenadas curvilneas ui a ui, teniendo en cuenta lo visto en el apartado anterior respecto a las matrices de cambio de coordenadas curvilneas, podemos escribir las relaciones en la forma T
jkl
u m u' j u'k u'l = Tmnpq i n q p u' u u u u'm u j u k u l Tmnpq i n 'p q u' u' u u'
Tjkl = Comentarios
Puede observarse que, como se seal anteriormente, la notacin proporciona de forma unvoca la forma adecuada de la ecuacin al tener que ser los ndices mudos del mismo sistema de coordenadas (sin primas en la primera expresin y con ellas en la segunda) y tambin los ndices libres (con primas en la primera expresin y sin ellas en la segunda) Lo dicho anteriormente es aplicable en particular al tensor mtrico que define siempre un campo tensorial.
4.3.
Derivacin de campos tensoriales
Se estudia en este apartado cmo evoluciona un campo tensorial en el entorno de un punto. Para ello hay que tener en cuenta que, en el caso general de coordenadas curvilneas propiamente dichas (no cartesianas), la base vara continuamente de un punto a otro por lo que las componentes del tensor estn referidas a distintas bases en puntos distintos y hemos de tener en cuanta esta variacin. Esto no ocurre en campos escalares que son invariantes frente a la base por lo que los estudiaremos en primer lugar. Veremos en detalle los campos vectoriales y extenderemos las conclusiones a los tensores de cualquier orden.
Pg. 37
4.3.1. Derivada de un campo escalar

Un campo escalar en En es una aplicacin f: En R, cuyos valores designaremos como f(u1, u2,, un) en funcin de las coordenadas curvilneas o simplemente como f, si no hay riesgo de confusin. Se llama derivada covariante o gradiente de f al campo vectorial (tensorial) de coordenadas covariantes en cada sistema de coordenadas curvilneas
i f=
f u i
Se trata efectivamente de las coordenadas covariantes de un campo tensorial porque, al cambiar de parametrizacin, lo hace segn el primer criterio de tensorialidad f f u j u j 'i f = = = jf i u'i u j u'i u' Si hallamos la derivada del campo escalar segn una curva definida por la parametrizacin ui = ui(t), obtenemos df f du i du i = i = if dt u dt dt que es la derivada usual de f a lo largo de la curva (y de cualquier otra curva que tenga en el punto la misma tangente). En particular, las componentes covariantes del tensor gradiente son las derivadas de f segn las lneas paramtricas. Comentarios La expresin anterior es el producto contracto del tensor gradiente por el vector tangente a la curva (v. 4.1.4). El tensor gradiente contiene la informacin de las variaciones de primer orden en torno del punto y las proyecta de esta forma en las diversas direcciones, anlogamente a como ocurre con el tensor de esfuerzos o el de deformaciones. El nombre derivada covariante que se da al tensor gradiente no significa que no tenga componentes mixtas y contravariantes como los dems tensores. Se calculan de la misma forma que en cualquier tensor.
4.3.2. Derivada de un campo vectorial

