Vektortensor PDF

Universität Stuttgart Institut für Mechanik
Prof. Dr.-Ing. W. Ehlers

www. mechbau . uni-stuttgart.de
Ergänzung zu den Vorlesungen
Technische Mechanik und

Höhere Mechanik
Vektor- und Tensorrechnung

Eine Einführung
WS 2015/16
Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik, Pfaffenwaldring 7, D - 70 569 Stuttgart, Tel.: (0711) 685 - 66346
Inhaltsverzeichnis
1 Mathematische Voraussetzungen 1
1.1 Grundzüge der Vektorrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Grundzüge der Tensorrechnung 9

2.1 Einführung des Tensorbegriffs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Elementare Rechenregeln der Tensoralgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Spezielle Tensoren und Operationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Wechsel der Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Tensoren höherer Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Fundamentaltensor 3. Stufe (Ricci-Tensor) . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 Der axiale Vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Das äußere Tensorprodukt von Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9 Das Eigenwertproblem und die Invarianten eines Tensors . . . . . . . . . . 34
3 Grundzüge der Vektor- und Tensoranalysis 36

3.1 Einführung des Funktionsbegriffs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Funktionen skalarer Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Funktionen vektorieller und tensorieller Variablen . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Integralsätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Transformationsbeziehungen zwischen aktueller und Referenzkonfiguration 46
Ergänzung zu den Vorlesungen TM und HM 1
1 Mathematische Voraussetzungen
Bem.: Es werden an dieser Stelle nur die absolut notwendigen Grundzüge der Vektoral-
gebra in bezug auf ein orthonormiertes Basissystem dargestellt.
1.1 Grundzüge der Vektorrechnung
(a) Symbole, Summenkonvention, Kronecker-δ
ein- bzw. mehrfach indizierte Symbole

ui −→ u1, u2 , u3 , ...
ui vk −→ u1 v1 , u1 v2 , u1 v3 , ...
u2 v1 , u2 v2 , ...
...
tik −→ t11 , t12 , ...
...
Einsteinsche Summenkonvention
Definition: Bei doppelter“ Indizierung ist über den doppelten (stummen) Index zu
”
summieren.
Beispiel:
uj vj = u1 v1 , + u2 v2 , + ... + un vn ,
Xn
= uj vj
j=1
Kronecker-Symbol
Definition: Ex. ein Symbol δik mit der Eigenschaft


 0 für i 6= k
δik =
 1 für i = k
Anwendungsbeispiel:
ui δik = u1 δ1k + u2 δ2k + ... + un δnk


 u1 δ11 = u1

 u1 δ12 =
 0
mit u1 δ1k = ·

 ··


 u δ = 0
1 1n
−→ ui δik = uk
Wird das Kronecker-Symbol über einen stummen Index mit einer indizierten Größe
Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

2 Ergänzung zu den Vorlesungen TM und HM
multipliziert, so entfällt das Kronecker-Symbol, der stumme Index verschwindet und

der freie Index bleibt erhalten.
Bem.: Stumme Indizes können beliebig umbenannt werden.
(b) Begriffe und Definitionen der Vektoralgebra
Bem.: Alle folgenden Darstellungen beziehen sich auf den 3-d Anschauungsraum unserer
physikalischen Erfahrung; d. h. auf den eigentlich Euklidschen Vektorraum V 3 .
hier: RAUM ist ein Mengenbegriff aus der Mathematik und hat nicht unmittelbar mit
dem 3-d Punktraum E 3 und dem 3-d Vektorraum V 3 zu tun.
A: Vektoraddition
Vor.: ex. {u, v, w, ...} ∈ V 3
Es gelten die folgenden Beziehungen:

u+v = v+u : kommutatives Gesetz
u + (v + w) = (u + v) + w : assoziatives Gesetz
u+0 = u : 0 : Identisches Element bzgl. der Vektoraddition
u + (−u) = 0 : −u : inverses Element bzgl. der Vektoraddition
Beispiele zum kommutativen und assoziativen Gesetz:

u+v v u+v v v+w
u u w
u
v v+u u+v+w
B: Multiplikation eines Vektors mit einem Skalar

Vor.: ex. {u, v, w, ...} ∈ V 3 ; {α, β, ...} ∈ R
1v = v : 1: identisches Element
α (β v) = (α β) v : assoziatives Gesetz
(α + β) v = α v + β v : distributives Gesetz (skalare Addition)
α (v + w) = α v + α w : distributives Gesetz (Vektoraddition)
αv = vα : kommutatives Gesetz
Bem.: In der allgemeinen Vektorrechnung legen die Definitionen A und B den affinen
”
Vektorraum“ fest.
Lineare Abhängigkeit von Vektoren
Bem.: Im V 3 sind je 3 nicht-komplanare Vektoren linear unabhängig; d. h. jeder weitere
Vektor kann als Vielfaches dieser Vektoren dargestellt werden.

Satz: Die Vektoren vi (i = 1, 2, 3, ..., n) sind linear abhängig, wenn reelle

Zahlen αi existieren, die nicht alle gleich Null sind, so daß gilt
αi vi = 0 bzw. α1 v1 + α2 v2 + ... + αn vn = 0
Beispiel (ebener Fall):

v1 + v2 + v3 6= 0
v2 α2 v 2
aber: α1 v1 + α2 v2 + α3 v3 = 0
v3
α1 v 1 α3 v 3 −→ {v1 , v2 , v3 }: linear abhängig
v1
−→ {v1 , v2 }: linear unabhängig
Bem.: Die αi können mit einem beliebigen Faktor λ multipliziert werden.
Basisvektoren im V 3
ex. : {v1 , v2 , v3 } : linear unabhängig
dann : {v1 , v2 , v3 , v} : linear abhängig
es folgt
α1 v 1 + α2 v 2 + α3 v 3 + λ v = 0
−→ λ v = −αi vi
−αi
bzw. v = vi =: βi vi
λ
( −αi
βi = : Koeffizienten (der Vektorkomponenten)
mit λ
vi : Basisvektoren von v
Wahl eines speziellen Basissystems
Bem.: Im V 3 kann jedes System von 3 linear unabhängigen Vektoren als Basissystem
gewählt werden; z. B.
vi : allgemeines Basissystem
ei : spezielles, orthonormiertes Basissystem (Rechtssystem)
v e3 v
v3
v2 e2
v1 e1
Basissystem vi Basissystem ei

Darstellung des Vektors v:
(
βi vi
v=
γi ei
hier: Spezielle Wahl der orthonormierten Basis ei
Bezeichnungen
v = vi ei = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3
(
vi ei : Vektorkomponenten
mit
vi : Koeffizienten der Vektorkomponenten
C: Skalarprodukt von Vektoren

Es gelten die folgenden Beziehungen:
u·v = v·u : kommutatives Gesetz

u · (v + w) = u · v + u · w : distributives Gesetz
α (u · v) = u · (α v) = (α u) · v : assoziatives Gesetz
u·v = 0 ∀ u, wenn v ≡ 0
−→ u · u 6= 0 , wenn u 6= 0
Bem.: Die Definitionen A, B und C legen den Euklidschen Vektorraum“ fest. Gilt
”
anstelle von u · u 6= 0 speziell
u · u > 0 , wenn u 6= 0,
dann legen A, B und C den eigentlich Euklidschen Vektorraum V 3“ (Anschau-
”
ungsraum) fest.
Quadrat und Norm eines Vektors

√
v2 := v · v , v = |v| = v2
Bem.: Die Norm ist der Betrag bzw. die positive Quadratwurzel des Vektors.
Winkel zwischen zwei Vektoren
v u−v
<
) (u ; v) =: α
α
u

Kosinussatz (vgl. z. B. Bronstein-Semendjajew, Taschenbuch der Mathematik)

|u − v|2 = |u|2 + |v|2 − 2 |u| |v| cos α
u2 + v2 − (u − v)2
−→ cos α =
2 |u| |v|
u·v
bzw. cos α =
|u| |v|
oder u · v = |u| |v| cos α
Skalarprodukte (innere Produkte) in Basisdarstellung
Skalarprodukt der Basisvektoren ei :

( ◦
90 für i 6= k : cos 90◦ = 0
<) (ei ; ek )
0◦ für i = k : cos 0◦ = 1
so daß
ei · ek = |ei | |ek | cos <

) (ei ; ek )
= cos <
) (ei ; ek )
Es folgt mit dem Kronecker-δ

(
1 für i = k
ei · ek = δik =
0 für i 6= k
Skalarprodukt von zwei Vektoren:

u · v = (ui ei ) · (vk ek )
= ui vk (ei · ek )
= ui vk δik
= ui vi = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
D: Kreuzprodukt (äußeres Produkt) von Vektoren

Man definiert das folgende Vektorprodukt
u × v = |u| |v| sin <
) (u ; v) n
mit n: Einheitsvektor ⊥ u , v (Rechtsschraubenregel, vgl. S. 7)
Aus o. g. Definition erhält man die folgenden Beziehungen
u × v = −v × u : kein kommutatives Gesetz
u × (v + w) = u × v + u × w : distributives Gesetz
α (u × v) = (α u) × v = u × (α v) : assoziatives Gesetz

Dreifaches skalares Produkt (Spatprodukt):

u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v)
Rechenregeln für das äußere Produkt (ohne Beweis)
u×u = 0
(u + v) × w = u × w + v × w
u · (u × v) = v · (u × u) = 0
Entwicklungssatz:
u × (v × w) = (u · w) v − (u · v) w
Lagrangesche Identität (Jean Louis Lagrange: 1736-1813):

(u × v) · (w × z) = (u · w) (v · z) − (u · z) (v · w)
Norm des äußeren Produkts:

|u × v| = |u| |v| sin <
) (u ; v)
Kreuzprodukt in Basisdarstellung
hier: vereinfachte Darstellung im Matrizenschema
Berechnung von

e1 e2 e3

u = v × w = v1 v2 v3

w w w
1 2 3
= (v2 w3 − v3 w2 ) e1 − (v1 w3 − v3 w1 ) e2 + (v1 w2 − v2 w1 ) e3
Bem.: u ⊥ v, w ; d. h. es muß gelten u · v = u · w = 0

Beispiel:
u · v = ui vi = (v2 w3 − v3 w2 ) v1 − (v1 w3 − v3 w1 ) v2 + (v1 w2 − v2 w1 ) v3 = 0 q. e. d.
Bemerkungen zu den Produkten von Vektoren

