Control PID Clásico: Parte 1

5.
Control PID Clsico

Parte 1 Panorama: Estructura PID Ajuste emprico Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de reaccin)
CAUT1 Clase 7
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de control que es casi universalmente utilizada en la industria. Se trata de la familia de controladores de estructura ja llamada familia de controladores PID. Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneciosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria. PID signica Proporcional, Integral Derivativo.
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Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,1 que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sosticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo cerrado.2
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922. 2 K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings of the 3rd European Control Conference, p.245662.
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Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
R(s) + E (s)
j -
U (s)
-
Y (s)
-.
6
K (s)
Planta
- j
Las formas estndar de controladores PID: Proporcional KP(s) = Kp
1 Proporcional e Integral KPI (s) = Kp 1 + Tr s Td s Proporcional y Derivativo KPD = Kp 1 + d s + 1 Td s 1 Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 + + Tr s d s + 1
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Alternativamente, tenemos la forma serie (1) Is Kserie(s) = Ks 1 + s Dss 1+ , sDss + 1
y la forma paralelo (2) D ps Ip . Kparalelo(s) = Kp + + s pD ps + 1
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Ajuste emprico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a continuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos en los Captulos 6 y 10 del presente curso. Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
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Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t )). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t ), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.
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Kp P PI 0,50Kc 0,45Kc
Tr
Td
PID 0,60Kc
Pc 1,2 Pc 2
Pc 8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.
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Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N

Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experimento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que 1 corresponde a fase 180 y magnitud Kc , dado que el diagrama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc. Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una planta general con funcin transferencia (3) k0es0 G0(s) = ; 0s + 1 0 > 0.
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols para distintos valores de x = 0/0. El eje de tiempos se representa normalizado en unidades de t /0.
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Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente 0/0. Otra limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
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Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma (3). Una versin linealizada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t ). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t ) = y0 para u(t ) = u0. 2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del valor nominal. 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.
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4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas (4) y y0 k0 = , u u0

y(t ) y
0 = t1 t0,
0 = t2 t1.
Mxima pendiente tangente
y0 t [s] t0 t1 t2
Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta
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Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del Cuadro 2. Kp P PI PID 0 K00 0,90 K00 1,20 K00 3 0 20 0,50 Tr Td
Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
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Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N

Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para analizar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a partir de la curva de reaccin.
Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols
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Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejorar esta limitacin usando datos del mismo ensayo. Kp P PI PID 0 0 1+ K00 30 0 0 0,9 + K00 120 0 4 0 + K00 3 40 Tr Td
0(300 + 30) 90 + 200 0(320 + 60) 130 + 80
400 110 + 20
Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
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Desempeo con el mtodo de la CR de C-C

La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /0, la respuesta es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon
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Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suciente exibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
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El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error. El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suciente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control.
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Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseo. Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo). En captulos posteriores veremos mtodos sistemticos para ajustar controladores PID.

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Control PID Clsico

Las formas estndar de controladores PID: Proporcional KP(s) = Kp

Alternativamente, tenemos la forma serie (1) Is Kserie(s) = Ks 1 + s Dss 1+ , sDss + 1

y la forma paralelo (2) D ps Ip . Kparalelo(s) = Kp + + s pD ps + 1

Ajuste emprico de controladores PID

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas (4) y y0 k0 = , u u0

Mxima pendiente tangente

Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta

Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N

Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

0(300 + 30) 90 + 200 0(320 + 60) 130 + 80

Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Desempeo con el mtodo de la CR de C-C

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