Derivada covariante
Un campo vectorial en En es una aplicacin f: EnRn cuyas componentes designaremos como v{v1(u1, u2,, un),v2(u1, u2,, un),,vn(u1, u2,, un)} en funcin de las coordenadas curvilneas o simplemente como {v1,v2,,vn} o v, si no hay riesgo de confusin.
Pg. 38
En un campo vectorial no tiene, en general, sentido derivar las coordenadas del vector, dado que, salvo que se trate de una referencia cartesiana, estas coordenadas estn referidas a bases que varan en el espacio. Puede comprobarse como ejercicio que vi/ uj no tiene carcter tensorial por lo que no representa una entidad geomtrica. Para ver cmo evoluciona el campo vectorial en el sentido de las lneas paramtricas, derivamos v=viei en el sentido de una de ellas, uj, con lo que se obtiene e v vi = j ei + vi ij j u u u En el segundo miembro de la expresin anterior, el primer sumando est expresado en la base en la que estamos trabajando (la generada por la parametrizacin empleada), pero no as el segundo sumando, por lo que, para poderlo manejar, es necesario expresar el vector ei/ uj en la base B(e1, e2,, en) (se trata de un proceso similar al de las frmulas de Frenet en curvas). Este vector, que depende de dos ndices, deber poder expresarse en funcin de la base por sus n coordenadas, por lo que necesitaremos smbolos, que llamaremos , de tres ndices (el vector de la base que se deriva, la coordenada respecto a la que se deriva y el vector de la base del que es coeficiente) que permitan escribir ei k = ij ek u j y por tanto, sustituyendo en la expresin anterior de la derivada de un vector, y corrigiendo el nombre del superndice del primer miembro para que sume con ek que sacamos factor comn, tenemos
v v k k = j + vi ij ek j u u
Los smbolos introducidos se conocen como smbolos de Christoffel de segunda especie (que no son tensores como veremos, pero a los que se aplica el convenio de Einstein y que calcularemos posteriormente) y la expresin entre parntesis es el gradiente o derivada covariante del campo vectorial, que se escribe j vk = v k + vi ikj j u
donde de nuevo los ndices estn colocados de la nica forma posible. Los smbolos de Christoffel de segunda especie son simtricos en los subndices, ya que x x i j e 2 ei x = u = i j = u = ij j j i u u u u u u La derivada del campo vectorial v a lo largo de una curva definida por ui=ui(t) es, segn la regla de la cadena, el campo vectorial
INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS dv v du i du i = i = i vk ek dt u dt dt
Pg. 39
cuyas componentes contravariantes son los coeficientes de los vectores de la base, o sea
i dv k du = i v dt dt k
La derivada cumple las propiedades, de fcil demostracin que se omite, d(v +w ) dv dw ; = + dt dt dt d(fv) dv ; =f dt dt d(v.w ) dv dw = .w + v. dt dt dt
Veamos que la derivada covariante es un tensor. Si multiplicamos escalarmente dv/dt por un campo vectorial cualquiera w, obtenemos
i dv k du wk = . w = i v dt dt
En la anterior expresin, es en cada punto un tensor (escalar), dui/dt las coordenadas contravariantes de un tensor (vector) y wk las componentes covariantes de un tensor (vector) cualquiera, por lo que la aplicacin del criterio general de tensorialidad enunciado en el punto 3.4 nos asegura el carcter tensorial de la derivada covariante. Este tensor se conoce como tensor gradiente, tensor derivada covariante o tensor jacobiano. Clculo y propiedades de los smbolos de Christoffel. Los smbolos de Christoffel de segunda especie, como hemos visto, son las coordenadas, en la base asociada al sistema de coordenadas curvilneas, de las derivadas de los vectores de esta base respecto de las coordenadas curvilneas. Para calcularlos consideramos g ij u k = (ei .e j ) u k = e j ei m m n .e + e . = ik e m . e j + ei . n j i jk e n = ik g mj + jk g in = ik,j + jk,i k k u u
expresin que introduce los smbolos de Christoffel de primera especie

p ij,k = ij gpk
que, aunque tampoco son tensores, estn definidos de tal forma que se cumple la regla de bajada de ndices propia de la notacin usada. Para hallar la transformacin inversa, basta multiplicar por la inversa de g
p p q q ij,k gkq = ij gpk gkq = ij p= ij
que muestra que se pasa subiendo el tercer ndice de la forma usual.
Pg. 40
Los smbolos de Christoffel de primera especie son simtricos en i y j, puesto que lo son gij y los de segunda especie. Si escribimos la primera ecuacin de este apartado y las resultantes de permutar sus ndices, obtenemos
g ij u
k
= ik,j + jk,i
g ik = ij,k + jk,i u j
g jk u i
= ij,k + ik,j
Sumando las dos ltimas y restando la primera (o con cualquier otra permutacin), podemos despejar el smbolo de primer orden
g jk g ij 1 g ij,k = ik + 2 u j u i u k
y, subiendo el ndice, como se ha visto, obtenemos el de segundo orden