• zum Skalarprodukt
Zerlegung eines Vektors (Beispiel: in der Ebene):
u2
u = u1 + u2
mit ui = ui ei
u2 β u
e2
α ui : Vektorkomponeneten
u1
e1
u1 ui : Koeffizienten der Vektorkomponenten

Projektion von u auf die Richtungen von ei :

ui = u · ei
Bestätigung der Projektionsregel:

u · ei = (uk ek ) · ei
= uk δki = ui q. e. d.
Berechnung der Projektionen:
u1 = |u| |e1 | cos α
= |u| cos α = u cos α
mit u = |u|
u2 = u cos β
= u cos (90◦ − α) = u sin α
Merke: Für die Beträge von Vektorkomponenten gilt
u2 u u1 = u cos α
α u2 = u sin α
u1
• zum Kreuzprodukt
Orientierung des Vektors u = v × w:
u
w (1) u ⊥ v, w
(2) Rechtsschraubenregel (Rechtshandregel)
α
v
Es ist offensichtlich, daß
w
α z = w×v
v −→ v × w = − w × v
z
Betrag des Kreuzprodukts:
w
w sin α |v × w| = |v| |w| sin α
α = v (w sin α)
v

Merke: Der Vektor v×w steht senkrecht auf v und w (Rechtsschraubenorientierung);

sein Betrag entspricht der von v und w aufgespannten Fläche.
dreifach skalares Produkt (Spatprodukt):
u · (v × w) =: [ u v w ]
z
mit z = v × w
u folgt u · z = |u| |z| cos γ
= z (u cos γ)
w mit (u cos γ) : Projektion von u auf Richtung von z
v
γ
Bem.: Spatprodukt liefert das Volumen des von u, v und w gebildeten Parallelepipeds
(Spat).
Bemerkung: Die in diesem Skript dargestellten Beziehungen gelten grundsätzlich in

jedem beliebigen Basissystem. Zur Vereinfachung werden die folgenden
Basisdarstellungen stets bezüglich einer orthonormierten Basis angege-
ben. Eine allgemeinere Darstellung findet sich u. a. bei de Boer, R.:
Vektor- und Tensorrechnung für Ingenieure. Springer-Verlag, Berlin
1982.

2 Grundzüge der Tensorrechnung
Bem.: Alle folgenden Darstellungen beziehen sich auf den eigentlich Euklidschen Vek-
torraum V 3 und den daraus herleitbaren n-fachen dyadischen Produktraum
V 3 ⊗ V 3 ⊗ · · · ⊗ V 3 (n-mal).
2.1 Einführung des Tensorbegriffs
(a) Tensorbegriff und lineare Abbildung
Definition: Ein Tensor T 2. Stufe ist eine lineare Abbildung, die einem Vektor u
eindeutig einen Vektor w zuordnet:
w = Tu
 3 3 3
 u, w ∈ V ; T ∈ L(V , V )
darin sind
 L(V 3 , V 3 ) : Menge aller Tensoren 2. Stufe bzw.
linearer Abbildungen von Vektoren
(b) Tensorbegriff und dyadischer Produktraum
Definition: Es existiert ein einfacher Tensor“ (a ⊗ b) mit der Eigenschaft

”
(a ⊗ b) c =: (b · c) a
(
a ⊗ b ∈ V 3 ⊗ V 3 (dyadischer Produktraum)
darin sind
⊗ : dyadisches Produkt (binäres Verknüpfungssymbol)
man erkennt unmittelbar, daß

a ⊗ b ∈ L(V 3 , V 3 ) −→ V 3 ⊗ V 3 ⊂ L(V 3 , V 3 )
Bem.: (a ⊗ b) bildet einen Vektor c in einen Vektor d = (b · c) a ab.
Basisdarstellung des einfachen Tensors:

A := a ⊗ b = (ai ei ) ⊗ (bk ek ) = ai bk (ei ⊗ ek )

ai bk : Koeffizienten der Tensorkomponenten
mit
ei ⊗ ek : Tensorbasis
d. h.: Tensoren A ∈ V 3 ⊗ V 3 besitzen 9 unabhängige Komponenten (und Richtungen);

z. B. a1 b3 (e1 ⊗ e3 ) u. s. w.

Basisdarstellung eines beliebigen Tensors:

T = tik (ei ⊗ ek )
 
t11 t12 t13
Koeffizientenmatrix von T mit
mit tik =  t21 t22 t23  :
9 unabhängigen Einträgen
t31 t32 t33
2.2 Elementare Rechenregeln der Tensoralgebra
Vor.: Es existiert {A, B, C, ...} ∈ V 3 ⊗ V 3 .
(a) Tensoraddition
A+B = B+A : kommutatives Gesetz

A + (B + C) = (A + B) + C : assoziatives Gesetz
A+0 = A : 0 : identisches Element
A + (−A) = 0 : −A : inverses Element
Tensoraddition bzgl. der orthonormierten Tensorbasis:

A = aik (ei ⊗ ek ), B = bik (ei ⊗ ek )
−→ C = A + B = (aik + bik )(ei ⊗ ek )

| {z }
cik
Bem.: Die Ausführung der Tensoraddition als Addition der Tensorkoeffizienten setzt für
beide Tensoren dieselbe Tensorbasis voraus.
(b) Multiplikation eines Tensors mit einem Skalar

1A = A : 1 : identisches Element
α (β A) = (α β) A : assoziatives Gesetz
(α + β) A = α A + β A : distributives Gesetz (bzgl. skalarer Addition)
α (A + B) = α A + α B : distributives Gesetz (bzgl. Tensoraddition)
αA = Aα : kommutatives Gesetz
(c) Lineare Abbildung zwischen Tensor und Vektor

Es gilt die Definition der linearen Abbildung (vgl. 2.1)
w = Tu

Bem.: Die Multiplikation eines Tensors mit einem Vektor wird in der Literatur gelegent-
lich auch als verjüngendes Produkt“ eingeführt.
”
Es gelten die Beziehungen
A (u + v) = A u + A v : distributives Gesetz
A (α u) = α(A u) : assoziatives Gesetz
(A + B) u = A u + B u : distributives Gesetz
(α A) u = α (A u) : assoziatives Gesetz
0u = 0 : 0 : Nullelement der linearen Abbildung
Iu = u : I : identisches Element der linearen Abbildung
Lineare Abbildung in Basisdarstellung:

A = aik (ei ⊗ ek ) , u = ui ei
A u = (aik ei ⊗ ek ) (uj ej ) = aik uj (ei ⊗ ek ) ej
Man erhält

i : freier Index
w = A u = aik uj δkj ei = aik uk ei mit
| {z } k : stummer Index
wi
e3
Bem.: Eine lineare Abbildung A bewirkt in der Regel eine u
Drehung und eine Streckung des Vektors u. 0
e2
Au
e1
Identitätstensor I ∈ V 3 ⊗ V 3 :
I = δik ei ⊗ ek = ei ⊗ ei
Kontrolle der definierten Eigenschaft:
u = I u = (ei ⊗ ei ) uj ej = uj (ei ⊗ ei ) ej = uj δij ei = ui ei q. e. d.
Bem.: Tensoren, die nur Basisvektoren enthalten, heißen Fundamentaltensoren, d. h.
I ∈ V 3 ⊗ V 3 ist Fundamentaltensor 2. Stufe.
(d) Skalarprodukt von Tensoren (inneres Produkt)

A·B = B·A : kommutatives Gesetz
A · (B + C) = A · B + A · C : distributives Gesetz
(α A) · B = A · (α B) = α (A · B) : assoziatives Gesetz
A · B = 0 ∀ A , wenn B ≡ 0
−→ A · A > 0 für A 6= 0

Skalarprodukt von A mit einem einfachen Tensor a ⊗ b ∈ V 3 ⊗ V 3 :

A · (a ⊗ b) = a · A b
Skalarprodukt in Basisdarstellung:
A = aik (ei ⊗ ek ), B = bik (ei ⊗ ek )
α = A · B = aik (ei ⊗ ek ) · bst (es ⊗ et ) = aik bst (ei ⊗ ek ) · (es ⊗ et )
Man erhält
α = aik bst δis δkt = aik bik
Bem.: Das Ergebnis des Skalarprodukts ist ein Skalar.
(e) Tensorprodukt von Tensoren
Definition: Das Tensorprodukt von Tensoren genügt der Beziehung
(AB) v = A (B v)
Bem.: Mit dieser Definition ist das Tensorprodukt von Tensoren unmittelbar an die li-
neare Abbildung geknüpft (vgl. 2.1 (a)).

(A B) C = A (B C) : assoziatives Gesetz
A (B + C) = A B + A C : distributives Gesetz
(A + B) C = A C + B C : distributives Gesetz
α (A B) = (α A) B = A (α B) : assoziatives Gesetz
IT = TI = T : I : identisches Element
0T = T0 = 0 : 0 : Nullelement
Bem.: Das kommutative Gesetz gilt im allgemeinen nicht, d. h. A B 6= B A.
Tensorprodukt für einfache Tensoren:

A= a⊗b, B=c⊗d
Es gilt mit oben genannter Definition:
(A B) v = A (B v)
−→ [ (a ⊗ b) (c ⊗ d) ] v = (a ⊗ b) [ (c ⊗ d) v ]
= (a ⊗ b) (d · v) c
= (b · c) (d · v) a
= [ (b · c) (a ⊗ d) ] v

Konsequenz:
(a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d
Tensorprodukt in Basisdarstellung:
A B = aik (ei ⊗ ek ) bst (es ⊗ et )

= aik bst (ei ⊗ ek ) (es ⊗ et )
= aik bst δks (ei ⊗ et )
= aik bkt (ei ⊗ et )
Bem.: Das Ergebnis des Tensorprodukts ist ein Tensor.
2.3 Spezielle Tensoren und Operationen
(a) Transponierter Tensor
Definition: Der zu A ∈ V 3 ⊗ V 3 gehörende transponierte Tensor AT genügt der

Eigenschaft
w · (A u) = (AT w) · u

(A + B)T = AT + BT
(α A)T = α AT
(A B)T = BT AT
Transposition eines einfachen Tensors a ⊗ b:

Mit oben genannter Definition gilt
w · (a ⊗ b) u = w · (b · u) a
= (w · a) (b · u)
= (b ⊗ a) w · u
−→ (a ⊗ b)T = b⊗a
Transponierter Tensor in Basisdarstellung:
A = aik (ei ⊗ ek )
−→ AT = aik (ek ⊗ ei )
= aki (ei ⊗ ek ) : Umbenennung der Indizes

Merke: Transposition eines beliebigen Tensors A ∈ V 3 ⊗ V 3 kann durch Transposi-

tion der Tensorbasen oder der Tensorkoeffizienten erfolgen.
(b) Symmetrischer und schiefsymmetrischer Tensor
Definition: Ein Tensor A ∈ V 3 ⊗ V 3 ist symmetrisch, wenn
A = AT
und schiefsymmetrisch (antimetrisch), wenn
A = −AT
Symmetrischer und schiefsymmetrischer Anteil eines beliebigen Tensors

A ∈ V3 ⊗ V3 :
sym A = 12 (A + AT )
1
skw A = 2
(A − AT )
−→ A = sym A + skw A
Eigenschaften symmetrischer und schiefsymmetrischer Tensoren:
w · (sym A) v = (sym A) w · v
v · (skw A) v = − (skw A) v · v = 0
Positive Definitheit symmetrischer Tensoren:
• sym A ist positiv definit, wenn sym A · (v ⊗ v) = v · (sym A) v > 0

• sym A ist positiv semidefinit, wenn sym A · (v ⊗ v) = v · (sym A) v ≥ 0
(c) Inverser Tensor
Definition: Der zu A ∈ V 3 ⊗ V 3 gehörende inverse Tensor A−1 genügt der Eigen-

schaft
v = A w ←→ w = A−1 v
Vor.: A−1 existiert

A A−1 = A−1 A = I
(A−1 )T = (AT )−1 =: AT −1
(A B)−1 = B−1 A−1

Bem.: Die Berechnung des inversen Tensors in Basisdarstellung erfolgt im Zusammen-

hang mit der Einführung des doppelten Kreuzprodukts“ (äußeres Tensorprodukt
”
von Tensoren).
(d) Orthogonaler Tensor
Definition: Ein orthogonaler Tensor Q ∈ V 3 ⊗ V 3 genügt der Eigenschaft
Q−1 = QT ←→ Q QT = I

det Q = ±1 : orthogonaler Tensor
Darüber hinaus gilt
det Q = 1 : eigentlich orthogonaler Tensor
Bem.: Die Berechnung der Determinante eines Tensors zweiter Stufe erfolgt mit Hilfe
des äußeren Tensorprodukts (vgl. 2.8).
Eigenschaft des orthogonalen Tensors:
Q v · Q w = QT Q v · w = v · w
−→ Q u · Q u = u · u
Bem.: Eine lineare Abbildung mit Q erhält die Norm eines Vektors (vgl. TM I, 1.2 B)
Veranschaulichung:
u
im allgemeinen: lineare Abbildung mit A ∈ V 3 ⊗V 3
bewirkt Drehung und Streckung
Qu speziell: lineare Abbildung mit Q bewirkt nur

Au
eine Drehung
(e) Spur eines Tensors
Definition: Die Spur tr A eines Tensors A ∈ V 3 ⊗ V 3 ist das spezielle Skalarprodukt
tr A = A · I

tr (α A) = α tr A
tr (a ⊗ b) = a · b
tr AT = tr A
tr (A B) = tr (BA)
−→ (A B) · I = B · AT = BT · A
tr (A B C) = tr (B C A) = tr (C A B)

2.4 Wechsel der Basis
Bem.: Ziel ist die Herstellung eines Zusammenhangs für die Darstellung vektorieller und
tensorieller Größen bzgl. unterschiedlicher Basissysteme.
hier: Beschränkung auf gegeneinander gedrehte, orthonormierte Basissysteme.
(A) Drehung des Bezugssystems
Veranschaulichung:
e3
∗ ∗
e3 e2
{ 0, ei } : Bezugssystem
α22
∗
α21 e2 { 0, ei } : gedrehtes Bezugssystem
e1 α11 ∗
e1
{ αik } : Winkel zwischen den Basisvektoren
∗
ei und ek
Entwicklung des Transformationstensors:

Es gilt
∗ ∗
ei = I ei und I = ej ⊗ ej
so daß
∗ ∗ ∗
ei = (ej ⊗ ej ) ei = (ej · ei ) ej
∗ ∗
man benutzt ei = δik ek , so daß
∗ ∗ ∗
ei = (ej · δik ek ) ej = (ej · ek ) (ei · ek ) ej
man erhält
∗ ∗ ∗
ei = (ej · ek ) (ej ⊗ ek )ei =: R ei mit R = (ej · ek ) ej ⊗ ek
∗
Bem.: R ist der Transformationstensor, der die Basisvektoren ei in die Basisvektoren ei
abbildet.
Koeffizientenmatrix Rjk :
∗ ∗ ∗ ∗
Rjk = ej · ek = |ej | |ek | cos <
) (ej ; ek ) = cos αjk mit |ej | = |ek | = 1
∗
Bem.: Rjk enthält die 9 Richtungscosini“ zwischen den Basisvektoren ei und ek .
”

Orthogonalität des Transformationstensors:

Bem.: Die Basisvektoren ei erfahren eine reine Drehung, d. h. R ist orthogonaler Tensor.
Orthogonalitätsbedingung:
!
R RT = I = Rjk (ej ⊗ ek ) Rpn (en ⊗ ep ) = Rjk Rpn δkn ej ⊗ ep
= Rjk Rpk (ej ⊗ ep )
Mit I = δjp (ej ⊗ ep ) folgt durch Koeffizientenvergleich
Rjk Rpk = δjp (∗)
Bem.: (∗) liefert 6 Bedingungen an die 9 Richtungscosini (R RT = sym (R RT )), d. h.

nur 3 der 9 Winkelfunktionen sind voneinander unabhängig, so daß die Drehung
des Bezugsystems durch 3 Winkel darstellbar ist.
(B) Einführung CARDANOscher Winkel
Idee: Drehung um 3 Achsen, die durch die Basisrichtungen ei gegeben sind. Dieses Vor-
gehen geht zurück auf Girolamo Cardano (1501-1576).
Vorgehensweise: Man setzt die Drehung des Bezugsystems aus drei voneinander un-
abhängigen Drehungen um die Achsen e1 , e2 , e3 zusammen. Jede Dre-
hung wird durch einen Transformationstensor Ri (i = 1, 2, 3) ausge-
drückt.
Drehung von ei um e3 , e2 , e1
∗ ∗ ∗
ei = {R1 [R2 (R3 ei )]} = R ei mit R = R1 R2 R3
Drehung von ei um e1 , e2 , e3
ēi = {R3 [R2 (R1 ei )]} = R̄ ei mit R̄ = R3 R2 R1
Man erkennt
∗ ∗
R 6= R̄ −→ e 6= ēi
Bem.: Das Ergebnis der orthogonalen Transformation hängt von der Reihenfolge der
Drehungen ab.

Veranschaulichung:
(a) Drehung um e3 , e2 , e1 (z. B. jeweils um 90◦ )
(e3 )
90◦ 3
e3
2
e2
1 90◦ (e2 )
e1 ∗
2 e1
∗
1 e2
3 ∗
e3
90◦
(e1 )
(b) Drehung um e1 , e2 , e3 (z. B. jeweils um 90◦ )

mit e3 2
e2 3
e1 90◦ (e2 )
1
90◦ ∗
(e1 ) e1
(e3 )
90◦ ∗
3 ē2 e2
ē3
∗
2 e3
1 180◦ ē
1
Bestimmung der orthogonalen Drehtensoren Ri

(a) Drehung um die e3 -Achse
e2
◦ Es gilt:
e2 ◦
e1 ◦
e1 = cos ϕ3 e1 + sin ϕ3 e2
◦
ϕ3 e2 = − sin ϕ3 e1 + cos ϕ3 e2
◦
ϕ3 e3 = e3
e1
e3

Es gilt allgemein
◦
ei = R3 ei = R3jk (ej ⊗ ek ) ei = R3jk δki ej = R3ji ej
so daß durch Koeffizientenvergleich

 
cos ϕ3 − sin ϕ3 0
R3 = R3ji (ej ⊗ ei ) mit R3ji =  sin ϕ3 cos ϕ3 0 
0 0 1
(b) Drehung um die e2 - und e1 -Achse

Es folgt in Analogie zum Vorangegangenen
 
cos ϕ2 0 sin ϕ2
R2 = R2ji (ej ⊗ ei ) mit R2ji = 0 1 0 
− sin ϕ2 0 cos ϕ2
 
1 0 0
R1 = R1ji (ej ⊗ ei ) mit R1ji =  0 cos ϕ1 − sin ϕ1 
0 sin ϕ1 cos ϕ1
Bem.: Der Rotationstensor R kann aus den Einzelrotationen unter Beachtung der Rei-
henfolge der Drehungen zusammengesetzt werden.
(c) Bestimmung der Gesamtrotation R

(c1 ) bei Drehung von ei um e3 , e2 , e1
∗
R −→ R = R1 R2 R3
= R1ij (ei ⊗ ej ) R2no (en ⊗ eo ) R3pq (ep ⊗ eq )
= R1ij R2no R3pq δjn δop (ei ⊗ eq )
= R1ij R2jo R3oq (ei ⊗ eq )
| {z }
∗
Riq
mit
 
cos ϕ2 cos ϕ3 − cos ϕ2 sin ϕ3 sin ϕ2
∗  
Riq =  sin ϕ1 sin ϕ2 cos ϕ3 + cos ϕ1 sin ϕ3 − sin ϕ1 sin ϕ2 sin ϕ3 + cos ϕ1 cos ϕ3 − sin ϕ1 cos ϕ2 
− cos ϕ1 sin ϕ2 cos ϕ3 + sin ϕ1 sin ϕ3 cos ϕ1 sin ϕ2 sin ϕ3 + sin ϕ1 cos ϕ3 cos ϕ1 cos ϕ2
(c2 ) bei Drehung von ei um e1 , e2 , e3
R −→ R̄ = R3 R2 R1
= R3ij R2jo R1oq (ei ⊗ eq )
| {z }
R̄iq

mit
 
cos ϕ2 cos ϕ3 sin ϕ1 sin ϕ2 cos ϕ3 − cos ϕ1 sin ϕ3 cos ϕ1 sin ϕ2 cos ϕ3 + sin ϕ1 sin ϕ3
 