q ij = ij,k gkq
Los smbolos de Christoffel no son tensores, porque, si lo fuera el de segundo orden, en la expresin de la derivada covariante nos encontraramos con que sta es un tensor y el segundo sumando tambin lo sera por ser producto contracto de dos tensores, lo que nos llevara a que la derivada vi/ uj es tambin un tensor, lo que sabemos que no es cierto en general. (Lo es cuando las coordenadas son cartesianas y entonces los smbolos de Christoffel son nulos). Por un razonamiento anlogo, a la vista de su definicin, el smbolo de primer orden no puede ser un tensor si no lo es el de segundo orden. Componentes covariantes del tensor gradiente Las componentes covariantes del tensor gradiente, que designaremos por jvi pueden obtenerse a partir de las contravariantes como habitualmente
v k k jvi = gik jv = gik + gik v m mj j u

k
teniendo en cuenta que
( g ik v k ) u j
g ik k v k v +g ik u j u j
y sustituyendo en la expresin anterior el segundo sumando

jvi =
( g ik v k ) u
j
g ik k v + g ik v m k mj j u
en la que sustituimos las derivadas calculadas en el apartado anterior

jvi =
Pg. 41
vi vi v p k m k p p ( ij ij g pk + q g pk v k = ij ij vp jk g qi ) v + g ik v mj = j j u u u
(obsrvese que los ndices m, k y q son mudos y no importa el nombre que tengan)
4.3.3. Derivada de un campo tensorial de orden superior

La derivacin de un campo tensorial es una extensin de estudiado para un campo vectorial, en el que se ha visto que la derivada covariante se aplicaba a las coordenadas contra o covariantes dando como resultados las coordenadas contra o covariantes del tensor gradiente por las expresiones que se han deducido. La derivada covariante de un campo tensorial, que aqu no deduciremos, se comporta como la derivada de un campo vectorial para cada una de las componentes del campo, segn su tipo. Por ejemplo
Ti jk jk j p Ti = + Timk pm + Tijm k m pm - Tm pi p u
jk
(Se ha usado la letra m como nuevo subndice mudo en todos los sumandos para dejar ms claro su papel, pero no es necesario hacerlo as) Teorema de Ricci La derivada covariante del tensor mtrico es nula. Aplicando la definicin anterior,
k gij =
g ij u
k
m - gim m kj - gmj ki = ik,j + jk,i - kj,i - ki,j = 0
4.4.
Algunos operadores diferenciales
Citamos aqu algunos operadores sobre campos escalares y vectoriales de uso frecuente en aplicaciones de ingeniera.
4.4.1. Gradiente de campos escalares y vectoriales

Ya nos hemos referido anteriormente al gradiente, identificndolo con la derivada covariante. Se designa por el smbolo (nabla). Las componentes covariantes del gradiente de un campo escalar f son, pues ( f)i = i f =
f u i
Las componentes contravariantes se calculan como habitualmente ( f)j = gji ( f)i Las componentes mixtas del gradiente de un campo vectorial v son
Pg. 42
( v)ji = j vi =
vi + v k ijk j u
y las componentes covariantes del mismo ( v)ji = j vi =
vi k -v k ij j u
4.4.2. Divergencia de un campo vectorial