R̄iq =  cos ϕ2 sin ϕ3 sin ϕ1 sin ϕ2 sin ϕ3 + cos ϕ1 cos ϕ3 cos ϕ1 sin ϕ2 sin ϕ3 − sin ϕ1 cos ϕ3 
− sin ϕ2 sin ϕ1 cos ϕ2 cos ϕ1 cos ϕ2
Orthogonalität der Cardanoschen Drehtensoren:

∗
Es gilt für alle R ∈ {R1 , R2 , R3 , R, R̄}
R−1 = RT , d. h. R RT = I und (det R)2 = 1 −→ Orthogonalität
darüber hinaus gilt für alle Drehtensoren
det R = 1 : eigentliche“ Orthogonalität
”
Bem.: Eine Basistransformation mit uneigentlich“ orthogonalen Transformationen

”
(det R = −1) erzeugt aus einem rechtshändigen“ ein linkshändiges“ Basis-
” ”
system.
Beispiel zur Orthogonalität:

hier: Untersuchung von R3 = R3ij (ei ⊗ ej )
 
mit R3ij =  sin ϕ3 cos ϕ3 0 
0 0 1
Man berechnet
R3 RT3 = R3ij (ei ⊗ ej ) R3on (en ⊗ eo )
= R3ij R3on δjn (ei ⊗ eo ) = R3in R3on (ei ⊗ eo )
worin  
sin2 ϕ3 + cos2 ϕ3 0 0
R3in R3on = 0 sin2 ϕ3 + cos2 ϕ3 0  = δio
0 0 1
und erhält
R3 RT3 = δio (ei ⊗ eo ) = I q. e. d.
außerdem folgt
det R3 := det (R3ij ) = 1 −→ R3 ist eigentlich orthogonal
Darstellung von Rotationstensoren:

◦
Es gilt allgemein bei Transformation zwischen Basissystemen ēi und Basissystemen ei :
◦
ei = R̄ ēi mit R̄ = R̄ik ēi ⊗ ēk
T ◦ −1 T
−→ ēi = R̄ ei mit R̄ ≡ R̄

Andererseits gilt
◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
ēi = R ei mit R = Rik ei ⊗ ek
Konsequenz: Durch Vergleich folgt
◦ T ◦ ◦ ◦ ◦
R = R̄ , d. h., Rik ei ⊗ ek = (R̄ik )T ēi ⊗ ēk −→ Rik = R̄ki
Insbesondere gilt
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
R = Rik (ei ⊗ ek ) = Rik (R̄ ēi ⊗ R̄ ēk )
◦ ◦ !
= Rik R̄ni ēn ⊗ R̄pk ēp = (R̄ni Rik R̄pk ) ēn ⊗ ēp = R̄pn ēn ⊗ ēp = R̄T
◦ ! ◦
−→ R̄ni Rik R̄pk = R̄pn ←→ R̄ni Rik = δnk
◦
Bem.: Aufgrund der zueinander inversen Koeffizientenmatrizen R̄ni und Rik können die 9
◦ ◦
unbekannten Koeffizienten von Rik mit Hilfe der 6 Gleichungen aus R̄ni Rik = δnk
−1 T −1
bestimmt werden. Wegen R̄ = R̄ gilt R̄ni = (R̄ni )T = R̄in , d. h.
◦
Rik = (R̄ik )T = R̄ki
(C) Einführung EULERscher Winkel
Bem.: Drehung eines Basissystems ei um drei Achsen.

∗
Einführung der Winkel ϕ, δ und ψ um die Achsen e3 , ē1 , ẽ3 = e3
Veranschaulichung:
∗
Idee: Die Ebenen F und F werden
durch die Vektoren e1 , e2 bzw.
∗ ∗
e3∗ e1 , e2 aufgespannt. Die Vektoren
∗
e3 δ e2 ẽ2 δ ∗
ψ ē2 e3 und e3 stehen jeweils senk-
ϕ e2 ∗
e1
recht zur entsprechenden Ebene.
c c ∗
ψ Die Basissysteme ei und ei können
ϕ
ē1 mit Hilfe des Eulerschen Dreh-
e1 tensors R ineinander überführt
werden:
F
∗
∗ ei := R ei
F

Drehung in der Ebene F um die e3 -Achse mit dem Win-

1. Schritt: kel ϕ rotiert das Basissystem ei , so daß ē1 in Richtung
der Achse c – c zeigt. Dies liefert den Drehtensor
 
ē3 = e3 cos ϕ − sin ϕ 0
R3 =  sin ϕ cos ϕ 0  ej ⊗ ek .
ϕ ē2 0 0 1
ϕ
e2 Damit ergibt sich für das neue Basissystem ēi
c c
ē1 ēi = R3 ei = R3jk (ej ⊗ ek ) ei = R3ji ej
ϕ bzw. im einzelnen
e1
ē1 = R3j1 ej = cos ϕ e1 + sin ϕ e2
ē2 = R3j2 ej = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2
ē3 = R3j3 ej = e3 .
2. Schritt: Drehung des Basissystems ēi um die ē1 -Achse mit dem
∗
Winkel δ, so daß ẽ2 in der Ebene F liegt und ẽ3 senk-
∗
recht auf der Ebene F steht. Dies liefert den Drehtensor
ē3  
δ 1 0 0
ẽ3 ẽ2
δ R̄1 =  0 cos δ − sin δ  ēj ⊗ ēk .
ē2 0 sin δ cos δ
δ Damit ergibt sich für das neue Basissystem ẽi

c c
ẽ1 = ē1 ẽi = R̄1 ēi = R̄1jk (ēj ⊗ ēk ) ēi = R̄1ji ēj
bzw. im einzelnen
ẽ1 = R̄1j1 ēj = ē1
ẽ2 = R̄1j2 ēj = cos δ ē2 + sin δ ē3
ẽ3 = R̄1j3 ēj = − sin δ ē2 + cos δ ē3 .
∗
3. Schritt: Drehung in der Ebene F um die ẽ3 -Achse mit dem Win-
kel ψ rotiert das Basissystem ẽi . Dies liefert den Dreh-
tensor
∗
e3 = ẽ3 e∗ 2 ψ  
ẽ2 cos ψ − sin ψ 0
R̃3 =  sin ψ cos ψ 0  ẽj ⊗ ẽk
∗
e1 0 0 1.
ψ
c ψ c ∗
Damit ergibt sich für das neue Basissystem ei
ẽ1
∗
ei = R̃3 ẽi = R̃3jk (ẽj ⊗ ẽk ) ẽi = R̃3ji ẽj

bzw. im einzelnen ∗
e1 = R̃3j1 ẽj = cos ψ ẽ1 + sin ψ ẽ2
∗
e2 = R̃3j2 ẽj = − sin ψ ẽ1 + cos ψ ẽ2
∗
e3 = R̃3j3 ẽj = ẽ3 .
Zusammenfassung:
(a) Einsetzen von ẽi = R̄1 ēi
∗
e1 = cos ψ ē1 + sin ψ (cos δ ē2 + sin δ ē3 )
∗
e2 = − sin ψ ē1 + cos ψ (cos δ ē2 + sin δ ẽ3 )
∗
e3 = ẽ3 = − sin δ ē2 + cos δ ē3
liefert:
∗
e1 = cos ψ ē1 + sin ψ cos δ ē2 + sin ψ sin δ ē3
∗
e2 = − sin ψ ē1 + cos ψ cos δ ē2 + cos ψ sin δ ẽ3
∗
e3 = − sin δ ē2 + cos δ ē3
∗
−→ ei = R̃3 (R̄1 ēi ) =: R̄ ēi mit R̄ = R̃3 R̄1
| {z }
ẽi
(b) Einsetzen von ēi = R3 ei

∗
e1 = cos ψ (cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ) + sin ψ cos δ (− sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ) + sin ψ sin δ e3
∗
e2 = − sin ψ (cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ) + cos ψ cos δ (− sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ) + cos ψ sin δ e3
∗
e3 = − sin δ (− sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ) + cos δ e3
liefert:
∗
e1 = (cos ψ cos ϕ − sin ψ cos δ sin ϕ) e1 +
+(cos ψ sin ϕ + sin ψ cos δ cos ϕ) e2 + sin ψ sin δ e3
∗
e2 = (− sin ψ cos ϕ − cos ψ cos δ sin ϕ) e1 +
+(− sin ψ sin ϕ + cos ψ cos δ cos ϕ) e2 + cos ψ sin δ e3
∗
e3 = sin δ sin ϕ e1 − sin δ cos ϕ e2 + cos δ e3
∗
−→ ei = R̄ (R3 ei ) =: R ei mit R = R̄ R3 = R̃3 R̄1 R3
| {z }
ēi
∗
Drehtensoren R und R:
Für die Gesamtrotation folgt damit:
∗
ei = (R̃3 R̄1 R3 ) ei =: R ei
= (R̃3 R̄1 ) (R3 ei ) = R̃3 (R̄1 ēi ) = R̃3 ẽi
| {z } | {z } | {z }
ēi ẽi ∗
ei

∗ ∗ ∗ ∗ ∗
ei = R ei −→ ei = RT ei =: R ei −→ R = RT
∗
und damit analog zu vorherigen Überlegungen −→ Rik = (Rik )T = Rki
Darstellung des Rotationstensors:
 
cos ψ cos ϕ − sin ψ cos δ sin ϕ − sin ψ cos ϕ − cos ψ cos δ sin ϕ sin δ sin ϕ
 
R =  cos ψ sin ϕ + sin ψ cos δ cos ϕ − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos δ cos ϕ − sin δ cos ϕ  ei ⊗ ek
sin ψ sin δ cos ψ sin δ cos δ
Zusammenfassen von Transformationstensoren mit unterschiedlichen Basissystemen:
Beispiel: R̄ := R̃3 R̄1

∗
ei = R̃3 ẽi = (R̃3 R̄1 ) ēi
−→ R̄ = R̃3ik (ẽi ⊗ ẽk ) R̄1no (ēn ⊗ ēo )
= R̃3ik ( R̄1 ēi ⊗ R̄1 ēk ) R̄1no (ēn ⊗ ēo )
| {z }
R̄1si ēs ⊗ R̄1tk ēt
−→ R̄ = R̄1si R̃3ik R̄1tk (ēs ⊗ ēt ) R̄1no (ēn ⊗ ēo )

= R̄1si R̃3ik R̄1tk R̄1no δtn (ēs ⊗ ēo )
= R̄1si R̃3ik R̄1tk R̄1to (ēs ⊗ ēo )
| {z }
R̄so
Damit erhält man für den Rotationstensor R̄:

 
cos ψ − sin ψ 0
 
R̄ =  sin ψ cos δ cos ψ cos δ − sin δ  ēi ⊗ ēk
sin ψ sin δ cos ψ sin δ cos δ
∗
Bem.: Die Kombination einzelner Drehungen (z. B. R = R3 R2 R1 mit ei = R ei ) verein-
facht sich bei der Verwendung der Cardanoschen Winkel, da sich die Rotationen
stets auf dieselbe Basis ei beziehen.
Drehung um eine raumfeste Achse:

Bem.: Eine Drehung um 3 voneinander unabhängige Achsen kann auch als Drehung um
die resultierende Drehachse dargestellt werden:
−→ Euler-Rodrigues-Form der räumlichen Drehung
Die Euler-Rodrigues-Form der Drehung wird später behandelt (vgl. Kapitel
2.7).

2.5 Tensoren höherer Stufe
Definition: Ein beliebiger Tensor n-ter Stufe sei gegeben durch

n
A ∈ V3 ⊗ V3 ⊗ · · · ⊗ V3 (n-mal)
3 3 3
mit V ⊗ V ⊗ · · · ⊗ V : n-facher dyadischer Produktraum
Bem.: i. d. R. n ≥ 2; jedoch existieren Sonderfälle für n = 1 (Vektor) und n = 0 (Skalar).
Allgemeine Darstellung der linearen Abbildung
Definition: Eine lineare Abbildung ist ein verjüngendes Produkt“ der Form
”
n s n−s
AB= C mit n ≥ s
Erläuterung am Beispiel einfacher Tensoren:
(a ⊗ b ⊗ c ⊗ d) (e ⊗ f ) = (c · e) (d · f ) a ⊗ b
| {z } | {z } | {z }
4
A B C
Fundamentaltensoren 4. Stufe
Bem.: Fundamentaltensoren 4. Stufe werden aus dem dyadischen Produkt von 2 Iden-
titätstensoren 2. Stufe und den damit darstellbaren unabhängigen Transpositionen
gebildet.
Man führt ein:

I⊗I = (ei ⊗ ei ) ⊗ (ej ⊗ ej )
23
(I ⊗ I) T = ei ⊗ ej ⊗ ei ⊗ ej
24
(I ⊗ I) T = ei ⊗ ej ⊗ ej ⊗ ei
ik
mit ( · ) T : spezielle Transposition; d. h. Vertauschung des i-ten mit dem k-ten Basis-
system
Bem.: Weitere Transpositionen von I ⊗ I liefern keine weiteren unabhängigen Tensoren.

Die o. g. Fundamentaltensoren genügen der Eigenschaft
4 4 4 4 13 24
A = AT mit AT = (AT ) T
Konsequenz: Die Fundamentaltensoren 4. Stufe sind symmetrisch (bzgl. eine Vertau-

schung der beiden ersten mit den beiden letzten Basissystemen).

Eigenschaften der Fundamentaltensoren 4. Stufe
(a) identische Abbildung

23
(I ⊗ I) T A = (ei ⊗ ej ⊗ ei ⊗ ej ) ast (es ⊗ et )
= ast δis δjt (ei ⊗ ej ) = aij (ei ⊗ ej ) = A
4 23
−→ I := (I ⊗ I) T ist Identitätstensor 4. Stufe
(b) transponierende“ Abbildung

”
24
(I ⊗ I) T A = (ei ⊗ ej ⊗ ej ⊗ ei ) ast (es ⊗ et )
= ast δjs δit (ei ⊗ ej ) = aji (ei ⊗ ej ) = AT
(c) spurbildende“ Abbildung

”
(I ⊗ I) A = (ei ⊗ ei ⊗ ej ⊗ ej ) ast (es ⊗ et )
= ast δjs δjt (ei ⊗ ei ) = ajj (ei ⊗ ei )
= (A · I) I = (tr A) I
mit A · I = ast (es ⊗ et ) · (ej ⊗ ej ) = ast δsj δtj = ajj
Spezifische Tensoren 4. Stufe

4
Es seien A, B, C, D beliebige Tensoren zweiter Stufe. Dann kann mit A ein vierstufiger
Tensor definiert werden, der über folgende Eigenschaften verfügt:
4 23 14
A = (A ⊗ B) T = (BT ⊗ AT ) T (∗)
4 23 23
AT = [(A ⊗ B) T ]T = (AT ⊗ BT ) T
4 23 23
A −1 = [(A ⊗ B) T ]−1 = (A−1 ⊗ B−1 ) T
Außerdem gilt
4 4 13 24
( · ) T = [( · ) T ] T
Mit (∗) können die folgenden Regeln abgeleitet werden:
23 23 23
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) T = (AC ⊗ BD) T
23
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) = (ACBT ⊗ D)
23
(A ⊗ B)(C ⊗ D) T = (A ⊗ CT BD)
und 23
(A ⊗ B) T C = ACBT
23 23
(A ⊗ B) T v = [A ⊗ (B v)] T

4
Mit der Definition eines vierstufigen Tensors B mit den Eigenschaften
4 24 13
B = (A ⊗ B) T = [(A ⊗ B) T ]T
4 24 24
BT = [(A ⊗ B) T ]T = (B ⊗ A) T
4 24 24
B −1 = [(A ⊗ B) T ]−1 = (BT −1 ⊗ AT −1 ) T
läßt sich zeigen, daß
24 24 23
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) T = (ADT ⊗ BT C) T
23 24 24
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) T = (AC ⊗ DBT ) T
24 23 24
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) T = (AD ⊗ CT B) T
24
(A ⊗ B) T (C ⊗ D) = (ACT B ⊗ D)
24
(A ⊗ B)(C ⊗ D) T = (A ⊗ DBT C)
und
24
(A ⊗ B) T C = ACT B
Außerdem gilt
4 4 4 4
(CD)T = D T C T
4 4
worin C und D beliebige Tensoren vierter Stufe sind.
Tensoren höherer Stufe und unvollständige Abbildungen

Um bei Tensoroperationen mit Tensoren höhere Stufe die Anzahl der in einem Skalarpro-
dukt zu verbindenen Basisvektoren eindeutig festzulegen, wird bei einer unvollständigen
Abbildung die Stufe des resultierenden Tensors mit Hilfe eines unterstrichenen oberen In-
dex (·)i angegeben.
Beispiele in Basisdarstellung:
4 3
(A B)3 = [aijkl (ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el ) bmno (em ⊗ en ⊗ eo )]3
= aijkl bmno δkm δln (ei ⊗ ej ⊗ eo )

3
(A B)1 = [aij (ei ⊗ ej ) bmno (em ⊗ en ⊗ eo )]1
= aij bmno δim δjn eo
Merke: Die unvollständige Abbildung wird durch eine hinreichende Anzahl von
Skalarprodukten der inneren Basisvektoren gebildet.

2.6 Fundamentaltensor 3. Stufe (Ricci-Tensor)
Bem.: Der Fundamentaltensor 3. Stufe wird eingeführt im Zusammenhang mit der Bil-
dung äußerer Produkte“ (z. B. Kreuzprodukt zwischen Vektoren).
”
3
Definition: Der Fundamentaltensor E genügt der Vorschrift
3
u × v = E (u ⊗ v)
3
Einführung von E in Basisdarstellung:
Es gilt
3
E = eijk (ei ⊗ ej ⊗ ek )
mit dem Permutationssymbol“ eijk

”
 
 1
 : gerade Permutation  e123 = e231 = e312 = 1

eijk = 0 : doppelte Indizierung −→ e321 = e213 = e132 = −1

 −1 
 alle übrigen e verschwinden
: ungerade Permutation ijk
3
Anwendung von E auf das Kreuzprodukt von Vektoren:
Es gilt
3
u × v = E (u ⊗ v)
= eijk (ei ⊗ ej ⊗ ek ) (us es ⊗ vt et )
= eijk us vt δjs δkt ei = eijk uj vk ei
= (u2 v3 − u3 v2 ) e1 + (u3 v1 − u1 v3 ) e2 + (u1 v2 − u2 v1 ) e3
Vergleich mit der bekannten Darstellung (vgl. TM I, 1.2 D)

e1 e2 e3

u × v = u1 u2 u3 = · · · q. e. d.

v1 v2 v3
3
Eine Identität für E:
Es gilt für eine unvollständige Abbildung 2. Stufe bzw. 4. Stufe zwischen zwei Ricci-
Tensoren
3 3 3 3 23 24
(E E)2 = 2 I , (E E)4 = ( I ⊗ I ) T − ( I ⊗ I ) T

2.7 Der axiale Vektor
Bem.: Der axiale Vektor (Pseudovektor) dient u. a. zur Darstellung von Rotationen
(Drehvektor).
A
Definition: Der axiale Vektor t ∈ V 3 ist dem schiefsymmetrischen Anteil skw T eines
beliebigen Tensors T ∈ V 3 ⊗ V 3 über die folgende Vorschrift zugeordnet:
A 3
1
t := 2
E TT
Man berechnet
A
t = 21 eijk (ei ⊗ ej ⊗ ek ) tst (et ⊗ es )
= 21 eijk tst δjt δks ei = 12 eijk tkj ei
= 21 [(t32 − t23 ) e1 + (t13 − t31 ) e2 + (t21 − t12 ) e3 ]
Es gilt mit 2.3 (b)

T = sym T + skw T
so daß für den axialen Vektor von T:
A 3
1
t = 2
E (sym T + skw T)T
3 3
1
= 2
E (skw TT ) = − 12 E (skw T)
Bem.: Ein symmetrischer Tensor besitzt keinen axialen Vektor.
Axialer Vektor und lineare Abbildung:

Es gilt (man bestätige durch Ausrechnen)
A
(skw T) v = t × v ∀ v ∈ V 3
Axialer Vektor und das Vektorprodukt zwischen Tensoren:
Definition: Das Vektorprodukt von 2 Tensoren {T, S} ∈ V 3 ⊗ V 3 genügt der Vor-

schrift
3
S × T = E (S TT )
Bem.: Das Vektorprodukt (Kreuzprodukt) zwischen 2 Tensoren liefert einen Vektor.
Im Vergleich mit der Definition des axialen Vektors gilt

3 A
I × T = E TT = 2 t
außerdem gilt für das Vektorprodukt von 2 Tensoren
S × T = −T × S

Axialer Vektor und das äußere Tensorprodukt zwischen Vektor und Tensor:
Definition: Das äußere Tensorprodukt zwischen einem Vektor u ∈ V 3 und einem

Tensor T ∈ V 3 ⊗ V 3 genügt der Vorschrift
(u × T) v = u × (T v) ; v ∈ V3
Bem.: Das äußere Tensorprodukt zwischen Vektor und Tensor liefert einen Tensor.
u × T = −(u × T)T = −T × u
−→ d. h. u × T ist schiefsymmetrisch
3
u × T = [ E (u ⊗ T)]2
mit ( · )2 : unvollständige“ lineare Abbildung (Assoziation),
”
deren Ergebnis ein Tensor 2. Stufe ist.
Auswertung in Basisdarstellung liefert
u × T = [(eijk ei ⊗ ej ⊗ ek ) (ur er ⊗ tst es ⊗ et )]2

= eijk ur tst δjr δks (ei ⊗ et )
= eijk uj tkt (ei ⊗ et )
insbesondere gilt für T ≡ I

3
u × I = [ E (u ⊗ I)]2 = eijk uj δkt (ei ⊗ et ) = eijt uj (ei ⊗ et )
außerdem gilt für den speziellen Tensor u × I

3
E (u × I) = −2 u
3 3
−→ u = − 21 E (u × I) = 1
2
E (u × I)T
Konsequenz: Im Tensor u×I ist u bereits der diesem Tensor zugeordnete axiale Vektor.
Schließlich gilt
3
u×I=−E u
3 3 3 3 3 !
−→ E (u × I) = − E (E u) = −(E E)2 u = −2 u
3 3
d. h. (E E)2 = 2 I

Einige zusätzliche Regeln:

(a × b) ⊗ c = a × (b ⊗ c)
(I × T) · w = T · Ω mit Ω = w × I
Anwendungsbeispiel für das Tensorprodukt zwischen Vektor

und Tensor
Drehung um eine raumfeste Achse
Drehung von x um die Achse e

ϕ
∗ ∗ ∗
u u x = a + u = a + C1 u + b
b 

 a = (x · e) e
∗

x a x mit u=x−a



b = C2 (e × x)
e
und ϕ = ϕ e ; |e| = 1
O
Bestimmung der Konstanten C1 und C2 :
∗
(a) Es gilt für den Winkel zwischen u und u
∗
u· u ∗
cos ϕ = ∗ mit |u| = |u|
|u| |u|
außerdem gilt
∗
· b} = C1 |u|2
u · u = u · (C1 u + b) = C1 u · u + |u{z
= 0, da u ⊥ b
damit folgt
C1 |u|2
cos ϕ = = C1 −→ C1 = cos ϕ
|u|2
∗
(b) Es gilt für den Winkel zwischen b und u
∗
◦ b· u
cos(90 − ϕ) = sin ϕ = ∗
|b| |u|
außerdem gilt
∗
· u} + b · b = |b|2
b · u = b · (C1 u + b) = C1 |b{z
= 0, da u ⊥ b
und
|b| = C2 |e × x| = C2 |e| |x| sin <) (e ; x) = C2 |u|
|{z} | {z }
1 |u|

so daß
|b|2 |b| C2 |u|
sin ϕ = = = = C2 −→ C2 = sin ϕ
|b| |u| |u| |u|
∗
Damit folgt für x
∗
x = (x · e) e + cos ϕ [x − (x · e) e] + sin ϕ (e × x)
Ermittlung des Rotationstensors R:

für das Tensorprodukt zwischen Vektor und Tensor gilt
(e × I) x = e × (I x) = e × x
damit folgt
∗ !
x= (e ⊗ e) x + cos ϕ (I − e ⊗ e) x + sin ϕ (e × I) x = R x
−→ R = e ⊗ e + cos ϕ (I − e ⊗ e) + sin ϕ (e × I) (∗)
Bem.: (∗) ist die Euler-Rodrigues-Form der räumlichen Drehung.

Beispiel: Drehung um die e3 -Achse
R = R3 = e3 ⊗ e3 + cos ϕ3 (I − e3 ⊗ e3 ) + sin ϕ3 (e3 × I)
Es gilt die Beziehung
3
e3 × I = [ E (e3 ⊗ I)]2
= [eijk (ei ⊗ ej ⊗ ek ) (e3 ⊗ el ⊗ el )]2
= eijk δj3 δkl (ei ⊗ el ) = ei3l (ei ⊗ el )
= e2 ⊗ e1 − e1 ⊗ e2
damit folgt
R3 = e3 ⊗ e3 + cos ϕ3 (e1 ⊗ e1 + e2 ⊗ e2 ) + sin ϕ3 (e2 ⊗ e1 − e1 ⊗ e2 )
= R3ij (ei ⊗ ej )
 
 
mit R3ij =  sin ϕ3 cos ϕ3 0  q. e. d.
0 0 1
2.8 Das äußere Tensorprodukt von Tensoren
Definition: Das äußere Tensorprodukt von Tensoren ist wie folgt definiert:
(A @@ B)(u1 × u2 ) := Au1 × Bu2 − Au2 × Bu1

Daraus läßt sich direkt ableiten:

A @@ B = B @@ A
Darüber hinaus gelten die folgenden Beziehungen

(A @@ B)T = AT @@ BT
(A @@ B) (C @@ D) = (A C @@ B D) + (A D @@ B C)
(I @@ I) = 2 I
(a ⊗ b) @@ (c ⊗ d) = (a × c) ⊗ (b × d)
(A @@ B) · C = (B @@ C) · A = (C @@ A) · B
Mit der o. g. Definition kann leicht gezeigt werden, daß

[(A @@ B) · C][(u1 × u2 ) · u3 ] = eijk (Aui × Buj ) · Cuk
Das äußere Tensorprodukt in Basissystemen
A @@ B = aik (ei ⊗ ek ) @@ bno (en ⊗ eo )
= aik bno (ei × en ) ⊗ (ek × eo )

 3
 ei × en = E (ei ⊗ en ) = einj ej
mit
 3
 e × e =E (ek ⊗ eo ) = ekop ep
k o
−→ A @@ B = aik bno einj ekop (ej ⊗ ep )
Darüber hinaus gilt:
A @@ I = (A · I) I − AT
A @@ B = (A · I) (B · I) I − (AT · B) I − (A · I) BT −
−(B · I) AT + AT BT + BT AT
(A @@ B) · C = (A · I) (B · I) (C · I) − (A · I) (BT · C) − (B · I) (AT · C)−
−(C · I) (AT · B) + (AT BT ) · C + (BT AT ) · C
Der Kofaktor, der adjungierte Tensor und die Determinante:

+
1
cof A = 2
A @@ A =: A , adj A = (cof A)T
1 (Au1 × Au2 ) · Au3

det A = 6
(A @@ A) · A = det |aik | =
(u1 × u2 ) · u3
Es gilt in Basisdarstellung
+ +
1
A= 2
(aik ano einj ekop ) (ej ⊗ ep ) = ajp (ej ⊗ ep )

+
Bem.: In der Koeffizientenmatrix ajp des Kofaktors cof A steht an jeder Position die
zugehörige Unterdeterminante des Ursprungstensors, z. B.
+
a11 = a22 a33 − a23 a32 u. s. w.
Der inverse Tensor:
Es gilt die Beziehung
A−1 = (det A)−1 adj A ; A−1 existiert, wenn det A 6= 0
Rechenregeln für den Kofaktor, die Determinante und den inversen Tensor:
det (A B) = det A det B

det (α A) = α3 det A
det I = 1
det AT = det A
+
det A = (det A)2
det A−1 = (det A)−1
+ +
det (A + B) = det A + A · B + A · B + det B
+ + +
(A B) = A B
+ +
(A)T = (AT )
2.9 Das Eigenwertproblem und die Invarianten eines Tensors
Definition: Für das Eigenwertproblem eines beliebigen Tensors zweiter Stufe A gilt
(
γA : Eigenwert
(A − γA I) a = 0 , mit
a : Eigenvektor
Auflösen nach a liefert

0
a = (A − γA I)−1 0 = adj (A − γA I)
det (A − γA I)
Konsequenz: Diese Gleichung liefert für a nur dann eine nicht-triviale Lösung, wenn die
charakteristische Gleichung erfüllt ist, d. h.
det (A − γA I) = 0

Mit der Rechenregel für die Determinante

1
det (A + B) = 6
[(A + B) @@ (A + B)] · (A + B)
1
= 6
(A @@ A) · A + 61 (A @@ A) · B + 31 (A @@ B) · A +
+ 31 (A @@ B) · B + 61 (B @@ B) · A + 61 (B @@ B) · B
+ +
= det A + A · B + A · B + det B
folgt
+
det (A − γA I) = det A + A · (−γA I) + A · (−γA I)+ + det (−γA I)
= det A − γA 12 (A @@ A) · I + γA
2 1
2
A · (I @@ I) − γA
3
det I = 0
Mit den Koeffizienten

1
IA = 2
(A @@ I) · I
1
IIA = 2
(A @@ A) · I
1
IIIA = 6
(A @@ A) · A
kann die charakteristische Gleichung wie folgt vereinfacht werden:
2 3
det (A − γA I) = IIIA − γA IIA + γA IA − γ A =0
Bem.: Die Koeffizienten IA , IIA und IIIA stellen die drei skalaren Hauptinvarianten
eines Tensors A dar, die eine wichtige Rolle in der Kontinuumsmechanik spielen.
Alternative Darstellung der Invarianten

Durch Skalarprodukte:
IA = A · I = tr A
1 2 1
IIA = 2
(IA − A A · I) = 2
[(tr A)2 − tr (A A)]
1
IIIA = 6
3
IA − 21 IA
2
(A A · I) + 13 AT AT · A =
1
= 6
[(tr A)3 − 3 tr A tr (A A) + 2 tr (A A A)] = det A
Durch Eigenwerte:
IA = γA(1) + γA(2) + γA(3)

IIA = γA(1) γA(2) + γA(2) γA(3) + γA(3) γA(1)
IIIA = γA(1) γA(2) γA(3)
Caley-Hamilton-Theorem:
AAA − IA AA + IIA A − IIIA I = 0

3 Grundzüge der Vektor- und Tensoranalysis
3.1 Einführung des Funktionsbegriffs
Bezeichnungen:
  
 φ(...) : skalarwertige Funktion   skalaren Variablen
  
es existiert v(...) : vektorwertige Funktion von (...) vektoriellen Variablen

 
 

T(...) : tensorwertige Funktion tensoriellen Variablen
Beispiel: φ(A) : skalarwertige Tensorfunktion
Begriffe:
• Definitionsbereich einer Funktion: Gesamtheit der Werte der unabhängig veränder-

lichen Größen (Variablen); i. d. R. zusammenhängend.
• Bildbereich einer Funktion: Gesamtheit der Werte der abhängig veränderlichen

Größen: φ(...); v(...); T(...) .
3.2 Funktionen skalarer Variablen
hier: Vektor- und tensorwertige Funktionen von reellen skalaren Variablen.
(a) Vektorwertige Funktionen einer Variablen
es existiert:

 u : eindeutige vektorwertige Funktion,
u = u(α) mit Bildbereich im offenen Gebiet V 3

α : reelle skalare Variable
Ableitung von u(α) mit dem Differentialquotienten:
du(α)
w(α) := u′ (α) :=
dα
Differential von u(α):
du = u′ (α) dα
Einführung höherer Ableitungen und Differentiale:
d2 u(α) 2
d2 u = d(du) = u′′ (α) dα2 = dα u. s. w.
dα2

(b) Vektorwertige Funktionen mehrerer Variablen
es existiert:
u = u(α, β, γ, ...) mit {α, β, γ, ...} : reelle skalare Variablen
partielle Ableitung von u(α, β, γ, ...):
∂u( · )
wα (α, β, γ, ...) := =: u,α
∂α
totales Differential von u(α, β, γ, ...):
du = u,α dα + u,β dβ + u,γ dγ + · · ·
höhere partielle Ableitungen (Beispiele):
∂ 2 u( · ) ∂ 2 u( · )
u,αα = ; u,γβ =
∂α2 ∂γ ∂β
Bem.: Die Reihenfolge partieller Ableitungen ist vertauschbar.
(c) Tensorielle Funktionen einer bzw. mehrerer Variablen
Behandlung in Analogie zum Vorangegangenen

Einige Rechenregeln:
(a ⊗ b)′ = a′ ⊗ b + a ⊗ b′
(A B)′ = A′ B + A B′
(A−1 )′ = −A−1 A′ A−1
3.3 Funktionen vektorieller und tensorieller Variablen
(a) Ableitung von Feldfunktionen nach dem Ortsvektor

(Gradientenbildung)
Bem.: Funktionen des Ortsvektors heißen Feldfunktionen. Ableitungen nach dem Orts-
vektor werden als “Gradienten einer Funktion” bezeichnet.
skalarwertige Funktionen φ(x)
dφ(x)
grad φ(x) := =: w(x) −→ Ergebnis ist ein Vektorfeld
dx
bzw. in Basissystemen
∂φ(x)
grad φ(x) := ei =: φ,i ei
∂xi

vektorwertige Funktionen v(x)

dv(x)
grad v(x) := =: S(x) −→ Ergebnis ist ein Tensorfeld
dx
∂vi (x)
grad v(x) := ei ⊗ ej =: vi ,j ei ⊗ ej
∂xj
tensorwertige Funktionen T(x)

dT(x) 3
grad T(x) := =: U (x) −→ Ergebnis ist ein Tensorfeld 3. Stufe
dx
∂tik (x)
grad T(x) := ei ⊗ ek ⊗ ej =: tik ,j ei ⊗ ek ⊗ ej
∂xj
Bem.: Gradientenbildung grad ( · ) = ∇( · ) (mit ∇ : Nabla-Operator) erhöht die Stufe

der abgeleiteten Funktion.
(b) Ableitung von Funktionen von beliebigen Vektoren

und Tensoren nach Tensoren
Bem.: Ableitungen nach den jeweiligen Variablen werden in Analogie zum Vorangegan-
genen behandelt, z. B.
∂R(T, v) ∂Rij (T, v)
= ei ⊗ ej ⊗ es ⊗ et
∂T ∂tst
Einige spezielle Regeln für die Ableitung von Tensorfunktionen nach Tensoren
Für beliebige Tensoren zweiter Stufe A, B, C gelten die folgenden Ableitungsregeln:
∂(AB) 23
= (A ⊗ I) T
∂B
∂(AB) 23
= (I ⊗ BT ) T
∂A
∂(AA) 23 23
= (A ⊗ I) T + (I ⊗ AT ) T
∂A
∂(AT A) 23 24
= (AT ⊗ I) T + (I ⊗ A) T
∂A
∂(AAT ) 24 23
= (A ⊗ I) T + (I ⊗ A) T
∂A
∂(ABC) 23
= (A ⊗ CT ) T
∂B
∂AT 24
= (I ⊗ I) T
∂A
∂A−1 23
= −(A−1 ⊗ AT −1) T
∂A
+
∂A 24
= det A [(AT −1 ⊗ AT −1 ) − (AT −1 ⊗ AT −1 ) T ]
∂A

∂(α β) ∂β ∂α
= α +β
∂C ∂C ∂C
∂(α v) ∂α ∂v
= v⊗ +α
∂C ∂C ∂C
∂(α A) ∂α ∂A
= A⊗ +α
∂C ∂C ∂C
24 23
∂(A v) ∂A T T ∂v 3
= v+ A
∂C ∂C ∂C
13
∂(u · v) ∂u T T ∂v 13
= v + T
u T
∂C ∂C ∂C

∂(A · B) ∂A T ∂B T
= B+ A
∂C ∂C ∂C
24 14 14
∂(AB) ∂A 24 4 ∂B
= T
B T
+ T
A 4 T
T
∂C ∂C ∂C
Außerdem gilt:
∂A 23 4
= (I ⊗ I) T =: I
∂A
∂AT 24
= (I ⊗ I) T
∂A
∂(A · I) I
= (I ⊗ I)
∂A
A
∂ t(A) 3
= − 12 E
∂A
Hauptinvarianten und ihre Ableitungen (vgl. Kapitel 2.9)
∂IA
= I mit IA = A · I
∂A
∂IIA
= A @@ I mit IIA = 21 (IA
2
− A A · I)
∂A
∂IIIA +
= A mit IIIA = det A
∂A
(c) Spezielle Operatoren
hier: Einführung der weiteren Differentialoperatoren div ( · ) und rot ( · ).

Divergenz eines Vektorfelds v(x)
div v(x) := grad v(x) · I =: φ(x) −→ Ergebnis ist ein Skalarfeld
div v(x) = vi ,j (ei ⊗ ej ) · (en ⊗ en )
= vi ,j δin δjn = vn ,n
∂v1 ∂v2 ∂v3
= + +
∂x1 ∂x2 ∂x3

Divergenz eines Tensorfelds T(x)

div T(x) = [grad T(x)] I =: v(x) −→ Ergebnis ist ein Vektorfeld
div T(x) = tik ,j (ei ⊗ ek ⊗ ej ) (en ⊗ en )
= tik ,j δkn δjn ei = tin ,n ei
Bem.: Divergenzbildung div ( · ) = ∇ · ( · ) erniedrigt die Stufe der abgeleiteten Funk-
tionen.
Rotation eines Vektorfelds v(x)
3
rot v(x) := E [grad v(x)]T =: r(x) −→ Ergebnis ist ein Vektorfeld
rot v(x) = eijn (ei ⊗ ej ⊗ en ) vo ,p (ep ⊗ eo )
= eijn vo ,p δjp δno ei = eijn vn ,j ei
Konsequenz: rot v(x) ist der 2-fache axiale Vektor, der dem schiefsymmetrischen Anteil
von grad v(x) zugeordnet ist.
Bem.: Rotationsbildung rot ( · ) = curl ( · ) = ∇ × ( · ) erhält die Stufe der abgeleiteten
Funktion.
Laplace-Operator
∆( · ) := div grad ( · ) −→ weiter wie oben
Bem.: Laplace-Operator ∆( · ) = ∇·∇( · ) erhält die Stufe der abgeleiteten Funktion.
Rechenregeln für die Operatoren grad ( · ), div ( · ) und rot ( · )

grad (φψ) = φ grad ψ + ψ grad φ
grad (φv) = v ⊗ grad φ + φ grad v
grad (φT) = T ⊗ grad φ + φ grad T
grad (u · v) = (grad u)T v + (grad v)T u
grad (u × v) = u × grad v + grad u × v

23
grad (a ⊗ b) = [grad a ⊗ b + a ⊗ (grad b)T ] T
23
grad (Tv) = (grad T) T v + T grad v
23 23
grad (TS) = [(grad T) T S]3 T + (T grad S)3
13 13
grad (T · S) = (grad T) T ST + (grad S) T TT
grad x = I

div (u ⊗ v) = u div v + (grad u) v
div (φ v) = v · grad φ + φ div v
div (Tv) = (div TT ) · v + TT · grad v
div (grad v)T = grad div v
div (u × v) = (grad u × v) · I − (grad v × u) · I
= v · rot u − u · rot v
div (φ T) = T grad φ + φ div T
div (T S) = (grad T) S + T div S
div (v × T) = v × div T + grad v × T
div (v ⊗ T) = v ⊗ div T + (grad v) TT
div (grad v)+ = 0
div (grad v ± (grad v)T ) = div grad v ± grad div v
div rot v = 0
rot rot v = grad div v − div grad v
rot grad φ = 0
rot grad v = 0
rot (grad v)T = grad rot v
rot (φ v) = φ rot v + grad φ × v
rot (u × v) = div (u ⊗ v − v ⊗ u)
= u div v + (grad u)v − v div u − (grad v)u
Grassmann - Entwicklung:
1
v × rot v = 2
grad (v · v) − (grad v) v = (grad v)T v − (grad v) v
3.4 Integralsätze
Bem.: Es werden einige Integralsätze für die Umwandlung von Oberflächen- in Volumen-
integrale angegeben.
Vor.: u = u(x) sei ein stetiges und hinreichend oft stetig differenzierbares Vektorfeld.
Der Definitionsbereich von u liege im V 3 .

(a) Beweis des Integralsatzes

Z Z
u(x) ⊗ da = grad u(x)dv mit da = n da
S V
(
da : Oberflächenelement
und
n : nach außen orientierter Oberflächennormaleneinheitsvektor
u(x) da2
ū2
ū4
dx2
e2 da4 X dx1 da1

x ū1
e1 dx3
0 da3
e3 ū3
da5
ū5
Ausgangspunkt: Betrachtung eines infinitesimalen Volumenelements dv, aufgespannt

im Punkt X mit dem Ortsvektor x, und ūi , den Werten von u(x) in
den Flächenschwerpunkten der Teilflächen 1 - 6.
Bestimmung der Flächenelementvektoren dai :
da1 = dx2 × dx3 = dx2 dx3 (e2 × e3 )

= dx2 dx3 e1 = −da4 −→ e1 = n1 = −n4
Man erhält außerdem

da2 = dx3 dx1 e2 = −da5 −→ e2 = n2 = −n5
da3 = dx1 dx2 e3 = −da6 −→ e3 = n3 = −n6
6
X
Bem.: Die Flächenvektoren erfüllen den Flächensatz dai = 0
i=1
Bestimmung des Volumenelements dv:
dv = (dx1 × dx2 ) · dx3 = dx1 dx2 dx3
Werte von u(x) in den Teilflächenschwerpunkten:
Bem.: Die Zuwächse von u(x) in die Richtungen von dx1 , dx2 , dx3 werden durch die
ersten Glieder einer Taylor-Reihenentwicklung dargestellt.

1 ∂u 1 ∂u
ū4 = u(x) + dx2 + dx3
2 ∂x2 2 ∂x3
∂u
ū1 = ū4 + dx1
∂x1
Man erhält außerdem
∂u ∂u
ū2 = ū5 + dx2 , ū3 = ū6 + dx3
∂x2 ∂x3
Berechnung des Oberflächenintegrals

Z 6
X
u(x) ⊗ da −→ ūi ⊗ dai = ū1 ⊗ da1 + ū4 ⊗ da4 + · · ·
| {z }
i=1
S(dv) ∂u
(ū1 − dx1 ) ⊗ (−da1 )
∂x1
so daß
6
X ∂u ∂u ∂u
ūi ⊗ dai = dx1 ⊗ da1 + dx2 ⊗ da2 + dx3 ⊗ da3
i=1
∂x1 ∂x2 ∂x3
mit
da1 = dx2 dx3 e1 , da2 = dx1 dx3 e2 , da3 = dx1 dx2 e3
folgt
6 ∂u
X ∂u ∂u
ūi ⊗ dai = ⊗ e1 + ⊗ e2 + ⊗ e3 dx1 dx2 dx3
i=1
∂x1 ∂x2 ∂x3
| {z }| {z }
∂ui dv
ei ⊗ ej = grad u
∂xj
so daß
6
X
ūi ⊗ dai = grad u dv
i=1
damit folgt bei Integration über ein beliebiges Volumen V

Z Z
u(x) ⊗ da = grad u(x) dv q. e. d. (∗)
S V
(b) Beweis des GAUSSschen Integralsatzes

Z Z
u(x) · da = div u(x) dv
S V
Ausgangspunkt: Integralsatz (∗) bei skalarer Multiplikation mit dem Identitätstensor

Z Z
I· u(x) ⊗ da =I· grad u(x) dv
S V
Z Z
−→ I · [u(x) ⊗ da] = I · grad u(x) dv
| {z } | {z }
S u(x) · da V div u(x)
so daß Z Z
u(x) · da = div u(x) dv (∗∗)
S V
(c) Beweis des Integralsatzes

Z Z
T(x) da = div T(x) dv
S V
Ausgangspunkt: Multiplikation des Oberflächenintegrals mit einem konstanten Vektor

b ∈ V3
Z Z Z Z
T
b· T(x) da = b · T(x) da = [T (x) b] · da =: u(x) · da
S S S S
mit u(x) := TT (x) b
es folgt mit dem Integralsatz (∗∗)

Z Z
b · T(x) da = div [TT (x) b] dv
S V
Mit Hilfe eines Divergenztheorems ergibt sich speziell für b = konst.
div [TT (x) b] = div T(x) · b
damit folgt Z Z
b· T(x) da = div T(x) · b dv
S V
so daß Z Z
T(x) da = div T(x) dv q. e. d.
S V
Bem.: Weitere Beweise werden an dieser Stelle nicht geführt.

(d) Zusammenstellung einiger Integralsätze

Es gilt für die Umwandlung von Oberflächen- in Volumenintegrale
Z Z
u ⊗ da = grad u dv
S V
Z Z
φ da = grad φ dv
S V
Z Z
u · da = div u dv
S V
Z Z
u × da = − rot u dv
S V
Z Z
T da = div T dv
S V
Z Z
u × T da = div (u × T) dv
S V
Z Z
u ⊗ T da = div (u ⊗ T) dv
S V
Es gilt für die Umwandlung von Linien- in Flächenintegrale

I Z
u ⊗ dx = − grad u × da
L S
I Z
φ dx = − grad φ × da
L S
I Z
u · dx = (rot u) · da
L S
I Z
u × dx = (I div u − grad T u) da
L S
I Z
T dx = (rot T)T da
L S
mit da = n da
Bem.: Weitere Beziehungen der Vektor- und Tensorrechnung werden, sofern dies erfor-
derlich ist, unmittelbar im benötigten Zusammenhang angegeben. Auf eine Dar-
stellung allgemeiner nichtorthogonaler und nichtnormierter Basissysteme wurde
generell verzichtet.

3.5 Transformationsbeziehungen zwischen aktueller und Refe-

renzkonfiguration
Gegeben sind der Deformationsgradient F = ∂x/∂X und beliebige vektorielle und tenso-
rielle Feldfunktionen v und A. Dann gelten mit

∂
 Grad ( · ) =
 (·)
Referenzkonfiguration ∂X

 Div ( · ) = [Grad ( · )] · I oder [Grad ( · )] I

∂
 grad ( · )
 = (·)
aktuelle Konfiguration ∂x

 div ( · ) = [grad ( · )] · I oder [grad ( · )] I
die folgenden Zusammenhänge:
Grad v = (grad v) F Grad A = [(grad A) F]3

grad v = (Grad v) F−1 grad A = [(Grad A) F−1 ]3
Div v = (grad v) · FT Div A = (grad A) FT

div v = (Grad v) · FT −1 div A = (Grad A) FT −1
Div FT −1 = −FT −1 (FT −1 Grad F)1 = −(det F)−1 FT −1 [Grad (det F)]
div FT = −FT (FT grad F−1 )1 = −(det F) FT [grad (det F)−1 ]

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Universität Stuttgart Institut für Mechanik

Prof. Dr.-Ing. W. Ehlers

Ergänzung zu den Vorlesungen

Technische Mechanik und

Vektor- und Tensorrechnung

2 Grundzüge der Tensorrechnung 9

3 Grundzüge der Vektor- und Tensoranalysis 36

1.1 Grundzüge der Vektorrechnung

(a) Symbole, Summenkonvention, Kronecker-δ

ein- bzw. mehrfach indizierte Symbole

Definition: Ex. ein Symbol δik mit der Eigenschaft

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

multipliziert, so entfällt das Kronecker-Symbol, der stumme Index verschwindet und

Es gelten die folgenden Beziehungen:

Beispiele zum kommutativen und assoziativen Gesetz:

B: Multiplikation eines Vektors mit einem Skalar

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Satz: Die Vektoren vi (i = 1, 2, 3, ..., n) sind linear abhängig, wenn reelle

Beispiel (ebener Fall):

Bem.: Die αi können mit einem beliebigen Faktor λ multipliziert werden.

Wahl eines speziellen Basissystems

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Darstellung des Vektors v:

hier: Spezielle Wahl der orthonormierten Basis ei

C: Skalarprodukt von Vektoren

u·v = v·u : kommutatives Gesetz

Quadrat und Norm eines Vektors

Winkel zwischen zwei Vektoren

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Kosinussatz (vgl. z. B. Bronstein-Semendjajew, Taschenbuch der Mathematik)

oder u · v = |u| |v| cos α

Skalarprodukte (innere Produkte) in Basisdarstellung

Skalarprodukt der Basisvektoren ei :

ei · ek = |ei | |ek | cos <

Es folgt mit dem Kronecker-δ

Skalarprodukt von zwei Vektoren:

D: Kreuzprodukt (äußeres Produkt) von Vektoren

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Dreifaches skalares Produkt (Spatprodukt):

Rechenregeln für das äußere Produkt (ohne Beweis)

Lagrangesche Identität (Jean Louis Lagrange: 1736-1813):

Norm des äußeren Produkts:

= (v2 w3 − v3 w2 ) e1 − (v1 w3 − v3 w1 ) e2 + (v1 w2 − v2 w1 ) e3

Bem.: u ⊥ v, w ; d. h. es muß gelten u · v = u · w = 0

Bemerkungen zu den Produkten von Vektoren

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Projektion von u auf die Richtungen von ei :

Bestätigung der Projektionsregel:

Merke: Für die Beträge von Vektorkomponenten gilt

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

Merke: Der Vektor v×w steht senkrecht auf v und w (Rechtsschraubenorientierung);

dreifach skalares Produkt (Spatprodukt):

Bemerkung: Die in diesem Skript dargestellten Beziehungen gelten grundsätzlich in

Institut für Mechanik (Bauwesen), Lehrstuhl II

2 Grundzüge der Tensorrechnung

2.1 Einführung des Tensorbegriffs

(a) Tensorbegriff und lineare Abbildung

(b) Tensorbegriff und dyadischer Produktraum

Definition: Es existiert ein einfacher Tensor“ (a ⊗ b) mit der Eigenschaft