La divergencia de un campo vectorial es el campo escalar que se obtiene al contraer ndices en el tensor gradiente del campo. Se designa como .v (Operador .) .v = i vi =
vi + v k iik u i
Para calcularlo, hemos de calcular previamente el smbolo de Christoffel de segundo orden con dos ndices iguales que aparece en la expresin. Para ello derivamos el determinante de g siguiendo lo indicado en 2.2. y utilizando la notacin y propiedades all vistos (lo hacemos en dimensin 3, la generalizacin es formal)
ijk ( g 2j ) ijk ( det g ) ( g1i g 2jg 3k ) ( g1i ) ijk ( g 3k ) ijk g 2jg 3k + g1i g 3k + g1i g 2j = = = m m m m u u u u u m
( g1i ) 1i ( g 2j ) 2j ( g 3k ) 3k ( g rs ) rs G + G + G = G = ( rm,s + sm,r ) ( det g ) g rs = m m m m u u u u
i = ( rrm + s sm ) ( det g ) = 2 ( det g ) im
Sustituimos este resultado en la expresin de la divergencia .v =
( det g ) vi 1 + vi i i 2 ( det g ) u u
y tenemos en cuenta que, derivando obtenemos que
det g vi u i
)=
det g
( det g ) vi 1 + vi i i u 2 det g u
por lo que, sustiyendo
1 .v = det g
det g vi
Pg. 43
4.4.3. Laplaciano
El laplaciano es una doble derivacin seguida de la contraccin de los ndices de estas derivaciones. Se designa con el smbolo (delta) El laplaciano de un campo escalar es por tanto el campo escalar
f = gij i(jf) = i(gijjf)
(por el teorema de Ricci)
La segunda expresin se puede interpretar como la divergencia del gradiente (el parntesis es la componente contravariante del gradiente) y en consecuencia escribirla, segn lo visto en el apartado anterior, como
f =
f det g g ij j 1 u i u det g
El laplaciano de un campo vectorial es el campo vectorial de componentes contra y covariantes (v)i = gjk (jk vi) (v)i = gjk (jk vi)
donde, por el teorema de Ricci, gij puede colocarse en cualquier lugar.
4.4.4. Rtor de un campo vectorial en E3.

El concepto de tensor rtor de un campo vectorial puede definirse en un espacio de cualquier dimensin, pero se sale del alcance de estas notas, por lo que nos vamos a limitar al vector rtor en el espacio tridimensional usual donde tienen lugar las aplicaciones que nos interesan. Lo que sigue no es aplicable a espacios de dimensin distinta a tres, lo mismo que suceda en el producto vectorial con el que guarda gran similitud formal. Se define el vector rtor de un campo vectorial tridimensional, y se designa por v el campo determinado por
v = h ijk
v k = u j
v 1 ijk kj u det g
que, de forma anloga a como se hizo con el producto vectorial, suele expresarse de forma impropia, pero fcil de recordar, como
e1 1 (v)i = 1 det g u v 1 e2 u 2 v2 e3 u 3 v3
El signo tiene el mismo sentido que all respecto a la orientacin del espacio.
Pg. 44
4.4.5. Expresiones en bases ortonormales particulares

Todas las expresiones que hemos utilizado en este captulo, y en particular las referentes a los operadores diferenciales, se han calculado en bases asociadas a sistemas de coordenadas curvilneas tal como se definen en 4.1.2. Estos sistemas dependen de la parametrizacin elegida y en general dan lugar a bases que no son ortonormales o ni siquiera ortogonales. Aunque los tensores son independientes de la base elegida, sus componentes y las expresiones que permiten calcularlas no lo son. Es bien sabido el inters que tiene por muchas razones usar bases ortogonales y ortonormales y en consecuencia conocer la expresiones que adoptan en ellas los tensores y operadores que se van a manejar. En el captulo anterior se estudiaron los cambios de base que permiten pasar de una base a otra las componentes de los tensores. Hay que recordar que las expresiones diferenciales que proporcionan dichas componentes slo son vlidas en las referencia en las que se han obtenido. Existen situaciones particulares, pero de muy amplio uso, en los que la parametrizacin habitual da lugar a bases ortogonales, aunque no ortonormales. Son los casos de las coordenadas polares en el plano y los de las coordenadas cilndricas y esfricas en el espacio. En ellos, es fcil aplicar a las expresiones diferenciales la afinidad correspondiente que normalice la base. Por su inters en las aplicaciones fsicas transcribimos a continuacin con la notacin habitual las expresiones diferenciales que se obtienen, dejando su clculo como ejercicio para el lector. Los vectores unitarios de la base ortonormal los designamos por ui=ei/|ei|, siendo {ei} la base asociada a la parametrizacin usual.
Coordenadas polares en el plano. Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ

f= f 1 f ur + u r r
1 f 1 2 f f= r + r r r r 2 2
( v )rr v = ( v ) r
U V ( v )r r r = 1 U 1 V ( v ) r V r +U
.v =
1 ( rU ) 1 V + r r r
1 2 V 1 2 U v = U- 2 U- 2 u r + V- 2 V+ 2 u r r r r

Coordenadas cilndricas en el espacio.
Pg. 45
Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ+Wuz

f= f 1 f f ur + u + u z r r z
1 f 1 2 f 2 f f= + r + r r r r 2 2 z 2
( v )rr =
( v )r =
U r
( v )r =
V r
( v )rz =
1 V + U r
W r
1 U V r U z
( v ) =
( v )z =
W z
1 W r
( v )zr =
( v )z =
V z
( v )zz =
.v =
1 ( rU ) 1 V W + + r r r z
1 2 V 1 2 U v = U- 2 U- 2 u r + V- 2 V+ 2 u + W u z r r r r
ur 1 v = det r r U
ru rV
uz z W
Pg. 46
Coordenadas esfricas en el espacio

Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ+Wuf f= f 1 f 1 f ur + u + u r r r sen
f=
1 2 f 1 1 2f 2f r sen + + r 2 r r r 2sen 2 r 2sen 2 2
( v )rr = ( v )r =
( v ) r = ( v )
U r 1 U V r
( v )r =
V r
( v )r =
1 V + U r
W r
( v ) =
( v ) =
1 W r
1 U 1 1 V 1 W ( v ) = W r sen r r sen r tg 1 W 1 1 = + U+ V r sen r r tg
2 1 (r U) 1 ( sen V ) 1 W .v = 2 + + r r r sen r sen
2 2 ( Vsen ) v = U- 2 U- 2 ur r r sen 2 U 1 2cos W + V+ 2 - 2 2 V- 2 2 u r r sen r sen 2 U 2cos V 1 + W+ 2 + 2 2 2 2 W u r sen r sen r sen
ur 1 det v= 2 r r sen U
ru rV
r sen u r sen W

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INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS (sin anlisis en variedades)

Manuel Martnez Llaneza Julio 2007. Edicin 2.3

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

1. ndices mudos 1.1. Definicin y notacin

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios

1.2.1. Producto de matrices

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

cij = aik bkj c11 c21 c31 c12 c22 c32

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

1.2.2. Determinante de un producto

Los smbolos y el resultado son fcilmente generalizables a un tamao cualquiera.

1.2.3. Matriz inversa

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS gij = ei . ej y teniendo en cuenta las relaciones ej = ij ei

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS xi = x . ei

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Tensores eucldeos de segundo orden

3.1.1. Definicin. Componentes covariantes

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios

3.1.2. Componentes mixtas y contravariantes

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

3.1.3. Relaciones entre las componentes

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

gim gim asm ark gps gps

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

3.1.4. Criterios de tensorialidad

3.1.5. Tensores simtricos y antisimtricos. Traza

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Tensores eucldeos de orden superior

3.2.1. Definicin. Componentes covariantes

3.2.2. Componentes mixtas y contravariantes

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Operaciones con tensores

Se definen a continuacin algunas operaciones con tensores.

3.3.1. Suma de tensores. Producto de un tensor por un escalar

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

3.3.2. Producto tensorial

3.3.3. Contraccin de ndices

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios

3.3.4. Producto contracto.

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS Comentarios

Criterio general de tensorialidad

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

det g det g'

Si en vez de referirnos a ijk, lo hiciramos a ijk/ mnp/

det g = mnp |a| /

lo que prueba el carcter tensorial de

3.5.2. Tensor de inercia

M(i) x(i)m x(i)n

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

3.5.3. Tensor de esfuerzos en un punto y otros relacionados

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS